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题名一种加权圆模型的AOA与RSSI融合定位算法
被引量：4
- 1
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作者
邹琰妮
蒋伟
杨俊杰
隋志成
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机构
上海电力大学电子与信息工程学院
上海电机学院电子与信息工程学院
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出处
《导航定位学报》
CSCD
2023年第5期12-20,共9页
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基金
上海市科技创新行动计划地方院校能力建设项目(21010501000)
上海市教育发展基金会和上海市教育委员会“曙光计划”项目(17SG51)。
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文摘
针对多径效应和非视距给定位精度带来负面影响的问题,提出一种适用于3个基站的基于加权圆的融合定位算法:将接收信号强度(RSSI)定位法与到达角(AOA)法相融合;并由于传统的无线信号路径损耗模型在预测距离时易对环境参数有所依赖,提出利用自适应遗传算法(AGA)-反向传播(BP)神经网络来构建传播模型以确定加权圆的权值初始值;最后根据不断迭代的加权范围和角波束来估计待测点位置。实验结果表明,与其他混合定位方法的性能相比,将AGA-BP和加权圆算法相结合能更好地提高定位精度;同时,为测试鲁棒性,加入不同大小的干扰角度,结果可见,提出的算法能有效处理非视距误差。
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关键词
融合定位算法
自适应遗传算法(AGA)-反向传播(BP)神经网络
加权圆
接收信号强度(RSSI)定位法
到达角(AOA)算法
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Keywords
fusion location algorithm
adaptive genetic algorithm(AGA)-back propagation(BP)neural network
weighted circle
received signal strength intensity(RSSI)localization method
angle of arrival(AOA)algorithm
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分类号
TN820
[电子电信—信息与通信工程]
TP183
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
P228
[天文地球—大地测量学与测量工程]
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题名基于RSSI和惯性导航的融合室内定位算法
被引量：8
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作者
朱亚萍
夏玮玮
章跃跃
燕锋
左旭舟
沈连丰
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机构
东南大学移动通信国家重点实验室
电子科技大学信息与软件工程学院
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出处
《电信科学》
北大核心
2017年第10期99-106,共8页
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基金
国家自然科学基金资助项目(No.61471164
No.61201175
+2 种基金
No.61601122)
中央高校基本科研业务费专项资金资助(No.KYLX16_0222)
网络与交换技术国家重点实验室(北京邮电大学)开放课题资助项目(No.SKLNST-2016-2-16)~~
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文摘
针对目前对高精度室内定位算法的需求,提出一种基于接收信号强度识别(RSSI)和惯性导航的融合室内定位算法。基于无线传感网中Zig Bee节点的RSSI值,采用位置指纹识别算法,对网络中的未知节点进行定位。结合惯性传感单元(IMU)提供的惯性数据,对RSSI定位结果进行融合修正。利用Kalman滤波器,采用状态方程描述待定位节点位置坐标的动态变化规律,从而实现一种以无线传感网络定位为主、IMU为辅的融合定位方法。仿真结果表明,提出的融合定位算法既能改善单独使用RSSI定位受环境干扰较大的问题,又能避免单独使用惯性导航带来的累积误差,极大地提高了定位精度。
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关键词
高精度室内定位
接收信号强度识别
惯性导航
融合定位算法
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Keywords
high-precision indoor localization, received signal strength identification, inertial navigation, hybrid lo-calization algorithm
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分类号
TP393
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名基于惯性导航的管道探测蛇形机器人定位算法
被引量：2
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作者
王晓铮
王亚慧
张成林
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机构
北京建筑大学
北京建筑大学电气与信息工程学院
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出处
《仪表技术与传感器》
CSCD
北大核心
2023年第5期84-89,共6页
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基金
国家自然科学基金(51971013)。
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文摘
为满足管道探测蛇形机器人地下定位的精度需求,提出了一种基于扩展卡尔曼滤波(EKF)的双惯导(INS)+编码器里程计融合定位算法。系统建立了管道内部蛇形机器人及其运动轨迹的数学模型,以两套惯导的位置信息为状态量,使用绕线盘+旋转编码器代替传统轮式里程计测得机器人在载体坐标系中每个采样时间的距离增量作为状态方程控制量,以惯导之间的距离作为量测量,融合扩展卡尔曼滤波算法建立了管道探测蛇形机器人双惯导定位模型,克服了单惯导定位误差累计的缺点。经实验验证:双惯导+地表编码器里程计融合定位方法能够有效提高蛇形探测机器人在地下管道内部定位的精度,且在不同运行条件下及惯导系统不同安装距离时均有效,具有较高的实用价值。
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关键词
管道探测蛇形机器人
融合定位算法
扩展卡尔曼滤波
惯性导航
编码器里程计
误差补偿
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Keywords
pipeline detection snake robot
fusion localization algorithm
EKF
inertial navigation
encoder odometry
error compensation
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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