卡尔曼滤波下多源传感器数据互补-加权迭代融合算法 被引量：3

1

作者 唐启涛 戴小鹏 罗莉霞 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第8期1460-1465,共6页

因多源传感器在数据融合过程中,受自身数据差异性影响较大,导致最终的融合结果精准度较低。为此,在卡尔曼滤波算法的基础上,针对多源传感器数据提出一种互补-加权迭代融合算法。建立多源传感器观测模型,找出数据融合过程中的最优加权系... 因多源传感器在数据融合过程中,受自身数据差异性影响较大,导致最终的融合结果精准度较低。为此,在卡尔曼滤波算法的基础上,针对多源传感器数据提出一种互补-加权迭代融合算法。建立多源传感器观测模型,找出数据融合过程中的最优加权系数。在多源传感器组合系统中引入卡尔曼滤波算法,结合互补-加权迭代融合算法,建立预测方程、状态方程、滤波互补因子以及估计均方误差方程,实现多源传感器的数据融合。实验结果表明,所提算法可以精准找出最优加权系数,观测误差始终在0.6 m以下,可以实现数据的精准融合。 展开更多

关键词 多源传感器 数据互补-加权迭代融合 卡尔曼滤波算法 状态方程 最优加权系数

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红外和可见光图像互补融合的运动目标检测方法 被引量：10

2

作者 叶华 朱明旱 王日兴 《红外技术》 CSCD 北大核心 2015年第8期648-654,共7页

可见光和红外图像具有互补特性,融合可产生更好的召回率,但现有方法融合后总会导致精度下降。这项研究提出了一种在特征级进行融合检测行人目标的方法:1提取前景目标特征的极大稳定极值区域Maximally Stable Extremal Regions(MSERs),... 可见光和红外图像具有互补特性,融合可产生更好的召回率,但现有方法融合后总会导致精度下降。这项研究提出了一种在特征级进行融合检测行人目标的方法:1提取前景目标特征的极大稳定极值区域Maximally Stable Extremal Regions(MSERs),计算红外图像MSERs稠密度和相似度特性,并根据此特性分类MSERs。2搜索匹配可见光图像中的相似MSERs区域,定位前景目标。3融合提取红外与可见光图像中的相似匹配MSERs区域,完成运动目标轮廓提取。该方法融合可见光图像信息,能有效滤除背景物,辅助定位在红外图像中检测的前景目标,并补充仅利用红外图像提取前景目标的缺失部分。已使用公共数据库对该方法进行测试,并与早期融合方法进行比较,能获得更好的召回率,同时融合后准确率不会下降。不需要对背景建模,因此比以往算法计算上更高效,更简单,单帧检测的效果也能达到实时处理要求。 展开更多

关键词 极大稳定极值区域 互补融合 辅助定位 行人检测

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技术融合的互补性与相似性研究 被引量：2

3

作者 刘晓燕 张淑伟 单晓红 《复杂系统与复杂性科学》 CAS CSCD 北大核心 2023年第1期81-87,共7页

为探究互补性技术融合与相似性技术的融合,通过构建组织合作与技术融合的多层网络模型,分析伙伴多样性对技术融合的影响。研究表明,伙伴地理多样性不利于互补性技术融合与相似性技术融合的发生。伙伴的技术多样性有利于互补性技术融合,... 为探究互补性技术融合与相似性技术的融合,通过构建组织合作与技术融合的多层网络模型,分析伙伴多样性对技术融合的影响。研究表明,伙伴地理多样性不利于互补性技术融合与相似性技术融合的发生。伙伴的技术多样性有利于互补性技术融合,不利于相似性技术融合。企业与不同类型伙伴之间的关系强度对互补性技术融合与相似性技术融合的影响不同。研究结果能够帮助企业选择合适的合作伙伴来实现不同创新战略。 展开更多

关键词 互补性技术融合 相似性技术融合 伙伴多样性 多层网络

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基于区位选择的京津经济融合与互补的研究

4

作者 金燕 《管理现代化》 CSSCI 北大核心 2005年第5期55-58,共4页

京津经济将成为京津冀经济圈发展的主导因素。通过两地的产业结构在空间范围的调整,可以实现京津的经济融合与互补。从经济发展状况和工业发展规模等方面看,两地存在良好的合作基础。根据区位选择理论,可以借助不同地区的资源禀赋和市... 京津经济将成为京津冀经济圈发展的主导因素。通过两地的产业结构在空间范围的调整,可以实现京津的经济融合与互补。从经济发展状况和工业发展规模等方面看,两地存在良好的合作基础。根据区位选择理论,可以借助不同地区的资源禀赋和市场分布差异引起的成本和收益变化,在共同拥有优势的产业中,一方面保留地方优先发展地位,另一方面加强两地企业或个人之间在生产和经营中的合作与融合;在两地存在差异的产业,通过政府、企业和个人在不同层面的沟通,达到一定的分工与互补。两地经济的融合与互补并不是无条件的,资源瓶颈有可能形成资源流动的障碍。因此,必须客观分析不同产业在两地选择和调整的前提,保证京津经济的持续发展。 展开更多

关键词 区位选择 产业结构 经济融合与互补

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基于Hammerstein系统的卡尔曼滤波互补融合法 被引量：5

5

作者 王江华 张莉 孙思凡 《控制工程》 CSCD 北大核心 2019年第8期1479-1483,共5页

四旋翼无人机作为一个非线性、多变量、高度耦合的欠驱动系统,其欠驱动特性会引起四旋翼非线性环节不稳定,进而对捷联惯性测量系统产生干扰。针对这一问题,首先分析了四旋翼欠驱动系统的结构和特征,参考传统Hammerstein非线性系统的组成... 四旋翼无人机作为一个非线性、多变量、高度耦合的欠驱动系统,其欠驱动特性会引起四旋翼非线性环节不稳定,进而对捷联惯性测量系统产生干扰。针对这一问题,首先分析了四旋翼欠驱动系统的结构和特征,参考传统Hammerstein非线性系统的组成,建立四旋翼无人机系统的Hammerstein非线性模型;然后设计一种新的卡尔曼式滚动窗口互补融合滤波算法,并在四旋翼无人机欠驱动Hammerstein系统之上验证算法的性能。仿真和实物测试结果表明,该融合滤波算法具有良好的平滑性和快速的跟随性,能够在保证系统响应速度的前提下,最大程度削弱外界噪音对四旋翼飞行控制的干扰,有效解决了复杂状况下捷联惯性测量系统采集数据的有效性和稳定性问题。 展开更多

关键词 卡尔曼式滚动窗口 互补融合滤波 欠驱动 HAMMERSTEIN系统

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贵州玉米生产种植农艺与农机技术融合性探讨 被引量：9

6

作者 宣俊 肖洁 吴建军 《中国农机化学报》 北大核心 2014年第3期259-262,共4页

玉米在贵州省粮食作物中占有重要位置,但受传统种植模式和地理环境等因素的影响,玉米机械化生产作业至今仍未能起步,虽有良种但无良法,制约了玉米生产水平的提升。针对这一突出问题,结合贵州复杂耕地条件和多样化气候区域,从耕、种、收... 玉米在贵州省粮食作物中占有重要位置,但受传统种植模式和地理环境等因素的影响,玉米机械化生产作业至今仍未能起步,虽有良种但无良法,制约了玉米生产水平的提升。针对这一突出问题,结合贵州复杂耕地条件和多样化气候区域,从耕、种、收等主要环节,探讨玉米生产中农艺与农机技术融合性问题,提出提升玉米生产水平的建议。 展开更多

关键词 玉米 种植模式 生产机械化 融合互补

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酿酒酵母原生质体融合的研究 被引量：1

7

作者 林德球 《微生物学杂志》 CAS CSCD 1990年第Z1期10-13,共4页

本实验通过酿酒酵母(Saccharomyces cerevisiae)营养缺陷型菌株H802-9A(a ade^-his^7 cys^2 tyr^1)和H802-3 A(a ade^- cra^1)进行原生质体融合,获得营养互补的重组融合子,选择两亲株的对数生长早期细胞(2-4×10~7个/m1),在0.1％β... 本实验通过酿酒酵母(Saccharomyces cerevisiae)营养缺陷型菌株H802-9A(a ade^-his^7 cys^2 tyr^1)和H802-3 A(a ade^- cra^1)进行原生质体融合,获得营养互补的重组融合子,选择两亲株的对数生长早期细胞(2-4×10~7个/m1),在0.1％β-琉基乙醇及1-2％蜗牛酶的作用下,原生质体形成率达99-100％,在35％聚乙二醇(MW6000)-10mMCaC1溶液的作用下,可获得融合率为2.6×10^(-6)-2.1×10^(-7)的杂合子,自发回复突变率1.5-7×10^(-9)。 展开更多

关键词 营养缺陷型 互补融合

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基于非线性多传感器复合定位融合算法应用研究 被引量：2

8

作者 李航 黄波 廖映华 《机床与液压》 北大核心 2023年第5期41-47,共7页

针对移动机器人单传感器数据短时丢失、定位精度低、传感器频率异步等问题,采用激光雷达、IMU、轮式里程计获取定位信息,提出基于扩展卡尔曼滤波和互补融合的组合数据融合方法。先通过S-G滤波算法对初始定位数据进行预处理,利用扩展卡... 针对移动机器人单传感器数据短时丢失、定位精度低、传感器频率异步等问题,采用激光雷达、IMU、轮式里程计获取定位信息,提出基于扩展卡尔曼滤波和互补融合的组合数据融合方法。先通过S-G滤波算法对初始定位数据进行预处理,利用扩展卡尔曼滤波融合算法实现IMU和轮式里程计传感器的定位数据融合,得到融合数据1;再利用互补融合算法将融合数据1和激光雷达进行融合得到融合定位数据2。其中融合数据1对激光雷达进行实时补正,解决频率异步的位移偏差,从而明显提高定位精度。最后采用Gazebo仿真平台,搭建移动机器人模型以及设置传感器的基本参数,验证算法的有效性和稳定性。实验结果表明:数据融合算法提高了非线性传感器的定位精度和稳定性,并且平均定位误差在8 cm内。 展开更多

关键词 多传感器 数据融合 扩展卡尔曼滤波 互补融合 定位精度

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纪念馆群体历史记忆建构的统一、矛盾与融合 被引量：7

9

作者 俞文君 《中国博物馆》 2013年第3期19-25,共7页

纪念馆是为"记忆"而生的一种博物馆,它参与群体历史记忆的建构,从而维护群体稳定性、塑造主流价值观和促进社会教育。纪念文化和博物馆文化作为纪念馆的两个来源,在各个方面影响着纪念馆中群体历史记忆的建构过程。如何在纪... 纪念馆是为"记忆"而生的一种博物馆,它参与群体历史记忆的建构,从而维护群体稳定性、塑造主流价值观和促进社会教育。纪念文化和博物馆文化作为纪念馆的两个来源,在各个方面影响着纪念馆中群体历史记忆的建构过程。如何在纪念馆中巧妙平衡、互补融合纪念文化和博物馆文化,是纪念馆群体历史记忆建构中一个值得探究的现实课题。 展开更多

关键词 历史记忆 纪念馆 群体 博物馆文化 矛盾 主流价值观 社会教育 互补融合

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西安市创建“六个课堂”推进农机人才队伍建设的探索实践 被引量：1

10

作者 张海娟 艾笑梅 《农机质量与监督》 2024年第6期35-37,共3页

当前,自动化、智能化、现代化农机装备为农业生产高效、高产、高质发展创造了有利条件,为西安市率先实现农业现代化提供了装备支撑,同时,也对如何培育造就适应现代化发展需求的高素质农机实用人才提出了更高要求。为此,西安市积极探索... 当前,自动化、智能化、现代化农机装备为农业生产高效、高产、高质发展创造了有利条件,为西安市率先实现农业现代化提供了装备支撑,同时,也对如何培育造就适应现代化发展需求的高素质农机实用人才提出了更高要求。为此,西安市积极探索农机人才队伍培育方式方法,创建“六大课堂”,精准施策,融合互补,为农机手提供便捷化、多样化、个性化培训,农机技术的知晓率和覆盖率不断提高,为推进乡村振兴贡献了农机力量。 展开更多

关键词 乡村振兴 农机技术 精准施策 探索实践 个性化培训 融合互补 人才队伍建设 农机手

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徐复观的心性史观及其价值 被引量：1

11

作者 法帅 《齐鲁学刊》 CSSCI 北大核心 2009年第1期28-32,共5页

从儒家的心性之学出发,徐复观认为人类历史主要有中国和西方两条发展道路,一条特重道德,即人性中仁性的一面;一条特重科学,即人性中知性的一面,双方各有所偏,恰可互补。人类未来发展应是中西两种道路相互借鉴相互融合,中国文化应该借鉴... 从儒家的心性之学出发,徐复观认为人类历史主要有中国和西方两条发展道路,一条特重道德,即人性中仁性的一面;一条特重科学,即人性中知性的一面,双方各有所偏,恰可互补。人类未来发展应是中西两种道路相互借鉴相互融合,中国文化应该借鉴吸收西方文化知性的一面,西方文化则应该学习接纳中国文化仁性的一面,以解决各自发展过程中遇到的问题。 展开更多

关键词 徐复观 现代新儒学 心性史观 融合互补

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微小型无人直升机地磁导航算法研究 被引量：4

12

作者 徐玉 任沁源 +1 位作者 孙文达 李平 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第3期337-342,共6页

以微小型无人直升机为背景,提出了一种基于多传感器融合的地磁导航算法。在分析捷联磁力计输出模型的基础上,提出用基于递推最小二乘的椭球校正法校正捷联磁力计的零位偏差和比例系数误差,取得了比椭圆校正法更好的效果;然后将磁力计和... 以微小型无人直升机为背景,提出了一种基于多传感器融合的地磁导航算法。在分析捷联磁力计输出模型的基础上,提出用基于递推最小二乘的椭球校正法校正捷联磁力计的零位偏差和比例系数误差,取得了比椭圆校正法更好的效果;然后将磁力计和陀螺仪输出进行互补滤波融合以提高航向测量的动态性能并抑制高频磁场干扰;最后对估计地磁场进行倾角补偿获得航向角估计。实验结果表明:利用该算法得到的航向角静态估计误差小于1.5°,在无人直升机的自主悬停、航线飞行和自主降落飞行模态中能很好地实现航向角控制与横纵向速度分解。该地磁导航算法完全可以满足微小型无人直升机自主飞行的要求。 展开更多

关键词 飞行器控制、导航技术 地磁导航 椭球校正法 互补滤波融合 航向角

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四旋翼飞行器姿态解算算法试验研究 被引量：8

13

作者 卢艳军 陈雨荻 李元龙 《电光与控制》 CSCD 北大核心 2019年第11期45-50,共6页

四旋翼飞行器姿态信息的准确性直接影响飞行器的飞行控制效果。介绍了四旋翼飞行器姿态解算常用的梯度下降与互补滤波融合算法和自适应互补滤波算法的原理,并基于自主研发的IMU系统对两种算法的静态与动态解算效果进行了实际测量和对比... 四旋翼飞行器姿态信息的准确性直接影响飞行器的飞行控制效果。介绍了四旋翼飞行器姿态解算常用的梯度下降与互补滤波融合算法和自适应互补滤波算法的原理,并基于自主研发的IMU系统对两种算法的静态与动态解算效果进行了实际测量和对比分析。实验结果表明,自适应互补滤波算法在两种情况下的滤波效果均优于梯度下降与互补滤波融合算法。 展开更多

关键词 四旋翼飞行器 梯度下降与互补滤波融合算法 自适应互补滤波

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融媒体时代背景下理论课程教学改革探索——以应用型本科院校动画专业为例 被引量：6

14

作者 吴静 《电影评介》 北大核心 2020年第15期81-84,共4页

随着网络信息技术的革新与发展,新媒体技术愈发成熟,与传统媒体相互融合,各种媒介载体利用其本身特有的优势进行互补融合,共同为社会带来革命性的突破与转变,社会进入了融媒体时代。网络的发展使传统媒体的界限趋于模糊,电视与网络、报... 随着网络信息技术的革新与发展,新媒体技术愈发成熟,与传统媒体相互融合,各种媒介载体利用其本身特有的优势进行互补融合,共同为社会带来革命性的突破与转变,社会进入了融媒体时代。网络的发展使传统媒体的界限趋于模糊,电视与网络、报纸与网络、广播与网络等各种传统媒体与网络的"混搭模式"影响着媒介生存的生态环境。 展开更多

关键词 融媒体时代 应用型本科院校 传统媒体 动画专业 互补融合 网络信息技术 新媒体技术 生态环境

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文化精神的求索——老舍与20世纪论之二 被引量：1

15

作者 王晓琴 《首都师范大学学报（社会科学版）》 2002年第3期61-66,共6页

中国的 2 0世纪 ,是走向现代化的过程 ,也是东西古今文化大碰撞的历史。文学巨擘老舍视文化为民族命脉、立国之本 ,于时代递嬗中 ,进行着文化精神的求索。多重文化融合的人格构成 ,五四新潮的洗礼 ,使他超越封闭的政治视阈 ,以世界眼光 ... 中国的 2 0世纪 ,是走向现代化的过程 ,也是东西古今文化大碰撞的历史。文学巨擘老舍视文化为民族命脉、立国之本 ,于时代递嬗中 ,进行着文化精神的求索。多重文化融合的人格构成 ,五四新潮的洗礼 ,使他超越封闭的政治视阈 ,以世界眼光 ,人类意识 ,立志献身现代文化建设。二三十年代 ,通过中西文化的互识、互证 ,对中国封建文化和西方资本主义文明进行双向批判。 40年代 ,在战火中“给文化照了‘爱克斯光’” ,并通过东西古今多元文化的互补融合 ,预见世界“和而不同”的发展前景。 5 0、60年代 ,积极投身新中国移风易俗的伟大变革 ,致力于新文化的再造 ,但终陷入困惑失望 ,在民族大劫难中 ,以身殉文化。老舍的可贵的探索 ,使其构建的文学世界 ,显示出深厚的文化内涵 ,放射出独异的艺术光彩 ,为多元发展的 2 1世纪 。 展开更多

关键词 老舍 文化 互识互证 互补融合

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果园行间3D LiDAR导航方法 被引量：26

16

作者 刘伟洪 何雄奎 +5 位作者 刘亚佳 武志明 袁常健 刘理民 齐鹏 李天 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第9期165-174,共10页

为克服二维激光扫描仪在果园导航中感知信息少、无法有效应对树冠茂密、树干被遮挡等复杂三维果园场景,该研究提出一种基于3D LiDAR的果园行间导航方法。以3D LiDAR为检测设备实时采集果园信息,使用挖空打断后的树墙体心等效树干位置,... 为克服二维激光扫描仪在果园导航中感知信息少、无法有效应对树冠茂密、树干被遮挡等复杂三维果园场景,该研究提出一种基于3D LiDAR的果园行间导航方法。以3D LiDAR为检测设备实时采集果园信息,使用挖空打断后的树墙体心等效树干位置,根据左右树行的最佳平行度对随机采样一致性算法与最小二乘法拟合的树行进行互补融合并求其中心线得到导航线;对纯跟踪算法进行改进,实现差速运动机器人对树行的跟踪。结果表明:系统在篱壁式仿真果园环境下以0.33 m/s的速度沿中心线行走时,绝对航向定位偏差在1.65°以内,绝对横向定位偏差在6.1 cm以内;以0.43 m/s的速度跟踪树行的绝对横向偏差在15 cm以内。在真实梨园下,系统分别以0.68与1.35 m/s的速度跟踪树行,绝对横向偏差分别不超过21.3与22.1 cm。本系统可广泛用于标准果园与复杂三维果园机械的自主导航,具有可靠的稳定性。 展开更多

关键词 机器人 激光雷达 自主导航 果园 横向偏差 导航线拟合 互补融合

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