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水下蛇形机器人机构设计及蜿蜒游动研究
被引量：
1
1
作者
谢亚飞
卢振利
+2 位作者
徐惠钢
波罗瓦茨.布朗尼斯拉夫
李斌
《高技术通讯》
CAS
CSCD
北大核心
2016年第6期599-605,共7页
仿效自然界蛇在水中的蜿蜒游动,设计了适于水中蜿蜒游动的蛇形机器人样机,并运用蛇形曲线对其蜿蜒游动进行实验研究。首先对蛇形机器人在水中的受力情形进行了分析;其次通过蛇形曲线控制蛇形机器人实现蜿蜒运动,并用依据样机搭建的动力...
仿效自然界蛇在水中的蜿蜒游动,设计了适于水中蜿蜒游动的蛇形机器人样机,并运用蛇形曲线对其蜿蜒游动进行实验研究。首先对蛇形机器人在水中的受力情形进行了分析;其次通过蛇形曲线控制蛇形机器人实现蜿蜒运动,并用依据样机搭建的动力学模型对蛇形机器人蜿蜒游动性能进行了仿真研究;最终对比分析了蛇形机器人在水中蜿蜒游动性能实验与动力学仿真中蜿蜒游动性能试验,验证了建模的必要性,为蛇形机器人的实用化提供了理论技术依据。
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关键词
蛇形机器人
蜿蜒游动
蛇形曲线
动力学仿真
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职称材料
题名
水下蛇形机器人机构设计及蜿蜒游动研究
被引量：
1
1
作者
谢亚飞
卢振利
徐惠钢
波罗瓦茨.布朗尼斯拉夫
李斌
机构
中国矿业大学信息与电气工程学院
常熟理工学院电气与自动化工程学院
中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
诺维萨德大学技术科学学院
出处
《高技术通讯》
CAS
CSCD
北大核心
2016年第6期599-605,共7页
基金
国家自然科学基金(61473283)
机器人学国家重点实验室开放基金(2014-O08)
+1 种基金
校新引进教师科研启动项目(XZ1306)
中国-塞尔维亚政府间科技合作委员会第三届例会项目(国科外字[2015]266号3-1)资助
文摘
仿效自然界蛇在水中的蜿蜒游动,设计了适于水中蜿蜒游动的蛇形机器人样机,并运用蛇形曲线对其蜿蜒游动进行实验研究。首先对蛇形机器人在水中的受力情形进行了分析;其次通过蛇形曲线控制蛇形机器人实现蜿蜒运动,并用依据样机搭建的动力学模型对蛇形机器人蜿蜒游动性能进行了仿真研究;最终对比分析了蛇形机器人在水中蜿蜒游动性能实验与动力学仿真中蜿蜒游动性能试验,验证了建模的必要性,为蛇形机器人的实用化提供了理论技术依据。
关键词
蛇形机器人
蜿蜒游动
蛇形曲线
动力学仿真
Keywords
snake-like robot
serpentine swimming
serpenoid curve
dynamic simulation
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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作者
出处
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被引量
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1
水下蛇形机器人机构设计及蜿蜒游动研究
谢亚飞
卢振利
徐惠钢
波罗瓦茨.布朗尼斯拉夫
李斌
《高技术通讯》
CAS
CSCD
北大核心
2016
1
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