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虚拟TCP设置及其在机器人数字化编程与加工中的应用
1
作者
林长鸿
夏子瑜
+2 位作者
孙健冬
黄沅松
席文明
《机床与液压》
北大核心
2024年第17期23-27,共5页
数字化制造中,机器人加工装备在数字化空间中实现轨迹生成、优化和加工仿真,需要利用TCP坐标系对轨迹进行转换并实现与实际加工一致的轨迹运动仿真,提高加工精度。当机器人采用工件在手的作业方式时,其TCP坐标系和轨迹点同时处于机器人...
数字化制造中,机器人加工装备在数字化空间中实现轨迹生成、优化和加工仿真,需要利用TCP坐标系对轨迹进行转换并实现与实际加工一致的轨迹运动仿真,提高加工精度。当机器人采用工件在手的作业方式时,其TCP坐标系和轨迹点同时处于机器人末端,无法驱动机器人运动。通过设置虚拟TCP坐标系并利用虚拟TCP坐标系与轨迹点重合的约束条件,统一工件在手和工具在手的轨迹转换方法。在运行轨迹点时,机器人的TCP坐标系依次与转换后的轨迹点重合,保证仿真过程与机器人实际加工过程的一致。通过设置多个虚拟TCP坐标系,可以对相同轨迹点进行复用,提高编程效率。为验证虚拟TCP坐标系设置的正确性,分别在机器人铣削和磨削加工的数字化空间中设置虚拟TCP坐标系,通过对实际产品的加工,验证了两个空间中轨迹运行的一致性。通过调整数字化空间中的虚拟TCP位置,其磨削精度可以达到0.15 mm。
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关键词
数字化空间
虚拟tcp坐标系
轨迹转换
机器人加工
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职称材料
机器人磨削中的轨迹转换与力控校正方法
2
作者
夏子瑜
林长鸿
+2 位作者
孙健冬
黄沅松
席文明
《工具技术》
北大核心
2025年第4期104-109,共6页
为了满足产品的制造要求,本文将CAM软件产生的刀轨迹转换成机器人轨迹,对机器人轨迹进行力控校正,进一步提高轨迹精度。通过标定建立机器人磨削装备的数字化空间。采用CAM软件生成机器人的刀轨迹,设置磨削机床上的虚拟TCP(ToolCenterPoi...
为了满足产品的制造要求,本文将CAM软件产生的刀轨迹转换成机器人轨迹,对机器人轨迹进行力控校正,进一步提高轨迹精度。通过标定建立机器人磨削装备的数字化空间。采用CAM软件生成机器人的刀轨迹,设置磨削机床上的虚拟TCP(ToolCenterPoint)坐标系与刀轨迹重合的约束条件,将刀轨迹转换成机器人轨迹。针对标定时产生的误差,采用力控轮对转换的轨迹进行校正,进一步提高轨迹精度。沿接触轮径向调整虚拟TCP的位置,精确控制工件的磨削去除量。实验结果表明,标定磨削机床和夹具后,不同磨削面间的拼合误差小于0.4mm。力控校正后,不同磨削面间的拼合误差小于0.25mm。多次调整虚拟TCP的位置后,不同磨削面间的拼合误差小于0.15mm。通过标定、力控校正以及虚拟TCP的位置调整,可以有效提高机器人的磨削精度。
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关键词
数字化磨削装备
标定
虚拟tcp坐标系
轨迹转换
轨迹校正
力控轮
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职称材料
题名
虚拟TCP设置及其在机器人数字化编程与加工中的应用
1
作者
林长鸿
夏子瑜
孙健冬
黄沅松
席文明
机构
厦门大学
出处
《机床与液压》
北大核心
2024年第17期23-27,共5页
文摘
数字化制造中,机器人加工装备在数字化空间中实现轨迹生成、优化和加工仿真,需要利用TCP坐标系对轨迹进行转换并实现与实际加工一致的轨迹运动仿真,提高加工精度。当机器人采用工件在手的作业方式时,其TCP坐标系和轨迹点同时处于机器人末端,无法驱动机器人运动。通过设置虚拟TCP坐标系并利用虚拟TCP坐标系与轨迹点重合的约束条件,统一工件在手和工具在手的轨迹转换方法。在运行轨迹点时,机器人的TCP坐标系依次与转换后的轨迹点重合,保证仿真过程与机器人实际加工过程的一致。通过设置多个虚拟TCP坐标系,可以对相同轨迹点进行复用,提高编程效率。为验证虚拟TCP坐标系设置的正确性,分别在机器人铣削和磨削加工的数字化空间中设置虚拟TCP坐标系,通过对实际产品的加工,验证了两个空间中轨迹运行的一致性。通过调整数字化空间中的虚拟TCP位置,其磨削精度可以达到0.15 mm。
关键词
数字化空间
虚拟tcp坐标系
轨迹转换
机器人加工
Keywords
digital space
virtual tool center point coordinate system
trajectory transformation
robot processing
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
机器人磨削中的轨迹转换与力控校正方法
2
作者
夏子瑜
林长鸿
孙健冬
黄沅松
席文明
机构
厦门大学萨本栋微米纳米科学技术研究院
出处
《工具技术》
北大核心
2025年第4期104-109,共6页
文摘
为了满足产品的制造要求,本文将CAM软件产生的刀轨迹转换成机器人轨迹,对机器人轨迹进行力控校正,进一步提高轨迹精度。通过标定建立机器人磨削装备的数字化空间。采用CAM软件生成机器人的刀轨迹,设置磨削机床上的虚拟TCP(ToolCenterPoint)坐标系与刀轨迹重合的约束条件,将刀轨迹转换成机器人轨迹。针对标定时产生的误差,采用力控轮对转换的轨迹进行校正,进一步提高轨迹精度。沿接触轮径向调整虚拟TCP的位置,精确控制工件的磨削去除量。实验结果表明,标定磨削机床和夹具后,不同磨削面间的拼合误差小于0.4mm。力控校正后,不同磨削面间的拼合误差小于0.25mm。多次调整虚拟TCP的位置后,不同磨削面间的拼合误差小于0.15mm。通过标定、力控校正以及虚拟TCP的位置调整,可以有效提高机器人的磨削精度。
关键词
数字化磨削装备
标定
虚拟tcp坐标系
轨迹转换
轨迹校正
力控轮
Keywords
digital grinding equipment
calibration
virtual
tcp
coordinate system
track conversion
track correction
force control wheel
分类号
TG58 [金属学及工艺—金属切削加工及机床]
TH162.1 [机械工程—机械制造及自动化]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
虚拟TCP设置及其在机器人数字化编程与加工中的应用
林长鸿
夏子瑜
孙健冬
黄沅松
席文明
《机床与液压》
北大核心
2024
0
在线阅读
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职称材料
2
机器人磨削中的轨迹转换与力控校正方法
夏子瑜
林长鸿
孙健冬
黄沅松
席文明
《工具技术》
北大核心
2025
0
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职称材料
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