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事件触发策略下多AUV抗干扰固定时间编队控制
被引量：
14
1
作者
苏博
王洪斌
高静
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第7期1113-1123,共11页
针对多AUV编队控制的模型参数不确定及未知海流干扰的问题,提出基于固定时间模糊干扰观测器的事件触发编队控制方法,该方法可保证编队控制在固定时间内收敛.首先,构造了固定时间模糊干扰观测器处理系统的集总扰动,实现固定时间内对扰动...
针对多AUV编队控制的模型参数不确定及未知海流干扰的问题,提出基于固定时间模糊干扰观测器的事件触发编队控制方法,该方法可保证编队控制在固定时间内收敛.首先,构造了固定时间模糊干扰观测器处理系统的集总扰动,实现固定时间内对扰动的精确估计.在扰动观测器的基础上,将指令滤波器与反步法结合,消除了多次求导产生的计算爆炸问题;其次,为了降低网络传输资源能耗,将事件触发机制引入多AUV编队控制中,设计具有固定时间收敛性能的分布式编队控制器,且系统收敛时间仅取决于控制器设计参数,并经理论证明无Zeno行为;最后通过多AUVs编队仿真实验,证明了所提出算法的有效性和合理性.
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关键词
干扰观测器
编队控制
事件触发机制
虚拟领航–跟随法
固定时间控制
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职称材料
题名
事件触发策略下多AUV抗干扰固定时间编队控制
被引量：
14
1
作者
苏博
王洪斌
高静
机构
燕山大学电气工程学院
燕山大学工业计算机控制工程河北省重点实验室
出处
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第7期1113-1123,共11页
基金
河北省自然科学基金项目(F2016203496)资助。
文摘
针对多AUV编队控制的模型参数不确定及未知海流干扰的问题,提出基于固定时间模糊干扰观测器的事件触发编队控制方法,该方法可保证编队控制在固定时间内收敛.首先,构造了固定时间模糊干扰观测器处理系统的集总扰动,实现固定时间内对扰动的精确估计.在扰动观测器的基础上,将指令滤波器与反步法结合,消除了多次求导产生的计算爆炸问题;其次,为了降低网络传输资源能耗,将事件触发机制引入多AUV编队控制中,设计具有固定时间收敛性能的分布式编队控制器,且系统收敛时间仅取决于控制器设计参数,并经理论证明无Zeno行为;最后通过多AUVs编队仿真实验,证明了所提出算法的有效性和合理性.
关键词
干扰观测器
编队控制
事件触发机制
虚拟领航–跟随法
固定时间控制
Keywords
disturbance observer
formation control
event-triggered mechanism
virtual leader-follower method
fixedtime control
分类号
P715 [天文地球—海洋科学]
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
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作者
出处
发文年
被引量
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1
事件触发策略下多AUV抗干扰固定时间编队控制
苏博
王洪斌
高静
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021
14
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