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考虑构件弹性的电动Stewart并联机构刚度建模与仿真
被引量：
4
1
作者
吕帮俊
彭利坤
熊先锋
《振动与冲击》
EI
CSCD
北大核心
2013年第12期135-139,149,共6页
基于集总解析建模方法和构件有限元分析建立包含驱动副、被动万向铰链和运动杆件弹性变形以及预载作用下的Stewart机构刚度矩阵模型。采用添加虚拟铰链等效构件弹性的方式,将分支等效为一系列刚性构件经由主、被动副以及虚拟铰链连接的...
基于集总解析建模方法和构件有限元分析建立包含驱动副、被动万向铰链和运动杆件弹性变形以及预载作用下的Stewart机构刚度矩阵模型。采用添加虚拟铰链等效构件弹性的方式,将分支等效为一系列刚性构件经由主、被动副以及虚拟铰链连接的形式,给出了运动关节和虚拟铰链变量对机构末端位姿的运动学Jacobian矩阵的数值计算方法,应用虚功原理得到静平衡方程,最终建立了机构无预载以及预载下的刚度矩阵模型。该模型不仅考虑了控制环路刚度,还将构件柔性的有限元分析结果与解析建模相结合,在降低计算成本的同时保证了精度。通过一机构分析实例,考察了两种模型下刚度分布的差异。
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关键词
STEWART并联机构
刚度矩阵
虚拟铰链
集总建模
有限元分析
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职称材料
题名
考虑构件弹性的电动Stewart并联机构刚度建模与仿真
被引量：
4
1
作者
吕帮俊
彭利坤
熊先锋
机构
海军工程大学船舶与动力工程学院
出处
《振动与冲击》
EI
CSCD
北大核心
2013年第12期135-139,149,共6页
文摘
基于集总解析建模方法和构件有限元分析建立包含驱动副、被动万向铰链和运动杆件弹性变形以及预载作用下的Stewart机构刚度矩阵模型。采用添加虚拟铰链等效构件弹性的方式,将分支等效为一系列刚性构件经由主、被动副以及虚拟铰链连接的形式,给出了运动关节和虚拟铰链变量对机构末端位姿的运动学Jacobian矩阵的数值计算方法,应用虚功原理得到静平衡方程,最终建立了机构无预载以及预载下的刚度矩阵模型。该模型不仅考虑了控制环路刚度,还将构件柔性的有限元分析结果与解析建模相结合,在降低计算成本的同时保证了精度。通过一机构分析实例,考察了两种模型下刚度分布的差异。
关键词
STEWART并联机构
刚度矩阵
虚拟铰链
集总建模
有限元分析
Keywords
Stewart parallel mechanism
stiffness matrix
virtual joint
lumped modeling
finite element analysis
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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作者
出处
发文年
被引量
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1
考虑构件弹性的电动Stewart并联机构刚度建模与仿真
吕帮俊
彭利坤
熊先锋
《振动与冲击》
EI
CSCD
北大核心
2013
4
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