基于虚拟运动神经系统的六足机器人自适应运动控制 被引量：1

1

作者 刘春潮 朱雅光 +1 位作者 周亚婷 韩志刚 《中国机械工程》 北大核心 2025年第2期315-324,332,共11页

模仿动物躯干的构造,搭建了六足机器人平台;提出了在线的自适应运动控制器,通过模仿人类手臂的顺应性关节运动来实现阻抗控制参数的在线学习。与现有的虚拟运动神经系统结合,使得六足机器人可在线适应行走步态和速度,以应对不同的复杂... 模仿动物躯干的构造,搭建了六足机器人平台;提出了在线的自适应运动控制器,通过模仿人类手臂的顺应性关节运动来实现阻抗控制参数的在线学习。与现有的虚拟运动神经系统结合,使得六足机器人可在线适应行走步态和速度,以应对不同的复杂地形。自适应运动控制器可以适应不同的任务和未知的机器人动力学,使得轨迹跟踪行为更稳定。仿真模型和六足机器人实体测试结果证明,该方法可有效提高机器人的适应性。 展开更多

关键词 六足机器人 自适应控制 中枢神经系统 虚拟运动网络

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基于LabVIEW的农业采摘机器人虚拟运动仿真研究 被引量：3

2

作者 张倩 李杨 《农机化研究》 北大核心 2024年第1期63-66,共4页

通过对采摘机器人正运动学分析,建立农业采摘机器人运动学逆解求解方程,为采摘机器人控制过程提供输入参数。基于SolidWorks中的Motion运动模块中的直线插补和圆弧插补两种方法,建立采摘机器人执行机构运动轨迹,通过LabVIEW与SolidWork... 通过对采摘机器人正运动学分析,建立农业采摘机器人运动学逆解求解方程,为采摘机器人控制过程提供输入参数。基于SolidWorks中的Motion运动模块中的直线插补和圆弧插补两种方法,建立采摘机器人执行机构运动轨迹,通过LabVIEW与SolidWorks联合的方式建立采摘机器人虚拟运动仿真模型。果蔬采摘机器人执行采摘机构运动轨迹仿真结果表明:通过直线插补和圆弧插补两种方式相互结合的方式,可以获取采摘作业过程中的精准运动轨迹。 展开更多

关键词 农业采摘机器人 运动轨迹 LABVIEW 虚拟运动仿真

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基于虚拟运动副的开链机构误差建模与仿真 被引量：7

3

作者 杜力 黄勇刚 +1 位作者 邹昌平 黄茂林 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第6期157-162,共6页

随着农业机器人的广泛应用,其运动精度受到更多关注。作为其基础机构的连杆机构误差建模,传统上大多基于齐次变换矩阵的微分法,建模过程不直观,误差变换矩阵为非齐次矩阵。因此,将串联机构的D-H参数误差等效为虚拟运动副运动的结果,以... 随着农业机器人的广泛应用,其运动精度受到更多关注。作为其基础机构的连杆机构误差建模,传统上大多基于齐次变换矩阵的微分法,建模过程不直观,误差变换矩阵为非齐次矩阵。因此,将串联机构的D-H参数误差等效为虚拟运动副运动的结果,以旋量理论为数学工具,建立机构误差模型;将输出构件的位置和姿态误差分别用移动副旋量运动和转动副旋量运动表示,给出其大小及方向的计算方法。以PUMA560机器人为例,在Matlab下编程进行了误差仿真分析,并使用Adams软件对误差仿真结果进行了验证,2种分析方法只有0.001mm级的差异。结果表明该误差建模与仿真方法正确有效,建模过程直观简便。 展开更多

关键词 机器人 误差分析 模型 开链机构 虚拟运动副 旋量理论

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一种基于天线虚拟运动的跳空扩频调制方法 被引量：8

4

作者 洪涛 宋茂忠 《南京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第4期481-485,共5页

为了加强无线通信物理层的传输安全,提出了一种基于天线虚拟运动的跳空扩频调制信号,采用天线的切换发射仿真天线运动,并且天线的切换方式由扩频码控制。利用天线开关函数产生的谐波分量构成一个空间扩频信号,这样发射的扩频信号不仅与... 为了加强无线通信物理层的传输安全,提出了一种基于天线虚拟运动的跳空扩频调制信号,采用天线的切换发射仿真天线运动,并且天线的切换方式由扩频码控制。利用天线开关函数产生的谐波分量构成一个空间扩频信号,这样发射的扩频信号不仅与发射信号使用的扩频码有关,而且与接收机相对于发射机的空间方位信息有关,是一种多天线跳空方式产生的扩频信号。最后给出了跳空扩频信号的频谱扩展性能、自相关性能、互相关性能、安全性能和多用户的通信性能,仿真结果表明跳空扩频信号为信息提供了一种更加安全的无线传输方法。 展开更多

关键词 扩频调制 安全通信 虚拟运动 跳空

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基于ROS串联机器人虚拟运动控制及仿真研究 被引量：17

5

作者 陈盛龙 平雪良 +1 位作者 曹正万 蒋毅 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2015年第10期108-111,共4页

在众多的机器人开发软件中,ROS是机器人软件开发的主流平台,在对此平台系统架构、内部数据通信、分布式处理等方面研究基础上,具体分析了系统底层实时运算模块和系统高层规划模块构建机制,提出一种基于ROS利用三维模型来实现串联机器人... 在众多的机器人开发软件中,ROS是机器人软件开发的主流平台,在对此平台系统架构、内部数据通信、分布式处理等方面研究基础上,具体分析了系统底层实时运算模块和系统高层规划模块构建机制,提出一种基于ROS利用三维模型来实现串联机器人虚拟运动控制与虚拟仿真的方法,并以6自由度多功能机器人为例进行虚拟控制及仿真实验,结果表明该方法有效,对ROS应用研究有着重要意义。 展开更多

关键词 串联机器人 虚拟运动 控制

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基于虚拟运动神经网络的六足机器人行为控制 被引量：4

6

作者 朱雅光 刘春潮 张亮 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第6期1107-1118,共12页

为了使腿足机器人适应性和行为能力提高,提出基于虚拟运动神经网络的六足机器人行为控制策略.通过模拟生物神经-肌肉控制机制构建的腿足机器人行为运动神经控制架构,能够处理外部环境信息,调节神经信号强度,获得类似动物的信号处理和行... 为了使腿足机器人适应性和行为能力提高,提出基于虚拟运动神经网络的六足机器人行为控制策略.通过模拟生物神经-肌肉控制机制构建的腿足机器人行为运动神经控制架构,能够处理外部环境信息,调节神经信号强度,获得类似动物的信号处理和行为反应机制,实现机器人对环境的快速响应、机身与腿部的自适应调节.实验结果表明,所提架构能够随环境变化自动调节神经信号强度,验证了机器人极强的环境自适应性和行为多样性. 展开更多

关键词 神经控制 虚拟运动神经网络 自适应 灵活性 行为多样性

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低成本制导弹药虚拟运动预测组合导航方法 被引量：1

7

作者 纪毅 李浩天 +2 位作者 范军芳 刘宁 马乾才 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2023年第2期132-140,共9页

采用捷联惯导/卫导松组合导航系统的低成本制导弹药在执行任务时,卫星导航信号闪烁、断续、丢失等情况时有发生,严重降低了导航精度。为解决卫导信号短时缺失条件下的精确导航问题,提出了一种基于虚拟运动状态预测和自适应卡尔曼滤波器... 采用捷联惯导/卫导松组合导航系统的低成本制导弹药在执行任务时,卫星导航信号闪烁、断续、丢失等情况时有发生,严重降低了导航精度。为解决卫导信号短时缺失条件下的精确导航问题,提出了一种基于虚拟运动状态预测和自适应卡尔曼滤波器的卫导信号补偿导航方法。首先,建立卫导接收机正常工作时的状态与量测方程,构建三维空间下弹药制导过程的动力学模型。其次,根据制导律与动力学特性预测制导弹药的虚拟运动状态,并将其输入卡尔曼滤波器,在一定程度上替代卫导信号。最后,设计一种自适应卡尔曼滤波器,该滤波器可根据新息序列实际协方差与理论协方差的不匹配度自动调节增益。仿真结果表明,在卫导信号短时缺失的情况下,相比基于扩展卡尔曼滤波器的松组合导航方法,所提方法可将平均定位精度提升55%以上,为卫导信号短时缺失条件下的组合导航提供新思路。 展开更多

关键词 低成本制导弹药 捷联惯导/卫导松组合导航 卫导信号缺失 虚拟运动状态预测 自适应卡尔曼滤波器

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基于VRML的牛头刨床机构运动的虚拟仿真 被引量：6

8

作者 康与云 赵晓春 《工程图学学报》 CSCD 北大核心 2006年第1期149-154,共6页

在机构学的远程教学中,人们期望在网页上浏览到逼真的三维机构运动情况。针对传统的仿真方法在网络应用方面的不足,提出了用VRML来虚拟机构运动。由于用VRML建立复杂模型比较困难,所以采用AutoCAD建模,再通过3DS MAX转化为VRML文件。结... 在机构学的远程教学中,人们期望在网页上浏览到逼真的三维机构运动情况。针对传统的仿真方法在网络应用方面的不足,提出了用VRML来虚拟机构运动。由于用VRML建立复杂模型比较困难,所以采用AutoCAD建模,再通过3DS MAX转化为VRML文件。结合机构运动原理,用矢量方程解析法分析各构件之间的运动关系,再用VRML内置接口语言VRMLScript编写程序运动仿真,并在网页上显示。 展开更多

关键词 计算机应用 牛头刨床机构虚拟运动 矢量方程解析法 虚拟现实建模语言

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冲压模具运动虚拟仿真实验 被引量：13

9

作者 李阳 张希磊 +1 位作者 黎慰 章志兵 《实验技术与管理》 CAS 北大核心 2019年第7期116-119,共4页

基于虚拟运动仿真原理,建立了冲压模具运动仿真的实验步骤和评价方法。利用多工位汽车覆盖件冲压模具生产线运动仿真实例,进行冲压模具运动过程的研究。冲压模具运动虚拟仿真实验再现冲压模具运动过程。通过分析冲压模具的干涉检查结果... 基于虚拟运动仿真原理,建立了冲压模具运动仿真的实验步骤和评价方法。利用多工位汽车覆盖件冲压模具生产线运动仿真实例,进行冲压模具运动过程的研究。冲压模具运动虚拟仿真实验再现冲压模具运动过程。通过分析冲压模具的干涉检查结果,对冲压模具设计存在的问题提出修改意见,提高冲压模具设计质量,保证冲压模具各个部件、生产线送料机构在工作时的通过性和运动无干涉。 展开更多

关键词 冲压模具 运动虚拟仿真 实验教学

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电脑动画中3D虚拟人自主运动的研究 被引量：1

10

作者 钱驰波 薛晓明 《科学技术与工程》 2011年第25期6088-6090,6094,共4页

电脑动画中复杂环境下3D虚拟人自主运动的研究,是计算机图像处理技术发展过程中急待突破的一个环节。主要原因是传统处理的方式过于复杂耗时。针对上述问题,应用计划分离器建立虚拟人的运动模型,使虚拟人在高低不平的环境中实现正步走... 电脑动画中复杂环境下3D虚拟人自主运动的研究,是计算机图像处理技术发展过程中急待突破的一个环节。主要原因是传统处理的方式过于复杂耗时。针对上述问题,应用计划分离器建立虚拟人的运动模型,使虚拟人在高低不平的环境中实现正步走、侧走、跑步及跳跃等程序性动画。实验结果表明:提出的方法简单、快捷。 展开更多

关键词 全域路径计划器 区域运动计划器 3D虚拟人自主运动 电脑动画

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一种基于关键帧重载的虚拟人运动控制方法

11

作者 孙利 谷晓英 《机床与液压》 北大核心 2014年第13期104-108,共5页

为了解决基于关键帧的虚拟人运动动画在面对台阶行走时逼真度下降的问题,提出关键帧重载技术。分析虚拟人的平地行走模式与台阶行走模式之间的相似与差异,结合关键帧技术与反向动力学计算技术,对虚拟人台阶行走的特定关键帧进行重绘,使... 为了解决基于关键帧的虚拟人运动动画在面对台阶行走时逼真度下降的问题,提出关键帧重载技术。分析虚拟人的平地行走模式与台阶行走模式之间的相似与差异,结合关键帧技术与反向动力学计算技术,对虚拟人台阶行走的特定关键帧进行重绘,使虚拟人具有对环境的实时反应,并进行了实验分析。实验结果表明:采用提出的基于关键帧重载技术的虚拟人运动控制方法可以提高虚拟人行走的逼真度。 展开更多

关键词 虚拟人运动 关键帧动画 平面行走 台阶行走 反向动力学 关键帧重载

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基于生物力学的虚拟人运动控制及行走仿真 被引量：8

12

作者 王建鹏 秦文虎 孙立博 《计算机辅助设计与图形学学报》 EI CSCD 北大核心 2018年第6期1110-1117,共8页

为使虚拟人运动控制产生的运动行为更加接近真实人体运动,构建了一个基于生物力学的虚拟人运动控制系统.该控制系统主要包含3层:高层策略控制层,用于监控环境变化和虚拟人自身状态,并依据给定的控制策略向中间层送出控制信号;中间脊椎... 为使虚拟人运动控制产生的运动行为更加接近真实人体运动,构建了一个基于生物力学的虚拟人运动控制系统.该控制系统主要包含3层:高层策略控制层,用于监控环境变化和虚拟人自身状态,并依据给定的控制策略向中间层送出控制信号;中间脊椎反射层,可接收来自高层的控制信号和感知到的虚拟人自身状态及环境信息,并映射为肌肉的激励信号;底层肌肉驱动层,通过引入肌腱模型来产生与真实人体肌肉力特性相同的驱动力.为了提高仿真行走运动的逼真性,在控制参数优化过程中引入步态相似度作为评价标准.在Matlab中的Simulink环境下进行虚拟人行走运动仿真实验的结果表明,文中系统能够自主控制虚拟人平稳行走且运动有很好的逼真性;仿真结果表明,该系统可行性强,且在优化过程中加入步态相似度评价标准获得的控制参数能够产生更为逼真的虚拟人行走运动. 展开更多

关键词 生物力学 虚拟人运动控制 脊椎反射 步态相似度

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基于Open Inventor的六自由度并联机器人虚拟同步运动研究

13

作者 王海涛 郝矿荣 +2 位作者 丁永生 郭崇滨 窦易文 《机电工程》 CAS 2012年第6期627-631,共5页

针对六自由度大载荷并联机器人的工作监控问题,以Open Inventor为开发平台,对并联机器人虚拟同步运动进行了研究。首先,用Pro/E进行了零部件建模,并导入Open Inventor开发环境,用VRML虚拟现实语言描述了各零部件的连接关系,搭建了虚拟... 针对六自由度大载荷并联机器人的工作监控问题,以Open Inventor为开发平台,对并联机器人虚拟同步运动进行了研究。首先,用Pro/E进行了零部件建模,并导入Open Inventor开发环境,用VRML虚拟现实语言描述了各零部件的连接关系,搭建了虚拟机器人;然后,构建了由立体视觉和位置正解算法组成的复合检测系统,用以实时检测实体并联机器人的位姿;最后,将位姿信息传送至虚拟机器人,由Open Inventor借助其场景渲染能力,利用内置的引擎工具完成了虚拟机器人的同步运动。试验研究结果表明,该机器人虚拟运动逼真流畅,位姿检测精度能控制在0.05 mm内,位姿检测与计算带来的虚拟运动延迟能够控制在0.5 s内;系统不仅能够满足并联机器人一般监控的需要,还提供了一种可供参考的精确位姿检测方式。 展开更多

关键词 OPEN INVENTOR 并联机器人 位姿复合检测 虚拟同步运动

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二级减速器网络虚拟动画仿真的设计与实现 被引量：4

14

作者 王亮 王展旭 杨眉 《现代制造工程》 CSCD 2008年第3期61-64,共4页

针对传统的仿真方法在网络应用方面的不足,提出两种实现网络虚拟运动仿真的设计方法,一种是基于Solid-Works的eDrawings浏览器的实现方法,另一种是基于VRML语言的Cortona浏览器插件的实现方法,从而有利于异地协同设计人员通过因特网快... 针对传统的仿真方法在网络应用方面的不足,提出两种实现网络虚拟运动仿真的设计方法,一种是基于Solid-Works的eDrawings浏览器的实现方法,另一种是基于VRML语言的Cortona浏览器插件的实现方法,从而有利于异地协同设计人员通过因特网快速反馈意见,实现减速器动画仿真的远程交流。 展开更多

关键词 减速器 虚拟运动仿真 eDrawings浏览器 虚拟现实建模语言

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运动的词汇化与概念化 被引量：2

15

作者 文旭 《外国语文》 北大核心 2019年第1期8-15,共8页

许多语言学家和心理学家认为,运动在人类的思维中具有特殊的作用,研究运动对于揭示语言的本质和人类认知的奥秘都有重要的意义。从语言学的角度来看,语言学家自然会期望所有语言都有表达运动的方式,都有描写各种不同运动的方式。心理学... 许多语言学家和心理学家认为,运动在人类的思维中具有特殊的作用,研究运动对于揭示语言的本质和人类认知的奥秘都有重要的意义。从语言学的角度来看,语言学家自然会期望所有语言都有表达运动的方式,都有描写各种不同运动的方式。心理学家Miller和Johnson-Laird(1976:527)认为,运动动词是"所有动词中最具动词特征的词",是"动词中最纯、最典型的词"。这种观点的逻辑延伸就是今天所说的"方位主义"。方位主义假设,运动为其他更抽象的认知域提供了认知框架,是研究其他认知域的基础。因此,研究运动、运动动词、运动的表达方式都具有特殊的意义。本文将首先论述运动及运动的结构,然后根据B. Levin对运动动词的划分,基于运动事件框架,探讨不同类型运动动词的语义、语用、认知特征以及运动事件的词汇化与概念化。 展开更多

关键词 运动事件 运动动词 虚拟运动 词汇化 概念化

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认知视角下运动动词的多义性研究

16

作者 魏水利 《西北大学学报（哲学社会科学版）》 CSSCI 北大核心 2013年第3期169-172,共4页

运动动词的基本用法是表达物理运动意义。除此之外,它还可以隐喻性地用来表示其他意义。以《诺顿英国文选》和《英国国家语料库》作为语料的主要来源,从中挑选出运动动词的隐喻性用法,归纳出其还具有的表示事物状态变化意义、与空间和... 运动动词的基本用法是表达物理运动意义。除此之外,它还可以隐喻性地用来表示其他意义。以《诺顿英国文选》和《英国国家语料库》作为语料的主要来源,从中挑选出运动动词的隐喻性用法,归纳出其还具有的表示事物状态变化意义、与空间和时间概念相关的意义等,进而通过实例展示,说明运动经验是人类最基本的经验之一,而时间、空间等变化的抽象概念则是通过运动概念来构建的。 展开更多

关键词 运动动词 原型理论 虚拟运动

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基于影像美学原理的虚拟相机自动拍摄生成方法 被引量：5

17

作者 姚琤 肖俊 庄越挺 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第10期2852-2855,共4页

一直以来,数字虚拟环境中的相机运动需要制作人员投入大量精力去完成,自动化的相机运动由于牵涉到相当复杂的场景因素和对最终影像效果的美学要求而很难实现。通过对影像美学原则的分析制定规则,并利用该规则对相机主体及相机目标的运... 一直以来,数字虚拟环境中的相机运动需要制作人员投入大量精力去完成,自动化的相机运动由于牵涉到相当复杂的场景因素和对最终影像效果的美学要求而很难实现。通过对影像美学原则的分析制定规则,并利用该规则对相机主体及相机目标的运动路径进行自动计算,从而生成更有效的最终影像结果。 展开更多

关键词 虚拟相机运动 自动拍摄 运动路径 影像美学

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转型期虚拟资本与实际资本的关系及其影响 被引量：1

18

作者 郭建强 《商业研究》 CSSCI 北大核心 2009年第3期108-111,共4页

运用马克思经济学的虚拟资本概念,从市场经济的角度,来分析和概括虚拟资本的表现形式,虚拟资本的运动及其与实际资本运动的关系。从中可以了解到目前正处于转型时期的中国市场经济中的虚拟资本,以及虚拟资本与实际资本运动的相互关系,... 运用马克思经济学的虚拟资本概念,从市场经济的角度,来分析和概括虚拟资本的表现形式,虚拟资本的运动及其与实际资本运动的关系。从中可以了解到目前正处于转型时期的中国市场经济中的虚拟资本,以及虚拟资本与实际资本运动的相互关系,并在此基础上了解到这种相互关系对经济运行的影响。 展开更多

关键词 虚拟资本 实际资本 虚拟资本运动 实际资本运动 转型

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基于UG和ADAMS的新型夹持器虚拟设计与仿真 被引量：5

19

作者 牛海军 陆震 王茜 《航空制造技术》 2007年第9期73-76,84,共5页

采用UG和ADAMS研究了一种新型夹持器机构BHG-1的虚拟设计和仿真方法,运用UG来实现夹持器三维模型的虚拟设计和虚拟装配;运用ADAMS对夹持器夹持不同形状物体进行运动学和动力学仿真。通过对夹持器机构的虚拟设计和仿真,不但可以直观地了... 采用UG和ADAMS研究了一种新型夹持器机构BHG-1的虚拟设计和仿真方法,运用UG来实现夹持器三维模型的虚拟设计和虚拟装配;运用ADAMS对夹持器夹持不同形状物体进行运动学和动力学仿真。通过对夹持器机构的虚拟设计和仿真,不但可以直观地了解夹持物体的具体过程,还可以通过仿真曲线了解其速度、加速度以及接触力的变化情况。 展开更多

关键词 夹持器运动仿真虚拟设计 虚拟装配

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基于噪声的树叶自然运动模拟技术研究 被引量：1

20

作者 林艳梅 何东健 《西北农林科技大学学报（自然科学版）》 CSCD 北大核心 2007年第8期193-196,共4页

为实现叶子在风中具有真实感的运动虚拟,探讨了叶子的几何模型和基于1/fβ噪声的单片树叶的自然运动模拟方法,即将叶柄和叶片分别近似为圆柱体和多边形,用实际叶面图像通过纹理映射得到叶子形态结构模型;在分析分形布朗运动的基础上,用... 为实现叶子在风中具有真实感的运动虚拟,探讨了叶子的几何模型和基于1/fβ噪声的单片树叶的自然运动模拟方法,即将叶柄和叶片分别近似为圆柱体和多边形,用实际叶面图像通过纹理映射得到叶子形态结构模型;在分析分形布朗运动的基础上,用1/fβ噪声模拟自然风,并因此控制叶柄与叶片的运动。虚拟结果表明,该技术很好地表现了树叶运动的整体性和真实感。提示基于噪声的模拟技术,可用于树叶自然运动的模拟。 展开更多

关键词 树叶 运动虚拟 1/f^β噪声 纹理映射技术

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