虚拟轨道列车驾驶仿真平台开发

1

作者 万正阳 周和超 张济民 《都市快轨交通》 北大核心 2025年第2期31-38,共8页

虚拟轨道列车作为一种全新的城市轨道交通工具,近年来已经在我国株洲、宜宾等城市有了广泛的商业化运用。为了深入研究其行驶特性,需要针对其独有的无人、有人混合驾驶模式开发驾驶仿真平台。本文在SIMPACK中建立3节编组的虚拟轨道列车... 虚拟轨道列车作为一种全新的城市轨道交通工具,近年来已经在我国株洲、宜宾等城市有了广泛的商业化运用。为了深入研究其行驶特性,需要针对其独有的无人、有人混合驾驶模式开发驾驶仿真平台。本文在SIMPACK中建立3节编组的虚拟轨道列车系统动力学模型,针对不同驾驶模式分别开发模型预测控制算法和基于Logitech驾驶仿真硬件的驾驶员控制仿真模块,并结合Unreal Engine和Blender开发驾驶场景可视化界面,从而构成可以仿真虚拟轨道列车真实驾驶情况的仿真平台。仿真结果表明,开发的平台可以有效准确地仿真虚拟轨道列车不同驾驶模式下的行驶表现,具有较强的工程意义。 展开更多

关键词 虚拟轨道列车 动力学模型 预测控制 驾驶仿真平台 混合驾驶模式

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虚拟轨道列车牵引电机轴承电蚀原因分析及改造措施

2

作者 皮凯俊 何安清 +1 位作者 王雨琪 阳宇驰 《电力机车与城轨车辆》 2025年第3期97-101,共5页

针对虚拟轨道列车牵引电机轴承电蚀问题,文章对其形成原因和主要解决方法进行了分析,综合考虑改造成本及难度提出增加接地环和采用绝缘端盖的电机改造措施。测试和计算结果显示,电机改造后轴电压明显下降,电流密度小于0.1 A/mm^(2),有... 针对虚拟轨道列车牵引电机轴承电蚀问题,文章对其形成原因和主要解决方法进行了分析,综合考虑改造成本及难度提出增加接地环和采用绝缘端盖的电机改造措施。测试和计算结果显示,电机改造后轴电压明显下降,电流密度小于0.1 A/mm^(2),有效降低了轴承电蚀风险。改造电机运行一年后状态良好,未再发生轴承电蚀现象,证明了改造措施的有效性和可行性。 展开更多

关键词 虚拟轨道列车 牵引电机 轴承 轴电压 电蚀

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紧急制动工况下虚拟轨道列车车间铰接力研究

3

作者 王谭明 杨蔡进 +3 位作者 赵煜 徐菁 蔡立雅 张卫华 《动力学与控制学报》 2024年第8期66-74,共9页

围绕一种新型多轴铰接式城市轨道交通工具——虚拟轨道列车,针对路面附着条件变化会造成轮胎制动力不足、车轮抱死和车间铰接力增大的问题,提出了一种考虑路面附着系数的列车自动紧急制动策略.首先,采用扩展卡尔曼滤波和模型预测控制原... 围绕一种新型多轴铰接式城市轨道交通工具——虚拟轨道列车,针对路面附着条件变化会造成轮胎制动力不足、车轮抱死和车间铰接力增大的问题,提出了一种考虑路面附着系数的列车自动紧急制动策略.首先,采用扩展卡尔曼滤波和模型预测控制原理设计了上层控制器,基于实时估计的路面附着系数、列车制动舒适性和安全性,确定列车期望制动加速度;其次,基于轴荷比例分配原则和PID反馈补偿控制原理设计了下层控制器,根据列车期望制动加速度确定列车各轮胎的制动力矩;最后,搭建了Matlab/Simulink与Trucksim联合仿真平台,研究了列车制动过程中车间铰接力变化情况.结果表明,列车载重、制动初始车速以及路面附着系数变化对车间最大铰接力有影响;本文的制动策略具有良好的鲁棒性,在不同工况下能够有效防止车轮抱死、减小最大铰接力,提高列车制动过程中的舒适性和安全性. 展开更多

关键词 虚拟轨道列车 车间铰接力 自动紧急制动 路面附着系数估计 扩展卡尔曼滤波 模型预测控制

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基于轴距预瞄的虚拟轨道列车主动悬架控制策略

4

作者 王雨恒 杨蔡进 +2 位作者 徐菁 周帅 张卫华 《动力学与控制学报》 2024年第5期69-77,共9页

针对虚拟轨道列车垂向振动问题,基于轴距预瞄原理设计了一种列车主动悬架控制策略.首先,考虑线性滤波白噪声路面不平度激励,建立了列车—路面耦合振动模型;其次,结合列车轴距预瞄信息,利用线性二次型高斯(Linear Quadratic Gaussian, L... 针对虚拟轨道列车垂向振动问题,基于轴距预瞄原理设计了一种列车主动悬架控制策略.首先,考虑线性滤波白噪声路面不平度激励,建立了列车—路面耦合振动模型;其次,结合列车轴距预瞄信息,利用线性二次型高斯(Linear Quadratic Gaussian, LQG)控制理论设计了列车主动悬架LQG控制器,并基于自适应粒子群算法(Adaptive Particle Swarm Optimization, APSO)对控制器的权重系数进行优化;最后,研究了列车在随机路面和脉冲路面激励作用下的垂向振动特性.仿真结果表明,本文所设计的列车主动悬架控制策略能明显降低列车在随机路面和脉冲路面激励作用下各节车体的垂向振动,且针对不同等级路面和车速工况,均有良好的鲁棒性,有效提高了虚拟轨道列车的乘坐舒适性. 展开更多

关键词 虚拟轨道列车 主动悬架控制 轴距预瞄 线性二次型高斯控制 自适应粒子群算法

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虚拟轨道列车全轮主动转向控制研究

5

作者 杨一博 杨蔡进 +3 位作者 陆野 徐菁 蔡立雅 张卫华 《动力学与控制学报》 2024年第6期59-67,共9页

针对多铰接式虚拟轨道列车的转向问题,基于后车跟随首车行驶轨迹运行的思路,提出了一种全轮主动转向控制方法.首先,利用移位寄存器储存首车的行驶轨迹作为目标路径;其次,根据车体后轴实际路径和目标路径间的横向偏差量,基于PID控制器和S... 针对多铰接式虚拟轨道列车的转向问题,基于后车跟随首车行驶轨迹运行的思路,提出了一种全轮主动转向控制方法.首先,利用移位寄存器储存首车的行驶轨迹作为目标路径;其次,根据车体后轴实际路径和目标路径间的横向偏差量,基于PID控制器和Stanley算法确定车体后轮转角,进一步利用阿克曼转向几何原理计算后车前轮的转角;最后,搭建TruckSim与Matlab/Simulink联合仿真平台,结合典型工况进行仿真分析.仿真结果表明,本文设计的控制方法有效提高了拖车模块对牵引车模块的跟随性能,减小了车间铰接处的作用力、车体的质心侧偏角和轮胎侧向力,从而提高了列车在转弯时的稳定性. 展开更多

关键词 虚拟轨道列车 路径跟随 全轮主动转向 Stanley算法 阿克曼转向几何原理

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一种基于双目立体视觉的虚拟轨道列车路径识别方法 被引量：1

6

作者 曾俊玮 耿力 +1 位作者 卢晨旸 任利惠 《机车电传动》 2024年第1期145-151,共7页

为了克服单目视觉的局限性和提高虚拟轨道列车的路径感知能力,文章提出一种基于双目立体视觉的虚拟轨道列车路径识别方法。针对虚拟轨道列车车道块明显、外形完整、形状独特等特点,提出了基于Mask R-CNN的车道检测模型。同时,针对通用... 为了克服单目视觉的局限性和提高虚拟轨道列车的路径感知能力,文章提出一种基于双目立体视觉的虚拟轨道列车路径识别方法。针对虚拟轨道列车车道块明显、外形完整、形状独特等特点,提出了基于Mask R-CNN的车道检测模型。同时,针对通用的双目匹配算法计算量大和对重复物体匹配较难的缺点,提出了融合多目标跟踪的双目匹配算法。该方法通过左右相机各自检测车道块,进行多目标跟踪来分配ID,对左右图像中的各车道块实现有序、定向的双目匹配,并重建出车辆坐标系下路径的三维坐标,有效提升了车辆系统路径感知能力,为其循迹控制、自主定位、相对位姿估计等提供了更加直接准确的输入信息。试验结果表明,本文方法对路径的三维重建具有较高的准确性,并且在不同路况场景下具有较强的适应性。 展开更多

关键词 虚拟轨道列车 路径识别 双目立体视觉 目标检测 多目标跟踪 双目匹配 三维重建

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虚拟轨道列车走行系统结构强度研究

7

作者 吕林 李建龙 《内燃机与配件》 2024年第10期95-97,共3页

以某型100%低地板虚拟轨道列车走行系统为研究对象,建立其走行悬架系统有限元整体模型,结合轨道交通与路面交通的特点,基于实际运行典型工况,确定其有限元计算边界条件及载荷,对其静强度和疲劳强度进行校核,计算结果显示,该虚拟轨道列... 以某型100%低地板虚拟轨道列车走行系统为研究对象,建立其走行悬架系统有限元整体模型,结合轨道交通与路面交通的特点,基于实际运行典型工况,确定其有限元计算边界条件及载荷,对其静强度和疲劳强度进行校核,计算结果显示,该虚拟轨道列车悬架走行系统结构强度满足设计要求。基于典型工况的载荷提取,静强度及疲劳强度校核,为及时发现走行部设计缺陷,实现轻量化设计提供了一种有效方法。 展开更多

关键词 虚拟轨道列车 走行系统 有限元 结构强度

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超级虚拟轨道列车动力选型与牵引仿真分析

8

作者 王雨琪 皮凯俊 +1 位作者 何安清 李松松 《内燃机与配件》 2024年第22期46-48,共3页

针对超级虚拟轨道列车(SRT)特有的动力系统结构和运营方式,以车辆的加速性能和爬坡性能为动力性要求,对车辆的牵引系统参数进行匹配计算,根据已选型的牵引系统参数和车辆结构参数,开展车辆在运营线路上的牵引仿真计算,计算得到的车辆能... 针对超级虚拟轨道列车(SRT)特有的动力系统结构和运营方式,以车辆的加速性能和爬坡性能为动力性要求,对车辆的牵引系统参数进行匹配计算,根据已选型的牵引系统参数和车辆结构参数,开展车辆在运营线路上的牵引仿真计算,计算得到的车辆能耗参数,可作为车辆储能系统选型的重要理论依据。 展开更多

关键词 超级虚拟轨道列车 牵引系统 牵引仿真计算 能耗

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虚拟轨道列车网络控制系统的构建研究

9

作者 杨颖 杜求茂 +1 位作者 罗显光 张焕 《电力机车与城轨车辆》 2024年第3期1-7,共7页

虚拟轨道列车是一款胶轮承载、双端驾驶的多编组道路列车,多编组与双端驾驶符合轨道交通电气控制系统的特点,胶轮承载及道路运营符合道路交通车辆的特性。文章通过对比分析轨道交通与道路交通领域的网络标准及总线特点,并基于某典型新... 虚拟轨道列车是一款胶轮承载、双端驾驶的多编组道路列车,多编组与双端驾驶符合轨道交通电气控制系统的特点,胶轮承载及道路运营符合道路交通车辆的特性。文章通过对比分析轨道交通与道路交通领域的网络标准及总线特点,并基于某典型新能源商用车与某有轨电车的网络拓扑,提出了一种适用于虚拟轨道列车的分网段冗余的控制器局域网(CAN)网络拓扑。该网络拓扑采用分布式输入输出模块(IOU)设计,以及通道复用、车辆控制单元(VCU)冗余控制、IOU点位冗余、故障诊断等可靠性设计。通过对超级虚拟轨道列车(SRT)网络控制系统的性能测试与示范运营,证明该网络控制系统可满足虚拟轨道列车的控制需求。 展开更多

关键词 虚拟轨道列车 网络控制系统 网络拓扑 冗余

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虚拟轨道列车侧墙结构声学优化设计 被引量：2

10

作者 付辰辰 姚丹 +3 位作者 杨益 齐玉文 肖新标 金学松 《中南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第10期4197-4205,共9页

基于有限元−统计能量分析方法(finite element-statistical energy analysis,FE-SEA)和周期结构理论,提出虚拟轨道列车车体结构的声学优化设计方法。首先,基于FE-SEA法对虚拟轨道列车侧墙结构进行声振特性分析;然后,基于周期结构理论建... 基于有限元−统计能量分析方法(finite element-statistical energy analysis,FE-SEA)和周期结构理论,提出虚拟轨道列车车体结构的声学优化设计方法。首先,基于FE-SEA法对虚拟轨道列车侧墙结构进行声振特性分析;然后,基于周期结构理论建立侧墙结构的声振特性优化模型,结合自适应模拟退火算法(adaptive simulated annealing,ASA),对侧墙结构进行多目标参数优化设计;最后,根据多目标参数优化设计的结果,替换侧墙结构的几何参数并建立其声振特性预测模型,验证声学优化效果。研究结果表明:提出的车体结构声学优化设计方法可有效用于轻量化约束下的虚拟轨道列车车体结构声学优化设计。优化后侧墙结构的质量降低25.9%,计权隔声量提高1.0 dB,总辐射声功率级降低1.7 dB。车体结构的声学性能得到改善的同时,刚度变化也很小。 展开更多

关键词 虚拟轨道列车 侧墙结构 有限元−统计能量分析方法(FE-SEA) 周期结构 多目标参数优化 隔声 声学性能

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虚拟轨道列车综合舒适性评价研究 被引量：4

11

作者 丁铁成 林建辉 +1 位作者 杨岗 张东兴 《机车电传动》 北大核心 2021年第6期18-24,共7页

以虚拟轨道列车为研究对象,综合考虑其舒适性影响因素,构建综合舒适性评价模型。通过实地调研分析乘客舒适性影响因素,采用层次分析法确定各因素权重关系,对比分析现有指标以及平台试验确定单因素舒适性评价方法,建立舒适性评价体系,并... 以虚拟轨道列车为研究对象,综合考虑其舒适性影响因素,构建综合舒适性评价模型。通过实地调研分析乘客舒适性影响因素,采用层次分析法确定各因素权重关系,对比分析现有指标以及平台试验确定单因素舒适性评价方法,建立舒适性评价体系,并完成综合舒适性评价。最后,以宜宾智轨为例进行实例分析,问卷调查结果与评价结果有较好的一致性,并根据评价结果提出改善虚拟轨道列车舒适性意见,为虚拟轨道列车进一步设计开发提供理论参考。 展开更多

关键词 虚拟轨道列车 综合舒适性 评价模型 城市轨道交通

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虚拟轨道列车运行噪声特性及评价分析 被引量：1

12

作者 倪小松 齐玉文 +2 位作者 姚丹 彭来先 肖新标 《噪声与振动控制》 CSCD 北大核心 2022年第2期119-123,共5页

虚拟轨道列车正在我国得到快速发展,其车内外噪声水平、特性及形成机理还缺少相关研究。基于线路试验,对虚拟轨道列车开展声源识别和振动噪声测试,分析其车内外噪声水平、频谱特性和速度依赖关系,进而参考城市轨道交通列车和汽车相关噪... 虚拟轨道列车正在我国得到快速发展,其车内外噪声水平、特性及形成机理还缺少相关研究。基于线路试验,对虚拟轨道列车开展声源识别和振动噪声测试,分析其车内外噪声水平、频谱特性和速度依赖关系,进而参考城市轨道交通列车和汽车相关噪声限值标准对车内外噪声进行评价分析,最后对其噪声形成机理和关键控制技术进行初步探讨。结果表明:其以52.5 km/h匀速运行时,车内外噪声分别为69.5 dB(A)和67.8 dB(A);相比城市轨道交通列车和汽车相关噪声限值,虚拟轨道列车车内噪声分别低于噪声限值5.5 dB(A)和14.5 dB(A);车外噪声低于城市轨道交通列车限值11.5 d B(A);虚拟轨道列车车内噪声能量主要集中在315 Hz~1000 Hz频段内,噪声主要来源于地板区域,初步推断结构为噪声主要的传递路径,可通过避开车外振动源和车体结构共振频率来减小车体的结构传声。 展开更多

关键词 声学 虚拟轨道列车 噪声限值标准 声源识别 减振降噪

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虚拟轨道列车多轴协同预瞄循迹控制方法 被引量：3

13

作者 崔涛 王淇 +3 位作者 刘学刚 贾星衡 王硕 王文军 《北京交通大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2022年第1期139-146,共8页

为了使多铰接虚拟轨道列车按照目标虚拟轨道行驶,需要应用自动驾驶技术进行循迹控制.在单点预瞄控制模型的基础上,结合车厢间的运动耦合关系,提出了一种多轴协同预瞄循迹的控制方法.在多体系统动力学仿真软件Simpack中搭建了多铰接虚拟... 为了使多铰接虚拟轨道列车按照目标虚拟轨道行驶,需要应用自动驾驶技术进行循迹控制.在单点预瞄控制模型的基础上,结合车厢间的运动耦合关系,提出了一种多轴协同预瞄循迹的控制方法.在多体系统动力学仿真软件Simpack中搭建了多铰接虚拟轨道列车动力学模型,分别对不采用多轴协同控制和采用多轴协同控制时虚拟轨道列车在曲线工况下的虚拟轨道跟踪性能进行了仿真分析.结果表明:采用多轴协同循迹控制方法能够使虚拟轨道列车沿目标虚拟轨道行驶,可以解决虚拟轨道列车弯道行驶过程中的轨迹内移问题,提高了虚拟轨道列车弯道行驶的机动性. 展开更多

关键词 虚拟轨道列车 单点预瞄模型 循迹控制 多体动力学仿真 多轴协同控制

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虚拟轨道列车芳纶蜂窝裙板结构设计与验证 被引量：1

14

作者 周洲 王宇鹏 +2 位作者 曾奇 吕文丽 王明星 《现代城市轨道交通》 2022年第4期23-26,共4页

虚拟轨道列车由于采用胶轮系统,对车体裙板轻量化提出新的需求。研究采用芳纶蜂窝裙板结构取代传统的铝合金型材,通过铺层设计选取最优的铺层方案,仿真计算验证在不同工况下受力情况,并进行冲击振动试验。结果表明:采用芳纶蜂窝夹芯结... 虚拟轨道列车由于采用胶轮系统,对车体裙板轻量化提出新的需求。研究采用芳纶蜂窝裙板结构取代传统的铝合金型材,通过铺层设计选取最优的铺层方案,仿真计算验证在不同工况下受力情况,并进行冲击振动试验。结果表明:采用芳纶蜂窝夹芯结构能实现裙板减重 40% 以上,同时满足车辆各种工况及疲劳寿命要求。 展开更多

关键词 虚拟轨道列车 芳纶蜂窝 裙板结构 有限元分析 冲击振动试验

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虚拟轨道列车车体技术研究 被引量：5

15

作者 周伟旭 李永宽 《大连交通大学学报》 CAS 2020年第4期1-4,共4页

虚拟轨道列车以胶轮替代传统轨道车辆的转向架在普通公路上行驶,其车体承载结构所受载荷条件、运行工况与传统运行在钢轨上的轨道车辆车体有着明显不同.为研究基于轻量化前提下适应虚拟轨道列车的车体结构型式和可靠性校核方法,对公交... 虚拟轨道列车以胶轮替代传统轨道车辆的转向架在普通公路上行驶,其车体承载结构所受载荷条件、运行工况与传统运行在钢轨上的轨道车辆车体有着明显不同.为研究基于轻量化前提下适应虚拟轨道列车的车体结构型式和可靠性校核方法,对公交客车车身结构的技术发展进行分析,并结合公交客车和有轨电车进行对比分析,提出虚拟轨道列车车体结构的设计原则和结构选型建议,并对虚拟轨道列车车体强度校核方法给出分析和建议. 展开更多

关键词 虚拟轨道列车 车体设计 强度校核

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一种100%低地板虚拟轨道列车走行系统研究 被引量：2

16

作者 李稳 陆海英 +3 位作者 任利惠 高纯友 李诺 高珊 《机车电传动》 北大核心 2022年第4期26-32,共7页

虚拟轨道列车是一种轨道车辆与公共汽车相结合的产物,可利用光电原理或电磁原理识别公路路面上设置的虚拟轨道并沿其行驶。为使虚拟轨道列车具有100%低地板率和满足实际运用需求的动力,设计了一种轮毂电机驱动、独立悬架结构形式的走行... 虚拟轨道列车是一种轨道车辆与公共汽车相结合的产物,可利用光电原理或电磁原理识别公路路面上设置的虚拟轨道并沿其行驶。为使虚拟轨道列车具有100%低地板率和满足实际运用需求的动力,设计了一种轮毂电机驱动、独立悬架结构形式的走行系统。针对这种全新设计的走行系统结构,采用动态包络计算方法对走行系统结构布局的合理性进行校核;采用有限元分析软件ANSYS建立悬架有限元模型,对主销、转向节、上下横臂及安装销等主要受力零部件静强度和疲劳强度进行分析;采用UM软件建立虚拟轨道列车动力学计算模型,对配置该走行系统的虚拟轨道列车平稳性和舒适性进行仿真分析。计算和分析结果表明:在运动状态下走行系统各零部件之间无干涉,结构空间利用合理;在各种静载荷工况下悬架主要受力零部件所承受的最大Vonises应力均小于对应材料屈服强度,在疲劳载荷工况下,悬架各主要受力零部件材料利用率均小于1,即悬架静强度和疲劳强度满足标准要求;列车平稳性、舒适性指标随速度的升高而升高,但在列车最高试验速度(80 km/h)范围内,平稳性指标小于2.5,属于优级,舒适性指标小于2.5,属于舒适级。因此,该虚拟轨道列车走行系统结构设计合理,参数设置满足动力学性能要求。 展开更多

关键词 虚拟轨道列车 走行系统 结构设计 动态包络 强度 舒适性 仿真

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虚拟轨道列车轮区隔声方案设计及效果评估

17

作者 齐玉文 吴健 +2 位作者 徐佳明 赵海波 陈俊霖 《城市轨道交通研究》 北大核心 2023年第4期95-99,共5页

为了降低虚拟轨道列车的车内噪声,提高乘坐的舒适性,设计了列车轮区组合隔声方案,并结合试验与仿真的结果研究其降噪效果。针对虚拟轨道列车轮区噪声源分布特点,将轮区划分为若干区域,综合考虑各区域的空间布置限制、结构隔声性能和轻量... 为了降低虚拟轨道列车的车内噪声,提高乘坐的舒适性,设计了列车轮区组合隔声方案,并结合试验与仿真的结果研究其降噪效果。针对虚拟轨道列车轮区噪声源分布特点,将轮区划分为若干区域,综合考虑各区域的空间布置限制、结构隔声性能和轻量化,设计了不同区域下的组合隔声方案。利用混响室-混响室方法对设计的隔声样件进行隔声特性测试。基于统计能量法,建立了列车车内噪声预测模型,并结合实际线路上的运行工况和测试结果,预测了采用轮区隔声方案的车内噪声值,最后根据设定的噪声目标限值对隔声方案的降噪效果进行评估。计算结果表明:轮区板件采用设计的组合隔声方案时,车内最大噪声声压级为1车客室后的67.5 dB(A),最小噪声声压级为后风挡处的65.1 dB(A)。列车车内各位置的噪声声压级均小于设计的目标限值(69.0 dB(A)),满足设计要求。 展开更多

关键词 虚拟轨道列车 隔声 组合板 轮区噪声

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超级虚拟轨道列车高压箱设计

18

作者 李昌奇 蔡海翔 +1 位作者 谭渊泉 赵日出 《电力机车与城轨车辆》 2021年第6期40-44,共5页

针对超级虚拟轨道列车的功能需求,设计了一种结构简单、集成度高、维护方便的高压箱。文章详细阐述了主电路和设备布置的技术方案,并进行了结构强度仿真计算及型式试验验证。仿真分析及试验结果表明,该高压箱能够满足相关技术规范及列... 针对超级虚拟轨道列车的功能需求,设计了一种结构简单、集成度高、维护方便的高压箱。文章详细阐述了主电路和设备布置的技术方案,并进行了结构强度仿真计算及型式试验验证。仿真分析及试验结果表明,该高压箱能够满足相关技术规范及列车运行供电要求。 展开更多

关键词 超级虚拟轨道列车 高压箱 供电

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基于圆曲线最小通过宽度的无轨电车轨迹跟随点选择

19

作者 石俊杰 崔涛 +3 位作者 王铁成 徐练 季元进 黄有培 《城市轨道交通研究》 北大核心 2024年第1期33-37,共5页

[目的]研究某型三模块虚拟轨道列车轨迹跟随点的选择对车辆道路通过宽度的影响,为循迹控制跟随点的选择提供理论依据。[方法]推导稳态圆曲线车辆的轨迹左右侧偏差量和通过宽度计算公式,讨论满足偏差量相等和最小通过宽度的车辆位姿条件... [目的]研究某型三模块虚拟轨道列车轨迹跟随点的选择对车辆道路通过宽度的影响,为循迹控制跟随点的选择提供理论依据。[方法]推导稳态圆曲线车辆的轨迹左右侧偏差量和通过宽度计算公式,讨论满足偏差量相等和最小通过宽度的车辆位姿条件;建立车辆圆曲线通过模型,仿真分析车辆在不同跟随点工况下的曲线通过性能。[结果及结论]多编组虚拟轨道列车的道路通过宽度是衡量车辆通过性的重要指标;选择车辆铰接点为循迹控制轨迹跟随点,可使车辆的通过宽度指标最优。 展开更多

关键词 虚拟轨道列车 轨迹跟随控制 通过宽度 跟随点

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