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基于Kimura振荡器和虚拟模型的气动肌肉四足机器人步态控制被引量：8: 1; 作者张云郭振武 +1 位作者陈迪剑王斌锐《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第7期1411-1418,共8页; 步态控制是四足机器人适应复杂地形的关键,为此对机器人步态进行规划和控制,提出一种步态控制器。针对气动肌肉驱动的四足机器人,根据机器人Denavit-Hartenberg参数建立单腿运动学模型;采用Kimura振荡器设计四足机器人步态的中枢模式发... 展开更多; 关键词四足机器人中枢模式发生器气动肌肉虚拟模型控制沟壑地形; 在线阅读下载PDF 职称材料

四足机器人对角小跑直线步行的虚拟模型被引量：12: 2; 作者陈佳品程君实席裕庚《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第12期1771-1775,共5页; 提出用虚拟模型控制技术实现四足步行机器人的对角小跑直线步行 .在阐述虚拟模型概念的基础上 ,推导了 JTUWM- 四足机器人对角支撑和四足支撑的虚拟模型 ,实现了对角小跑步态 ,机体步行速度为 0 .2; 关键词四足步行机器人虚拟模型控制对角小跑虚拟力; 在线阅读下载PDF 职称材料

四足机器人腾空跳跃的轨迹优化与控制方法: 3; 作者张秀丽赵浩宇 +1 位作者吴佳宁许鹏《北京交通大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第3期161-170,共10页; 针对四足机器人难以跨越大尺寸障碍物的问题,提出了一种仿生腾空跳跃的轨迹优化控制方法 .首先,对马里努阿犬的越障运动进行测试和仿生学分析,得到腾空跳跃的参考轨迹.其次,根据摩擦锥、轨迹平滑、运动学和动力学等约束条件,基于轨迹优... 展开更多; 关键词四足机器人仿生学轨迹优化跳跃虚拟模型控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

四足机器人对角小跑动态控制被引量：6: 4; 作者谢惠祥罗自荣尚建忠《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第4期146-151,共6页; 基于虚拟模型控制方法,根据四足机器人单腿雅克比矩阵得到支撑相与摆动相的控制法则。为实现机器人躯体的完全控制,提出了一种控制目标分解的方法,将四足机器人躯体的控制目标分解到每条支撑腿的控制上。通过构建每条支撑腿的虚拟构件,... 展开更多; 关键词四足机器人虚拟模型控制对角小跑步态运动控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于Kimura振荡器和虚拟模型的气动肌肉四足机器人步态控制被引量：8: 1; 作者张云郭振武陈迪剑王斌锐; 机构中国计量大学机电工程学院; 出处《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第7期1411-1418,共8页; 基金国家自然科学基金项目(51575503) 国家重点研发计划项目(2017YFC0804609); 文摘步态控制是四足机器人适应复杂地形的关键,为此对机器人步态进行规划和控制,提出一种步态控制器。针对气动肌肉驱动的四足机器人,根据机器人Denavit-Hartenberg参数建立单腿运动学模型;采用Kimura振荡器设计四足机器人步态的中枢模式发生器(CPG)网络,并改进振荡器输出与关节角度之间的映射关系;采用摆线函数规划机器人足端轨迹,基于生物神经反射机理和虚拟模型控制(VMC),以肢体摆动相位和足端触地信息为状态切换条件,建立沟壑地形自适应步态控制器;搭建Adams与MATLAB联合仿真平台和实物样机测试平台,对步态控制器进行验证。结果表明:改进的CPG步态网络可减小步态参数间的耦合,所生成信号的幅值和相位稳定;基于CPG和VMC的步态控制器能实现机器人对角步态运动,并能跨越宽度为机器人足端宽度的2.50倍沟壑。; 关键词四足机器人中枢模式发生器气动肌肉虚拟模型控制沟壑地形; Keywords quadruped robot central pattern generator pneumatic muscle virtual model control gully terrain; 分类号 TP242.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名四足机器人对角小跑直线步行的虚拟模型被引量：12: 2; 作者陈佳品程君实席裕庚; 机构上海交通大学信息存储研究中心上海交通大学自动化研究所; 出处《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第12期1771-1775,共5页; 文摘提出用虚拟模型控制技术实现四足步行机器人的对角小跑直线步行 .在阐述虚拟模型概念的基础上 ,推导了 JTUWM- 四足机器人对角支撑和四足支撑的虚拟模型 ,实现了对角小跑步态 ,机体步行速度为 0 .2; 关键词四足步行机器人虚拟模型控制对角小跑虚拟力; Keywords Actuators Intelligent control Mathematical models Motion control; 分类号 TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名四足机器人腾空跳跃的轨迹优化与控制方法: 3; 作者张秀丽赵浩宇吴佳宁许鹏; 机构北京交通大学机械与电子控制工程学院中国北方车辆研究所; 出处《北京交通大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第3期161-170,共10页; 基金国家重点研发计划(KMB05322001534)。; 文摘针对四足机器人难以跨越大尺寸障碍物的问题,提出了一种仿生腾空跳跃的轨迹优化控制方法 .首先,对马里努阿犬的越障运动进行测试和仿生学分析,得到腾空跳跃的参考轨迹.其次,根据摩擦锥、轨迹平滑、运动学和动力学等约束条件,基于轨迹优化的方法对仿生参考轨迹进行离线优化,生成四足机器人的期望跳跃轨迹,得到跳跃所需的足端位置、关节力矩和关节角度序列.再次,设计分阶段的跳跃控制器,采用关节和质心PD(Proportional Derivative)的组合控制策略,实现对期望跳跃轨迹的跟踪,采用变刚度虚拟模型控制实现对落地姿态的调整和足底力的缓冲.最后,在Webots仿真环境中完成了1 m高度的自由落地和跳跃0.75 m高度桌子的仿真实验.研究结果表明:仿生轨迹优化与控制算法能够使四足机器人跳跃大尺寸障碍物并且具有平稳落地的效果,对于提高四足机器人的高性能运动能力以及拓展其应用环境具有参考价值.; 关键词四足机器人仿生学轨迹优化跳跃虚拟模型控制; Keywords quadruped robots bionics trajectory optimization jumping virtual model control; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名四足机器人对角小跑动态控制被引量：6: 4; 作者谢惠祥罗自荣尚建忠; 机构国防科技大学机电工程与自动化学院; 出处《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第4期146-151,共6页; 基金国家高技术研究发展计划资助项目(2011AA040801); 文摘基于虚拟模型控制方法,根据四足机器人单腿雅克比矩阵得到支撑相与摆动相的控制法则。为实现机器人躯体的完全控制,提出了一种控制目标分解的方法,将四足机器人躯体的控制目标分解到每条支撑腿的控制上。通过构建每条支撑腿的虚拟构件,并将虚拟构件产生的虚拟力转换为期望关节力矩,从而实现支撑腿的虚拟模型控制;实时规划摆动足的运动轨迹,利用虚拟构件连接摆动腿的足端与期望的摆动轨迹,实现摆动腿的虚拟模型控制。在设定四条腿的相位轮换规律的基础上,对一个四足机器人二维平面模型进行对角小跑步态下的速度控制及抗干扰仿真试验。仿真结果证明该控制方法能够有效控制机器人躯体的高度、速度及倾角,实现四足机器人对角小跑运动的动态控制并具有一定的抗冲击干扰能力。; 关键词四足机器人虚拟模型控制对角小跑步态运动控制; Keywords quadruped robot virtual model control trotting gait locomotion control; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	基于Kimura振荡器和虚拟模型的气动肌肉四足机器人步态控制	张云郭振武陈迪剑王斌锐	《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2018	8	在线阅读下载PDF 职称材料
2	四足机器人对角小跑直线步行的虚拟模型	陈佳品程君实席裕庚	《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2001	12	在线阅读下载PDF 职称材料
3	四足机器人腾空跳跃的轨迹优化与控制方法	张秀丽赵浩宇吴佳宁许鹏	《北京交通大学学报》 CAS CSCD 北大核心	2024	0	在线阅读下载PDF 职称材料
4	四足机器人对角小跑动态控制	谢惠祥罗自荣尚建忠	《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2014	6	在线阅读下载PDF 职称材料