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基于虚拟模型的四足机器人直觉控制
被引量：
7
1
作者
陈佳品
程君实
席裕庚
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2002年第8期1150-1154,共5页
JTUWM- 四足机器人在关节上设置驱动器 ,高层的步行任务转化为低层关节空间的驱动控制 ,它是非直觉的 .针对这一问题 ,以虚拟驱动器模拟实际关节转矩 ,基于此虚拟驱动器的模型 ,将高层的步行任务转化为底层的关节转矩控制 ,凭直觉连续...
JTUWM- 四足机器人在关节上设置驱动器 ,高层的步行任务转化为低层关节空间的驱动控制 ,它是非直觉的 .针对这一问题 ,以虚拟驱动器模拟实际关节转矩 ,基于此虚拟驱动器的模型 ,将高层的步行任务转化为底层的关节转矩控制 ,凭直觉连续设置虚拟力使机器人不断从平衡状态进入不平衡状态 ,进而由虚拟模型得到期望转矩 。
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关键词
四足步行机器人
虚拟
模型
直觉控制
虚拟构件驱动器
关节转矩控制
平衡状态
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职称材料
题名
基于虚拟模型的四足机器人直觉控制
被引量：
7
1
作者
陈佳品
程君实
席裕庚
机构
上海交通大学信息存储研究中心
上海交通大学自动化研究所
出处
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2002年第8期1150-1154,共5页
文摘
JTUWM- 四足机器人在关节上设置驱动器 ,高层的步行任务转化为低层关节空间的驱动控制 ,它是非直觉的 .针对这一问题 ,以虚拟驱动器模拟实际关节转矩 ,基于此虚拟驱动器的模型 ,将高层的步行任务转化为底层的关节转矩控制 ,凭直觉连续设置虚拟力使机器人不断从平衡状态进入不平衡状态 ,进而由虚拟模型得到期望转矩 。
关键词
四足步行机器人
虚拟
模型
直觉控制
虚拟构件驱动器
关节转矩控制
平衡状态
Keywords
quadruped walking robot
virtual model
intuitive control
virtual actuator
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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作者
出处
发文年
被引量
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1
基于虚拟模型的四足机器人直觉控制
陈佳品
程君实
席裕庚
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2002
7
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