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3-UCR并联机构的瞬态运动学研究
被引量：
5
1
作者
程刚
葛世荣
蒋世磊
《光学精密工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第1期108-113,共6页
基于反螺旋理论与虚拟机构法对一种特殊3-UCR并联机构的瞬态运动特性进行了分析。利用支链与动平台的一阶影响系数矩阵之间的关系,建立了此并联机构在螺旋坐标系下的瞬态运动数学模型,得出了一阶影响系数矩阵只与机构输入参数和机构构...
基于反螺旋理论与虚拟机构法对一种特殊3-UCR并联机构的瞬态运动特性进行了分析。利用支链与动平台的一阶影响系数矩阵之间的关系,建立了此并联机构在螺旋坐标系下的瞬态运动数学模型,得出了一阶影响系数矩阵只与机构输入参数和机构构型有关的结论。提出的建模方法同样适用于其它欠自由度并联机构的瞬态运动特性分析,运用该数学模型,可得到任意瞬态的螺旋系节距。分析表明,该机构具有两转动一平动的瞬态运动特性,并利用动静平台平行位姿时的具体数值实例,验证了上述分析结果。
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关键词
并联
机构
反螺旋理论
虚拟机构法
瞬态运动
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职称材料
二自由度平移并联机器人空间静刚度分析
被引量：
5
2
作者
彭斌彬
李增明
+1 位作者
武凯
孙宇
《南京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012年第3期522-528,共7页
为提高一种二自由度平移并联机器人机构静刚度分析的准确度,该文建立了六维空间静刚度模型,并对主刚度及主方向做出评价。考虑机构的驱动刚度、结构刚度和空间外载荷3个因素对整机静刚度产生的影响,对机构的支链和滚珠丝杠进行静力学分...
为提高一种二自由度平移并联机器人机构静刚度分析的准确度,该文建立了六维空间静刚度模型,并对主刚度及主方向做出评价。考虑机构的驱动刚度、结构刚度和空间外载荷3个因素对整机静刚度产生的影响,对机构的支链和滚珠丝杠进行静力学分析,求出它们的变形。采用虚拟机构法并根据输入输出之间的速度映射关系分别得到支链和滚珠丝杠引起动平台产生的位姿变形,再由小变形叠加原理推导出机构的整体变形。根据空间外力及外力矩与机构整体变形之间的关系,建立机构的整体空间静刚度模型。基于正交变换法,分析机构的最大最小线位移和角位移刚度的特性。研究结果表明该二自由度平面平移并联机器人机构的静刚度是空间六维的,沿导轨轴线方向的静刚度具有各向同性,垂直于导轨轴线方向的静刚度与其位置有关。
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关键词
并联机器人
静刚度
虚拟机构法
叠加原理
正交变换
法
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职称材料
题名
3-UCR并联机构的瞬态运动学研究
被引量：
5
1
作者
程刚
葛世荣
蒋世磊
机构
中国矿业大学可靠性与救灾机器人研究所
中国科学院光电技术研究所
出处
《光学精密工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第1期108-113,共6页
基金
国家863高技术计划资助项目(No.2006AA04Z208)
文摘
基于反螺旋理论与虚拟机构法对一种特殊3-UCR并联机构的瞬态运动特性进行了分析。利用支链与动平台的一阶影响系数矩阵之间的关系,建立了此并联机构在螺旋坐标系下的瞬态运动数学模型,得出了一阶影响系数矩阵只与机构输入参数和机构构型有关的结论。提出的建模方法同样适用于其它欠自由度并联机构的瞬态运动特性分析,运用该数学模型,可得到任意瞬态的螺旋系节距。分析表明,该机构具有两转动一平动的瞬态运动特性,并利用动静平台平行位姿时的具体数值实例,验证了上述分析结果。
关键词
并联
机构
反螺旋理论
虚拟机构法
瞬态运动
Keywords
parallel manipulator
principal screw theory
imaginary mechanism method
transient mo- tion
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
二自由度平移并联机器人空间静刚度分析
被引量：
5
2
作者
彭斌彬
李增明
武凯
孙宇
机构
南京理工大学机械工程学院
出处
《南京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012年第3期522-528,共7页
基金
中国博士后科学基金(2011M500923)
江苏省'六大人才高峰'项目(2011ZBZZ025)
江苏省前瞻性联合研究项目(BY2010107)
文摘
为提高一种二自由度平移并联机器人机构静刚度分析的准确度,该文建立了六维空间静刚度模型,并对主刚度及主方向做出评价。考虑机构的驱动刚度、结构刚度和空间外载荷3个因素对整机静刚度产生的影响,对机构的支链和滚珠丝杠进行静力学分析,求出它们的变形。采用虚拟机构法并根据输入输出之间的速度映射关系分别得到支链和滚珠丝杠引起动平台产生的位姿变形,再由小变形叠加原理推导出机构的整体变形。根据空间外力及外力矩与机构整体变形之间的关系,建立机构的整体空间静刚度模型。基于正交变换法,分析机构的最大最小线位移和角位移刚度的特性。研究结果表明该二自由度平面平移并联机器人机构的静刚度是空间六维的,沿导轨轴线方向的静刚度具有各向同性,垂直于导轨轴线方向的静刚度与其位置有关。
关键词
并联机器人
静刚度
虚拟机构法
叠加原理
正交变换
法
Keywords
parallel robots
static stiffness
virtual mechanism method
superposition principle
orthogonal transformation method
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
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被引量
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1
3-UCR并联机构的瞬态运动学研究
程刚
葛世荣
蒋世磊
《光学精密工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008
5
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职称材料
2
二自由度平移并联机器人空间静刚度分析
彭斌彬
李增明
武凯
孙宇
《南京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012
5
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