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船舶航迹控制鲁棒自适应模糊设计
被引量：
38
1
作者
李铁山
杨盐生
+1 位作者
洪碧光
秦永祥
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007年第3期445-448,共4页
研究了船舶直线航迹控制问题.基于Lyapunov稳定性理论,将Nussbaum增益技术融入Backstepping设计方法之中,利用模糊系统逼近系统中的未知非线性,提出一种鲁棒自适应模糊控制算法.该算法保证了闭环系统的信号是一致最终有界的,使得系统输...
研究了船舶直线航迹控制问题.基于Lyapunov稳定性理论,将Nussbaum增益技术融入Backstepping设计方法之中,利用模糊系统逼近系统中的未知非线性,提出一种鲁棒自适应模糊控制算法.该算法保证了闭环系统的信号是一致最终有界的,使得系统输出收敛到零的一个较小邻域,从而能够实现船舶的直线航迹控制;而且,该算法不需要高频增益符号的任何信息,还解决了可能存在的控制器奇异值问题.计算机仿真结果验证了控制器的有效性.
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关键词
船舶
航迹
控制
非线性
控制
鲁棒自适应模糊
控制
虚拟控制增益
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职称材料
一类不确定非线性系统的鲁棒自适应跟踪控制
被引量：
8
2
作者
李铁山
杨盐生
+1 位作者
杜嘉立
洪碧光
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2005年第2期152-155,共4页
针对一类带有符号未知不确定虚拟控制增益函数的不确定非线性受扰动系统,提出一种鲁棒自适应控制算法.该算法将Nussbaum增益技术融入backstepping设计方法之中,不仅能够保证闭环系统的信号是全局一致最终有界的,使得跟踪误差收敛到零的...
针对一类带有符号未知不确定虚拟控制增益函数的不确定非线性受扰动系统,提出一种鲁棒自适应控制算法.该算法将Nussbaum增益技术融入backstepping设计方法之中,不仅能够保证闭环系统的信号是全局一致最终有界的,使得跟踪误差收敛到零的一个较小邻域;而且,闭环系统的控制性能可以通过适当的选择设计参数而得到保证.另外,该算法还能克服在现存文献中普遍存在的控制器奇异值问题.计算机仿真结果验证了控制器的有效性和良好性能.文章突出的贡献是拓宽了backstepping设计方法的应用范围,同时提供了一种系统化高、实用性强的设计方法.
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关键词
不确定非线性系统
鲁棒自适应
控制
解藕反演设计
虚拟控制增益
函数
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职称材料
题名
船舶航迹控制鲁棒自适应模糊设计
被引量：
38
1
作者
李铁山
杨盐生
洪碧光
秦永祥
机构
上海交通大学船舶海洋与建筑工程学院
大连海事大学航海学院
出处
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007年第3期445-448,共4页
基金
国家自然科学基金资助项目(60474014
10572094)
教育部高等院校博士点基金资助项目(20020151005).
文摘
研究了船舶直线航迹控制问题.基于Lyapunov稳定性理论,将Nussbaum增益技术融入Backstepping设计方法之中,利用模糊系统逼近系统中的未知非线性,提出一种鲁棒自适应模糊控制算法.该算法保证了闭环系统的信号是一致最终有界的,使得系统输出收敛到零的一个较小邻域,从而能够实现船舶的直线航迹控制;而且,该算法不需要高频增益符号的任何信息,还解决了可能存在的控制器奇异值问题.计算机仿真结果验证了控制器的有效性.
关键词
船舶
航迹
控制
非线性
控制
鲁棒自适应模糊
控制
虚拟控制增益
Keywords
ships
track-keeping control
nonlinear control
robust adapdve fuzzy control
virtual control gain
分类号
TP13 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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职称材料
题名
一类不确定非线性系统的鲁棒自适应跟踪控制
被引量：
8
2
作者
李铁山
杨盐生
杜嘉立
洪碧光
机构
大连海事大学航海学院
出处
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2005年第2期152-155,共4页
基金
教育部博士点科研基金资助项目(20020151005)
国家自然科学基金资助项目(60474014).
文摘
针对一类带有符号未知不确定虚拟控制增益函数的不确定非线性受扰动系统,提出一种鲁棒自适应控制算法.该算法将Nussbaum增益技术融入backstepping设计方法之中,不仅能够保证闭环系统的信号是全局一致最终有界的,使得跟踪误差收敛到零的一个较小邻域;而且,闭环系统的控制性能可以通过适当的选择设计参数而得到保证.另外,该算法还能克服在现存文献中普遍存在的控制器奇异值问题.计算机仿真结果验证了控制器的有效性和良好性能.文章突出的贡献是拓宽了backstepping设计方法的应用范围,同时提供了一种系统化高、实用性强的设计方法.
关键词
不确定非线性系统
鲁棒自适应
控制
解藕反演设计
虚拟控制增益
函数
Keywords
Adaptive control systems
Nonlinear systems
Robustness (control systems)
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
船舶航迹控制鲁棒自适应模糊设计
李铁山
杨盐生
洪碧光
秦永祥
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007
38
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职称材料
2
一类不确定非线性系统的鲁棒自适应跟踪控制
李铁山
杨盐生
杜嘉立
洪碧光
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2005
8
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