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题名基于虚拟导航线的农业机器人精确视觉导航方法
被引量：8
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作者
梁臻
房体育
李金屏
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机构
济南大学信息科学与工程学院
山东省网络环境智能计算技术重点实验室(济南大学)
山东省“十三五”信息处理与认知计算高校重点实验室(济南大学)
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出处
《计算机应用》
CSCD
北大核心
2021年第1期191-198,共8页
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基金
山东省高等学校科技计划项目(J18KA371)
山东省重点研发计划项目(2017CXGC0810)。
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文摘
针对农田、野外环境中无人工标记情况下的导航问题,提出了一种基于虚拟导航线的农业机器人精确视觉导航方法。该方法不需要铺设导航线或者路标即可引导机器人行走直线。首先,根据需求确定需要跟踪的目标区域,之后控制机器人调整方向直到目标移至视野中央;其次,根据机器人和目标的位置确定参照目标,并依据两个目标的位置确定虚拟导航线;然后,动态更新导航线,并结合虚拟定标线和虚拟导航线确定偏移角度和偏移距离;最后,利用偏移参数构建模糊控制表,并以此实现对机器人旋转角度和行走速度的调整。实验结果表明,该算法能较为精确地实现对导航路线的识别,进而利用模糊控制策略使机器人沿直线向目标行走,且导航精度在10 cm以内。
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关键词
农业机器人
视觉导航
导航线
虚拟定标线
模糊控制
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Keywords
agricultural robot
visual navigation
navigation line
virtual calibration line
fuzzy control
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分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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