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基于虚拟噪声模型补偿AUV导航算法研究
被引量：
2
1
作者
曹梦龙
李飞飞
刘欣涛
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2016年第1期242-248,共7页
自主式水下机器人(AUV)同时定位与环境地图构建(SLAM)是实现水下未知环境自主导航的关键性技术,是机器人研究的热门课题之一。针对自主式水下机器人SLAM框架下应用扩展卡尔曼滤波(EKF)因模型线性化产生误差以及噪声统计未知的情形,采用...
自主式水下机器人(AUV)同时定位与环境地图构建(SLAM)是实现水下未知环境自主导航的关键性技术,是机器人研究的热门课题之一。针对自主式水下机器人SLAM框架下应用扩展卡尔曼滤波(EKF)因模型线性化产生误差以及噪声统计未知的情形,采用一种基于虚拟噪声补偿技术的EKF算法,该方法可以把未知模型误差归入到虚拟噪声中去,运用噪声统计估值器在线估计噪声统计。以构建的AUV运动系统的模型为基准,从滤波精度、收敛性及算法稳定性方面,通过matlab仿真验证改进的EKF算法的效果。仿真结果表明,相对于传统的EKF算法,改进后的EKF算法估计精度更高,预期效果更好,有效提高了非线性滤波的性能。
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关键词
AUV
SLAM算法
EKF
虚拟噪声补偿技术
噪声
统计估值器
MATLAB仿真
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职称材料
基于鲁棒Kalman滤波的猎扫雷作战过程建模及效果评估
被引量：
1
2
作者
任东彦
孙明太
周利辉
《舰船科学技术》
北大核心
2014年第4期143-146,155,共5页
针对混布雷阵在猎扫雷作战效果评估中评估精度差的问题,采用时变带未建模动态系统对猎扫雷作战过程建模,通过引入带未知时变均值和方差阵的虚拟白噪声来补偿猎扫雷作战数学模型建立过程中简化带来的未知模型误差,并采用鲁棒Kalman滤波...
针对混布雷阵在猎扫雷作战效果评估中评估精度差的问题,采用时变带未建模动态系统对猎扫雷作战过程建模,通过引入带未知时变均值和方差阵的虚拟白噪声来补偿猎扫雷作战数学模型建立过程中简化带来的未知模型误差,并采用鲁棒Kalman滤波器对作战效果进行评估。仿真结果表明,该方法可有效改善Kalman滤波器的性能,对混布雷阵有很好的评估效果,评估过程和评估效果更贴近实际。
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关键词
作战效果评估
鲁棒Kalman滤波器
虚拟噪声补偿技术
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职称材料
题名
基于虚拟噪声模型补偿AUV导航算法研究
被引量：
2
1
作者
曹梦龙
李飞飞
刘欣涛
机构
青岛科技大学自动化与电子工程学院
出处
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2016年第1期242-248,共7页
文摘
自主式水下机器人(AUV)同时定位与环境地图构建(SLAM)是实现水下未知环境自主导航的关键性技术,是机器人研究的热门课题之一。针对自主式水下机器人SLAM框架下应用扩展卡尔曼滤波(EKF)因模型线性化产生误差以及噪声统计未知的情形,采用一种基于虚拟噪声补偿技术的EKF算法,该方法可以把未知模型误差归入到虚拟噪声中去,运用噪声统计估值器在线估计噪声统计。以构建的AUV运动系统的模型为基准,从滤波精度、收敛性及算法稳定性方面,通过matlab仿真验证改进的EKF算法的效果。仿真结果表明,相对于传统的EKF算法,改进后的EKF算法估计精度更高,预期效果更好,有效提高了非线性滤波的性能。
关键词
AUV
SLAM算法
EKF
虚拟噪声补偿技术
噪声
统计估值器
MATLAB仿真
Keywords
AUV
SLAM algorithm
EKF
the virtual noise compensation technology
nose statistic estimator
matlab simulation
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于鲁棒Kalman滤波的猎扫雷作战过程建模及效果评估
被引量：
1
2
作者
任东彦
孙明太
周利辉
机构
海军航空工程学院青岛校区
出处
《舰船科学技术》
北大核心
2014年第4期143-146,155,共5页
文摘
针对混布雷阵在猎扫雷作战效果评估中评估精度差的问题,采用时变带未建模动态系统对猎扫雷作战过程建模,通过引入带未知时变均值和方差阵的虚拟白噪声来补偿猎扫雷作战数学模型建立过程中简化带来的未知模型误差,并采用鲁棒Kalman滤波器对作战效果进行评估。仿真结果表明,该方法可有效改善Kalman滤波器的性能,对混布雷阵有很好的评估效果,评估过程和评估效果更贴近实际。
关键词
作战效果评估
鲁棒Kalman滤波器
虚拟噪声补偿技术
Keywords
operational effect evaluation
robust Kalman filter
fictitious noise compensation
分类号
TJ01 [兵器科学与技术—兵器发射理论与技术]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
基于虚拟噪声模型补偿AUV导航算法研究
曹梦龙
李飞飞
刘欣涛
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2016
2
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职称材料
2
基于鲁棒Kalman滤波的猎扫雷作战过程建模及效果评估
任东彦
孙明太
周利辉
《舰船科学技术》
北大核心
2014
1
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职称材料
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参考文献
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