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基于虚拟力反馈的7-DOF仿人臂逆运动学求解方法
被引量：
2
1
作者
董春
蔡鹤皋
孙立宁
《高技术通讯》
EI
CAS
CSCD
2001年第7期82-84,27,共4页
提出一种新型障碍空间描述法。利用其构成的虚拟力场对仿人臂产生的扭矩及关节优化 ,实时选择一个冗余关节并求等效虚拟扭矩 ,以其构成力反馈控制该冗余关节。将 6自由度逆运动学解法用于仿人臂其余 6个关节。仿真试验结果表明 ,这种新...
提出一种新型障碍空间描述法。利用其构成的虚拟力场对仿人臂产生的扭矩及关节优化 ,实时选择一个冗余关节并求等效虚拟扭矩 ,以其构成力反馈控制该冗余关节。将 6自由度逆运动学解法用于仿人臂其余 6个关节。仿真试验结果表明 ,这种新型逆运动学解法具有理想的避障效果 ,同时简化了逆动力学的求解 。
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关键词
仿人臂
虚拟
力场
逆运动学
超冗余度
虚拟力反馈
机器人
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职称材料
基于多体理论的虚拟血管缝合分析
被引量：
8
2
作者
岳龙旺
王树新
+1 位作者
曾妍文
许天春
《天津大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2006年第1期89-95,共7页
针对传统主从式医疗机器人在客观条件限制的情况下很难实现主从手之间的实时力反馈的问题,提出了通过虚拟现实技术实现虚拟力反馈以替代真实力反馈的方法．以“妙手”系统为研究对象,在建立显微外科手术血管缝合过程中缝合线力学模型的...
针对传统主从式医疗机器人在客观条件限制的情况下很难实现主从手之间的实时力反馈的问题,提出了通过虚拟现实技术实现虚拟力反馈以替代真实力反馈的方法．以“妙手”系统为研究对象,在建立显微外科手术血管缝合过程中缝合线力学模型的基础上,根据多体系统动力学理论,对由人、互感装置和虚拟环境组成的广义多体系统进行了动力学分析,由凯恩方程建立了该系统的动力学方程．通过主手的仿真数据与从手缝合过程检测数据对比分析可知,主手和从手有相同的运动特性．证明借助虚拟环境的力反馈作用,操作者通过主手可以真实地感受到从手的运动特性．
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关键词
“妙手”系统
广义多体系统
血管缝合
虚拟力反馈
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职称材料
题名
基于虚拟力反馈的7-DOF仿人臂逆运动学求解方法
被引量：
2
1
作者
董春
蔡鹤皋
孙立宁
机构
哈尔滨工业大学机器人研究所
出处
《高技术通讯》
EI
CAS
CSCD
2001年第7期82-84,27,共4页
基金
863计划资助项目 (863 5 12 0 2 95 )
文摘
提出一种新型障碍空间描述法。利用其构成的虚拟力场对仿人臂产生的扭矩及关节优化 ,实时选择一个冗余关节并求等效虚拟扭矩 ,以其构成力反馈控制该冗余关节。将 6自由度逆运动学解法用于仿人臂其余 6个关节。仿真试验结果表明 ,这种新型逆运动学解法具有理想的避障效果 ,同时简化了逆动力学的求解 。
关键词
仿人臂
虚拟
力场
逆运动学
超冗余度
虚拟力反馈
机器人
Keywords
Apery arm, Virtual force field, Inverse kinematics, Hyper degree of freedom
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于多体理论的虚拟血管缝合分析
被引量：
8
2
作者
岳龙旺
王树新
曾妍文
许天春
机构
天津大学机械学院
出处
《天津大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2006年第1期89-95,共7页
基金
国家自然科学基金资助项目(50405018)教育部博士点基金资助项目(20030056030)天津市科技发展重点项目(043184211).
文摘
针对传统主从式医疗机器人在客观条件限制的情况下很难实现主从手之间的实时力反馈的问题,提出了通过虚拟现实技术实现虚拟力反馈以替代真实力反馈的方法．以“妙手”系统为研究对象,在建立显微外科手术血管缝合过程中缝合线力学模型的基础上,根据多体系统动力学理论,对由人、互感装置和虚拟环境组成的广义多体系统进行了动力学分析,由凯恩方程建立了该系统的动力学方程．通过主手的仿真数据与从手缝合过程检测数据对比分析可知,主手和从手有相同的运动特性．证明借助虚拟环境的力反馈作用,操作者通过主手可以真实地感受到从手的运动特性．
关键词
“妙手”系统
广义多体系统
血管缝合
虚拟力反馈
Keywords
MicroHand system
generalized muhibody system
vessel suture
virtual force feedback
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于虚拟力反馈的7-DOF仿人臂逆运动学求解方法
董春
蔡鹤皋
孙立宁
《高技术通讯》
EI
CAS
CSCD
2001
2
在线阅读
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职称材料
2
基于多体理论的虚拟血管缝合分析
岳龙旺
王树新
曾妍文
许天春
《天津大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2006
8
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职称材料
已选择
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参考文献
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