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基于等效虚拟长基线定位模型的水下组合导航算法
被引量：
1
1
作者
张舸
伊国兴
+2 位作者
魏振楠
谢阳光
祁子洋
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2024年第11期1069-1077,共9页
针对声源式长基线(LBL)定位系统中信标测距信息不同步接收而引发的动态定位误差问题,提出了一种基于等效虚拟长基线(EVLBL)定位模型的组合导航算法。首先,建立并分析了在自主水下航行器(AUV)运动状态下的声源式LBL系统定位误差模型。然...
针对声源式长基线(LBL)定位系统中信标测距信息不同步接收而引发的动态定位误差问题,提出了一种基于等效虚拟长基线(EVLBL)定位模型的组合导航算法。首先,建立并分析了在自主水下航行器(AUV)运动状态下的声源式LBL系统定位误差模型。然后,在此基础上设计了EVLBL模型,利用各信标定位信号接收时间间隔内AUV的航位推算增量,对信标位置进行等效平移进而构造虚拟信标阵。最后,设计了一种基于罗经、多普勒测速仪、深度计以及虚拟信标阵的组合导航算法。仿真结果表明,相较于传统LBL算法,所提组合导航算法在东向和北向的定位误差分别由1.41 m和1.39 m降低至0.13 m和0.14 m。
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关键词
组合导航
卡尔曼滤波
长基线定位
虚拟信标阵
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职称材料
题名
基于等效虚拟长基线定位模型的水下组合导航算法
被引量：
1
1
作者
张舸
伊国兴
魏振楠
谢阳光
祁子洋
机构
哈尔滨工业大学空间控制与惯性技术研究中心
中国航空工业集团公司西安飞行自动控制研究所
哈尔滨工业大学空间环境与物质科学研究院
出处
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2024年第11期1069-1077,共9页
基金
中国科学技术协会青年人才托举工程(YESS20220704)
黑龙江省博士后资助项目(LBH-Z22134)。
文摘
针对声源式长基线(LBL)定位系统中信标测距信息不同步接收而引发的动态定位误差问题,提出了一种基于等效虚拟长基线(EVLBL)定位模型的组合导航算法。首先,建立并分析了在自主水下航行器(AUV)运动状态下的声源式LBL系统定位误差模型。然后,在此基础上设计了EVLBL模型,利用各信标定位信号接收时间间隔内AUV的航位推算增量,对信标位置进行等效平移进而构造虚拟信标阵。最后,设计了一种基于罗经、多普勒测速仪、深度计以及虚拟信标阵的组合导航算法。仿真结果表明,相较于传统LBL算法,所提组合导航算法在东向和北向的定位误差分别由1.41 m和1.39 m降低至0.13 m和0.14 m。
关键词
组合导航
卡尔曼滤波
长基线定位
虚拟信标阵
Keywords
integrated navigation
Kalman filtering
long-baseline positioning
virtual beacon array
分类号
U666.1 [交通运输工程—船舶及航道工程]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于等效虚拟长基线定位模型的水下组合导航算法
张舸
伊国兴
魏振楠
谢阳光
祁子洋
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2024
1
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