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自动驾驶仿真测试技术驱动汽车产业智能跃迁
被引量：
1
1
作者
吴建平
李冠洲
+1 位作者
赵帅
黄玲
《系统仿真学报》
北大核心
2025年第7期1649-1664,共16页
自动驾驶仿真测试技术作为支撑智能驾驶系统安全验证与商业落地的核心手段,在技术方法与应用场景上取得了显著进展。传统真实道路测试因成本高昂、极端场景覆盖率低及效率瓶颈等问题,难以满足当前日益迫切的高等级自动驾驶(L4级及以上)...
自动驾驶仿真测试技术作为支撑智能驾驶系统安全验证与商业落地的核心手段,在技术方法与应用场景上取得了显著进展。传统真实道路测试因成本高昂、极端场景覆盖率低及效率瓶颈等问题,难以满足当前日益迫切的高等级自动驾驶(L4级及以上)的安全验证需求。仿真测试技术应包含数学建模、虚拟场景、硬件在环(HIL)、混合现实与云仿真集群等多层次的验证体系。数学建模可加速算法开发,虚拟场景仿真提升了感知系统的鲁棒性,HIL测试保障了控制器可靠性,而云仿真集群通过大规模并行计算实现了场景覆盖的指数级扩展。FLOWSIM平台基于模糊数学理论,在真实人类驾驶行为数据的基础上建立了“基因级”人类驾驶行为模型,保障了仿真测试场景中交通流环境的精确性。FLOWSIM-MR基于数字孪生实现了一种自动驾驶虚实结合的测试范式。未来随着自动驾驶技术及相应的测试技术发展成熟,新技术如生成式AI与数字孪生技术将推动仿真测试向更高精度与智能化演进,而国际标准(如ISO 34502)的制定与政产学研协同生态的构建,将成为突破“安全-成本-效率”三角困境的关键。
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关键词
自动驾驶
仿真
测试
虚实结合仿真
测试场景库构建
自动驾驶安全验证
驾驶行为建模
在线阅读
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职称材料
面向车-路-图协同的分布式自动驾驶仿真平台架构及应用
被引量：
2
2
作者
张佳楠
胡钊政
+2 位作者
孟杰
胡华桦
左洁
《汽车工程》
EI
CSCD
北大核心
2024年第8期1335-1345,1356,共12页
为解决车路图协同仿真环境下的单机式测试平台效率低下、系统可扩展性不足的问题,本文提出了一种面向车-路-图协同的分布式自动驾驶仿真平台架构,并将该平台命名为VIMS(vehicle-infrastructure-map system)。VIMS平台以CARLA作为虚拟仿...
为解决车路图协同仿真环境下的单机式测试平台效率低下、系统可扩展性不足的问题,本文提出了一种面向车-路-图协同的分布式自动驾驶仿真平台架构,并将该平台命名为VIMS(vehicle-infrastructure-map system)。VIMS平台以CARLA作为虚拟仿真引擎,通过引入真实高精地图,接入驾驶模拟器、信号机等硬件在环设备,形成了虚实结合的交通场景;考虑功能的交互作用,VIMS平台分为主世界、智能车、智能路侧和高精地图4个模块,采用ROS分布式架构实现模块内部的相对独立和模块间的互联互通;考虑到平台的计算可靠性与可用性,采用分布式计算实现4个模块间的独立计算。通过车道保持和车路图协同定位算法为例进行应用验证,通过平台实现了数据采集、传输和算法的验证测试与评价,结果表明,本文所提出的平台可以实现车、路、图协作的实时仿真,保证模块的有机运行,系统架构可扩展性高。
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关键词
车路协同
高精地图
虚实结合仿真
自动驾驶
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职称材料
题名
自动驾驶仿真测试技术驱动汽车产业智能跃迁
被引量：
1
1
作者
吴建平
李冠洲
赵帅
黄玲
机构
清华大学土木工程系
深圳清华大学研究院无人驾驶与智能交通技术研发中心
天府永兴实验室零碳交通研究中心
中汽智联技术有限公司
华南理工大学土木与交通学院
出处
《系统仿真学报》
北大核心
2025年第7期1649-1664,共16页
基金
重庆市自然科学基金创新发展联合基金(长安汽车)(CSTB2024NSCQ-LZX0159)
智能汽车安全技术全国重点实验室开放基金(IVSTSKL-202432)。
文摘
自动驾驶仿真测试技术作为支撑智能驾驶系统安全验证与商业落地的核心手段,在技术方法与应用场景上取得了显著进展。传统真实道路测试因成本高昂、极端场景覆盖率低及效率瓶颈等问题,难以满足当前日益迫切的高等级自动驾驶(L4级及以上)的安全验证需求。仿真测试技术应包含数学建模、虚拟场景、硬件在环(HIL)、混合现实与云仿真集群等多层次的验证体系。数学建模可加速算法开发,虚拟场景仿真提升了感知系统的鲁棒性,HIL测试保障了控制器可靠性,而云仿真集群通过大规模并行计算实现了场景覆盖的指数级扩展。FLOWSIM平台基于模糊数学理论,在真实人类驾驶行为数据的基础上建立了“基因级”人类驾驶行为模型,保障了仿真测试场景中交通流环境的精确性。FLOWSIM-MR基于数字孪生实现了一种自动驾驶虚实结合的测试范式。未来随着自动驾驶技术及相应的测试技术发展成熟,新技术如生成式AI与数字孪生技术将推动仿真测试向更高精度与智能化演进,而国际标准(如ISO 34502)的制定与政产学研协同生态的构建,将成为突破“安全-成本-效率”三角困境的关键。
关键词
自动驾驶
仿真
测试
虚实结合仿真
测试场景库构建
自动驾驶安全验证
驾驶行为建模
Keywords
autonomous driving simulation testing
virtual-real simulation
testing scenario database construction
safety validation of autonomous driving
driving behavior modeling
分类号
TP.391.9 [自动化与计算机技术]
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职称材料
题名
面向车-路-图协同的分布式自动驾驶仿真平台架构及应用
被引量：
2
2
作者
张佳楠
胡钊政
孟杰
胡华桦
左洁
机构
武汉理工大学智能交通系统研究中心
武汉理工大学重庆研究院
出处
《汽车工程》
EI
CSCD
北大核心
2024年第8期1335-1345,1356,共12页
基金
国家重点研发计划项目(2022YFB2502904)
湖北省重点研发计划项目(2022BAA082)
重庆市科技创新重大研发项目(CSTB2022TIAD-STX0003)资助。
文摘
为解决车路图协同仿真环境下的单机式测试平台效率低下、系统可扩展性不足的问题,本文提出了一种面向车-路-图协同的分布式自动驾驶仿真平台架构,并将该平台命名为VIMS(vehicle-infrastructure-map system)。VIMS平台以CARLA作为虚拟仿真引擎,通过引入真实高精地图,接入驾驶模拟器、信号机等硬件在环设备,形成了虚实结合的交通场景;考虑功能的交互作用,VIMS平台分为主世界、智能车、智能路侧和高精地图4个模块,采用ROS分布式架构实现模块内部的相对独立和模块间的互联互通;考虑到平台的计算可靠性与可用性,采用分布式计算实现4个模块间的独立计算。通过车道保持和车路图协同定位算法为例进行应用验证,通过平台实现了数据采集、传输和算法的验证测试与评价,结果表明,本文所提出的平台可以实现车、路、图协作的实时仿真,保证模块的有机运行,系统架构可扩展性高。
关键词
车路协同
高精地图
虚实结合仿真
自动驾驶
Keywords
collaborative vehicle infrastructure system
high-definition map
real–virtual simulation
autonomous driving
分类号
TP391.9 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
U463.6 [机械工程—车辆工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
自动驾驶仿真测试技术驱动汽车产业智能跃迁
吴建平
李冠洲
赵帅
黄玲
《系统仿真学报》
北大核心
2025
1
在线阅读
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职称材料
2
面向车-路-图协同的分布式自动驾驶仿真平台架构及应用
张佳楠
胡钊政
孟杰
胡华桦
左洁
《汽车工程》
EI
CSCD
北大核心
2024
2
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职称材料
已选择
0
条
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