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半对称三平移Delta-CU并联机构的刚度建模与分析
被引量：
2
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作者
王一熙
吴广磊
+4 位作者
沈惠平
李家宇
孟庆梅
李菊
邓嘉鸣
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第17期2050-2058,共9页
研究了Delta-CU机构的刚度及其特性,运用虚拟弹簧法建立了支链的柔性模型,并给出了支链的静力学方程。利用旋量方法得到了支链中的运动微分映射,根据静力学方程得出机构的笛卡儿空间刚度矩阵,并通过有限元分析验证了矩阵的正确性。最后...
研究了Delta-CU机构的刚度及其特性,运用虚拟弹簧法建立了支链的柔性模型,并给出了支链的静力学方程。利用旋量方法得到了支链中的运动微分映射,根据静力学方程得出机构的笛卡儿空间刚度矩阵,并通过有限元分析验证了矩阵的正确性。最后,利用虚功刚度指标对给定参数下的Delta-CU机构进行算例分析,并将其与Delta机构进行了比较,结果表明Delta-CU机构与Delta机构具有基本相同的刚度特性。
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关键词
三平移并联机构
刚度
分析
虚
拟弹簧法
虚功刚度指标
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职称材料
基于几何代数的平面3-RRR并联机构性能评估与优化设计
2
作者
柴馨雪
郑孙鸟
+2 位作者
栗园园
徐灵敏
李秦川
《农业机械学报》
2025年第8期704-715,共12页
为使平面3-RRR并联机构满足多样的工作环境,本文基于几何代数对该机构进行性能评估和优化设计。基于闭环矢量法建立平面3-RRR并联机构运动学模型。以几何代数为数学工具,分析平面3-RRR并联机构局部和全局运动/力传递性能;考虑分支杆件柔...
为使平面3-RRR并联机构满足多样的工作环境,本文基于几何代数对该机构进行性能评估和优化设计。基于闭环矢量法建立平面3-RRR并联机构运动学模型。以几何代数为数学工具,分析平面3-RRR并联机构局部和全局运动/力传递性能;考虑分支杆件柔性,结合应变能方法对平面3-RRR并联机构进行弹性静刚度建模,通过ANSYS软件进行验证,并基于刚度矩阵确定局部和全局虚功刚度指标。基于参数无量纲优化方法,以全局运动/力传递性能指标、刚度指标和可达工作空间为目标,对机构进行尺度优化设计,并分析关键尺度参数对机构性能的影响,从而获得平面3-RRR并联机构在不同工作环境下的最优结构尺度与性能图谱。研究结果可为并联机构样机设计提供参考。
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关键词
并联机构
几何代数
运动/力传递
指标
虚功刚度指标
优化设计
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职称材料
题名
半对称三平移Delta-CU并联机构的刚度建模与分析
被引量：
2
1
作者
王一熙
吴广磊
沈惠平
李家宇
孟庆梅
李菊
邓嘉鸣
机构
常州大学现代机构学研究中心
大连理工大学机械工程学院
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第17期2050-2058,共9页
基金
国家自然科学基金资助项目(51975062,514755050,51375062)。
文摘
研究了Delta-CU机构的刚度及其特性,运用虚拟弹簧法建立了支链的柔性模型,并给出了支链的静力学方程。利用旋量方法得到了支链中的运动微分映射,根据静力学方程得出机构的笛卡儿空间刚度矩阵,并通过有限元分析验证了矩阵的正确性。最后,利用虚功刚度指标对给定参数下的Delta-CU机构进行算例分析,并将其与Delta机构进行了比较,结果表明Delta-CU机构与Delta机构具有基本相同的刚度特性。
关键词
三平移并联机构
刚度
分析
虚
拟弹簧法
虚功刚度指标
Keywords
three-translation parallel mechanism
stiffness analysis
virtual-spring method
virtual work stiffness index
分类号
TH11 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
基于几何代数的平面3-RRR并联机构性能评估与优化设计
2
作者
柴馨雪
郑孙鸟
栗园园
徐灵敏
李秦川
机构
浙江理工大学机械工程学院
出处
《农业机械学报》
2025年第8期704-715,共12页
基金
浙江省自然科学基金项目(LMS25E050002)
国家自然科学基金项目(52205023)
+4 种基金
机械系统与振动国家重点实验室课题项目(MSV202314)
中国科协青年人才托举工程项目(2023QNRC001)
浙江理工大学科研启动基金项目(24242189-Y)
高端重载机器人全国重点实验室开放课题(HHR2024010215)
浙江理工大学科研业务费专项资金项目(25242161-Y)。
文摘
为使平面3-RRR并联机构满足多样的工作环境,本文基于几何代数对该机构进行性能评估和优化设计。基于闭环矢量法建立平面3-RRR并联机构运动学模型。以几何代数为数学工具,分析平面3-RRR并联机构局部和全局运动/力传递性能;考虑分支杆件柔性,结合应变能方法对平面3-RRR并联机构进行弹性静刚度建模,通过ANSYS软件进行验证,并基于刚度矩阵确定局部和全局虚功刚度指标。基于参数无量纲优化方法,以全局运动/力传递性能指标、刚度指标和可达工作空间为目标,对机构进行尺度优化设计,并分析关键尺度参数对机构性能的影响,从而获得平面3-RRR并联机构在不同工作环境下的最优结构尺度与性能图谱。研究结果可为并联机构样机设计提供参考。
关键词
并联机构
几何代数
运动/力传递
指标
虚功刚度指标
优化设计
Keywords
parallel manipulator
geometric algebra
motion/force transmission index
virtual-work stiffness index
optimal design
分类号
TH112 [机械工程]
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职称材料
题名
作者
出处
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被引量
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1
半对称三平移Delta-CU并联机构的刚度建模与分析
王一熙
吴广磊
沈惠平
李家宇
孟庆梅
李菊
邓嘉鸣
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020
2
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
基于几何代数的平面3-RRR并联机构性能评估与优化设计
柴馨雪
郑孙鸟
栗园园
徐灵敏
李秦川
《农业机械学报》
2025
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