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题名基于信赖域的序贯拟蒙特卡洛滤波算法
被引量：7
- 1
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作者
徐立中
丁晓峰
王鑫
吕国芳
黄凤辰
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机构
河海大学计算机与信息学院
河海大学通信与信息系统研究所
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出处
《电子学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011年第A03期24-30,共7页
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基金
国家自然科学基金(No.60774092
No.60901003)
+1 种基金
教育部博士点基金(No.20070294027)
国家863高技术研究发展计划(No.2007AA11Z227)
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文摘
针对系统状态估计、目标跟踪等是包含多源不确定性信息的非线性非高斯随机过程,提出了一种基于信赖域的序贯拟蒙特卡洛(Sequential Quasi-Monte Carlo,SQMC)滤波算法.该算法利用拟蒙特卡洛积分技术优化采样粒子在状态空间的分布特性,降低了滤波过程中的积分误差,提高了状态估计精度;同时,利用信赖域(Trust Region,TR)方法将采样粒子向高似然区域移动,减少了所需采样粒子的数目,降低了算法复杂度.实验结果表明:该算法有效克服了粒子贫乏和拟蒙特卡洛滤波计算复杂度高的问题,且在非线性系统状态估计精度以及目标跟踪的准确性上要优于粒子滤波和拟蒙特卡洛滤波等现有算法.
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关键词
拟蒙特卡洛滤波
信赖域
状态估计
目标跟踪
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Keywords
Quasi-Monte filter
trust region
state estimation
object tracking
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分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名基于拟蒙特卡洛滤波的说话人跟踪方法
被引量：10
- 2
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作者
侯代文
殷福亮
陈喆
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机构
大连理工大学电子与信息工程学院
海军试验基地
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出处
《自动化学报》
EI
CSCD
北大核心
2009年第7期1016-1021,共6页
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基金
国家自然科学基金(60772161
60372082)
高等学校博士学科点专项科研基金(200801410015)资助~~
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文摘
提出了一种基于拟蒙特卡洛滤波的说话人跟踪方法该方法利用拟蒙特卡洛积分技术优化采样粒子在状态空间的分布特性,降低了滤波过程中的积分误差,提高了状态估计精度;同时,用均值漂移技术使采样粒子向高似然区域移动,减少了所需采样粒子的数目,降低了计算需求.最后,将所提方法应用于说话人跟踪系统,提高了说话人位置的跟踪精度.仿真实验结果验证了本文方法的有效性.
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关键词
说话人跟踪
拟蒙特卡洛滤波
粒子滤波
均值漂移
状态估计
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Keywords
Speaker tracking, quasi-Monte Carlo （QMC） filtering, particle filter, mean shift （MS）, state estimation
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分类号
TP391.41
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名基于拟蒙特卡洛滤波的改进式粒子滤波目标跟踪算法
被引量：27
- 3
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作者
任航
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机构
中国科学院长春光学精密机械与物理研究所中国科学院航空光学成像与测量重点实验室
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出处
《电子测量与仪器学报》
CSCD
北大核心
2015年第2期289-295,共7页
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文摘
单摄像机视觉跟踪过程中,常发生目标被遮挡或背景复杂的情况,此时容易跟丢目标,为了提高跟踪的准确性。从目标表现和背景的不确定性入手,以协方差特征对目标表现以及背景进行建模,应用到到粒子滤波的框架中,优化采样粒子的分布,在估计粒子的权重时,不仅考虑目标的真实状态和可能状态的相似性,还考虑了目标可能的状态和背景的差异.将提出的算法与粒子滤波,均值漂移,基于协方差概率跟踪算法进行比较,通过MATLAB2010编程平台,比较了几种算法的处理速度以及跟踪误差,试验结果表明,提出的算法每秒处理速度为60帧/s,优于上述3种跟踪算法平均误差值也高于另外3种算法。所提出算法在目标存在遮挡和背景较为复杂时,能够保证对目标进行准确,连续的跟踪。
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关键词
拟蒙特卡洛滤波
目标跟踪
协方差
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Keywords
Quasi-Monte Carlo filtering
object tracking
covariance
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分类号
TN141.9
[电子电信—物理电子学]
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题名非线性结构系统识别的自组织蒙特卡洛滤波方法
- 4
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作者
龚治国
朱雷
唐和生
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机构
上海市建筑科学研究院(集团)有限公司
上海市工程结构新技术重点实验室
同济大学土木工程学院
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出处
《振动与冲击》
EI
CSCD
北大核心
2009年第7期111-114,121,共5页
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基金
上海市科学技术委员会应用技术开发专项资金项目(06-2)
国家十一五科技支撑计划(2006BAJ03A10)
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文摘
提出一种对扩展的非线性状态空间模型进行识别的自组织序贯蒙特卡洛滤波方法。通过在原始状态空间模型中增加未知待识别参数来定义扩展的状态空间模型,该模型为自组织非线性状态空间模型,适用于解决噪声分布的自校正问题;同时该系统识别方法通过引入局部似然函数,可以从有限的有效数据中进行最优参数选取。给出了Bouc-Wen滞回系统识别的数值算例,证明了该方法的有效性。
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关键词
蒙特卡洛滤波
非线性
系统识别
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Keywords
Monte Carlo filtering
non-linear
system identification
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分类号
TU311.3
[建筑科学—结构工程]
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题名基于蒙特卡洛滤波平滑的语音增强算法
- 5
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作者
董航
孙洪
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机构
武汉大学电子信息学院
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出处
《信号处理》
CSCD
北大核心
2005年第z1期223-226,共4页
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文摘
本文在分析统计信号贝叶斯模型和语音信号的时变自回归(TVAR)模型的基础上,利用蒙特卡洛滤波及平滑方法,对语音信号的TVAR模型参数进行了估计,提出了一种有效的针对非平稳加性噪声影响下的语音增强算法.该算法可以很好的跟踪非平稳信号,同时引入对反射系数的判断,保证了跟踪的稳定性.实验表明,本文方法能很好的抑制背景噪声,提高信噪比,改善语音信号的听觉质量.
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关键词
语音增强
贝叶斯框架
时变自回归(Time-varving
autoregressive:TVAR)模型
蒙特卡洛滤波及平滑方法
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分类号
TN911.7
[电子电信—通信与信息系统]
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题名基于贝叶斯推理时空交互式多视角目标跟踪
- 6
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作者
范晶晶
胡波
冯巍
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机构
复旦大学电子工程系
专用集成电路与系统国家重点实验室(复旦大学)
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出处
《光电工程》
CAS
CSCD
北大核心
2011年第2期19-27,共9页
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基金
国家重点基础研究发展973计划项目(2006CB705700)
专用集成电路与系统国家重点实验室开放课题(09KF005)
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文摘
本文针对多摄像机视频跟踪的应用场景,在贝叶斯推理的框架下,提出了一种具有分布式时空交互计算特点的目标跟踪算法。本文首先利用贝叶斯网络对拓扑确定的多摄像机系统进行建模,并对待估状态(目标位置)高阶联合后验概率密度函数进行时空的递推,最后借助序列蒙特卡洛(粒子滤波)逼近后验概率密度函数,并采用高效的数据传送机制高效求解出跟踪目标在各个摄像机视野中状态估计值。通过序贯蒙特卡洛粒子滤波融合时空的目标灰度及位置信息,有效地抑制了部分摄像机内遮挡现象给跟踪造成的影响。定性和定量实验均证明了该算法的鲁棒性和高效性。
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关键词
分布式系统
多视角目标跟踪
贝叶斯推理
序贯蒙特卡洛粒子滤波
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Keywords
distributed system
multi-view object tracking
Bayesian inference
sequential Monte Carlo approximation（particle filter）
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分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
TN911.73
[电子电信—通信与信息系统]
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题名地磁背景下基于传感器阵列的磁偶极子目标跟踪方法
被引量：8
- 7
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作者
陈路昭
冯永强
郭瑞杰
朱万华
方广有
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机构
中国科学院电磁辐射与探测技术重点实验室
中国科学院大学
北京自动化控制设备研究所
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出处
《电子与信息学报》
EI
CSCD
北大核心
2020年第3期573-581,共9页
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基金
国家自然科学基金青年基金(41704177)
国家重点研发计划“深地资源勘查开采”重点专项(2018YFC0603201)~~
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文摘
针对地磁背景下磁偶极子目标跟踪过程中存在的地磁干扰与模型非线性的问题,该文提出一种基于差量磁异常的蒙特卡洛卡尔曼滤波(MCKF)跟踪方法。新的跟踪方法以传感器阵列测量磁场的差量作为观测信号,并利用蒙特卡洛卡尔曼滤波算法解决模型的非线性问题,实现磁偶极子目标的实时跟踪。通过仿真跟踪实验,结果表明该文算法较传统的扩展或无迹卡尔曼滤波算法在稳定跟踪过程中对目标特征参数的估计更精确;通过地磁背景跟踪实验,结果验证了该文算法较传统算法在低信噪比下的性能优势。
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关键词
磁偶极子
蒙特卡洛卡尔曼滤波
传感器阵列
地磁背景
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Keywords
Magnetic dipole
Monte Carlo Kalman Filter(MCKF)
Sensor array
Geomagnetic background
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分类号
O411.5
[理学—理论物理]
TN911.73
[电子电信—通信与信息系统]
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题名仿人足球机器人电子罗盘自定位技术研究
被引量：3
- 8
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作者
毕俊熹
娄小平
祝连庆
张继文
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机构
北京信息科技大学光电测试技术北京市重点实验室
清华大学精密仪器与机械学系
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2014年第7期171-174,共4页
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基金
北京市属高等学校创新团队建设与教师职业发展计划项目(IDHT20130518)
北京信息科技大学研究生科技创新项目(5028223205
自主移动机器人定位技术研究)
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文摘
在RoboCup仿人足球机器人比赛中,实现机器人自身在球场中的自定位是一项最基本的功能。主要介绍了基于贝叶斯估计的蒙特卡洛粒子滤波算法,说明了仿人足球机器人的运动模型和视觉模型。与传统的只采用视觉传感器数据相比,该方法将电子罗盘信息融合入观测模型并使用融合后的数据更新粒子权重,使机器人在场地中能够准确的定位出自身身体朝向,从而克服了在缺少定位柱和球门柱颜色信息的条件下机器人无法辨别双方球门的问题。实验结果证明了该方法的有效性。
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关键词
蒙特卡洛粒子滤波
仿人足球机器人
电子罗盘
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Keywords
Key Words.onte Carlo Localization
Humanoid Robot Soccer
Digital Compass
RoboCup
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
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题名机动目标跟踪的非线性算法
- 9
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作者
于国桥
张安清
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机构
[
海军大连舰艇学院
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出处
《火力与指挥控制》
CSCD
北大核心
2007年第6期15-17,24,共4页
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基金
国家自然科学基金资助项目(60372081)
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文摘
卡尔曼滤波器对线性高斯滤波问题能提供最优解,而对目标运动模型、观测方程等要求的非线性就不再适合,提出了一种机动目标自适应非线性粒子滤波算法-“粒子滤波器”(Particle Filters PF)法,这种方法不受线性化误差和高斯噪声假定的限制,适用于任何状态转换或测量模型,分析比较了粒子滤波(PF)与扩展卡尔曼滤波算法(EKF)的滤波精度、运算量等方面指标。给出了基于典型非线性模型的算法仿真,仿真结果表明粒子滤波新方法优于EKF对机动目标跟踪。
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关键词
机动目标跟踪
粒子滤波
序列蒙特卡洛
贝叶斯估计
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Keywords
Maneuvering Target Tracking, Particle Filter, sequence Monte-Carlo, Bayesian estimation
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分类号
TN820.4
[电子电信—信息与通信工程]
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