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改进灰狼优化算法的草坪修剪机器人路径规划
被引量：
3
1
作者
郭志军
王丁健
+4 位作者
向中华
邱毅清
耿洋洋
王远
杜林林
《河南科技大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2024年第3期43-52,共10页
为解决传统灰狼算法(GWO)用于全覆盖路径规划草坪修剪作业时易陷入局部最优、收敛速度慢、迭代次数高、除草效率低等问题,提出了启发式混沌算子灰狼优化算法(CGWO)。通过对GWO算法融入启发式思想与Tent混沌映射后,加入自适应的参数调节...
为解决传统灰狼算法(GWO)用于全覆盖路径规划草坪修剪作业时易陷入局部最优、收敛速度慢、迭代次数高、除草效率低等问题,提出了启发式混沌算子灰狼优化算法(CGWO)。通过对GWO算法融入启发式思想与Tent混沌映射后,加入自适应的参数调节策略,调节加速因子及不同控制参数以增加搜索过程中的随机性,帮助算法跳出局部最优解,获得更好的全局搜索能力。仿真分析发现:改进后的灰狼优化算法即CGWO算法比GWO、PSO(粒子群算法)算法的路径成本、迭代次数、耗时更优,且路径更平滑。在3种草坪环境下,进行实车试验。结果表明:CGWO算法提高了全覆盖效率和除草效率,试验结果优于GWO和PSO算法。
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关键词
智能
草坪修剪机器人
路径规划
灰狼优化算法
Tent混沌映射
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职称材料
智能草坪修剪机器人路径规划研究——基于模糊改进人工势场算法
被引量：
6
2
作者
王娜
石晨
《农机化研究》
北大核心
2023年第12期40-44,共5页
针对人工势场算法应用于智能草坪修剪机器人路径规划的问题,引入了模糊控制算法,建立了斥力势场的等级,可调节机器人及时有效地避开障碍物,实现路径规划功能。MatLab仿真实验表明:模糊改进人工势场算法可以实时、有效地控制智能草坪修...
针对人工势场算法应用于智能草坪修剪机器人路径规划的问题,引入了模糊控制算法,建立了斥力势场的等级,可调节机器人及时有效地避开障碍物,实现路径规划功能。MatLab仿真实验表明:模糊改进人工势场算法可以实时、有效地控制智能草坪修剪机器人及时避开障碍物,准确从起点开始修剪草坪作业,并作业至目标终点,规划的路径也比较平滑,证实了算法的有效性和可行性。
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关键词
草坪修剪机器人
路径规划
人工势场算法
避障
MATLAB
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职称材料
全自动草坪修剪机器人设计
被引量：
2
3
作者
吴豪杰
张骞晓
《南方农机》
2021年第3期29-30,共2页
本文设计的全自动草坪修剪机器人是集环境自动感知、路径自主规划、系统控制于一体的全自动智能四驱割草器。通过树莓派控制搭载ROS系统完成机器人的应用开发,机器人系统中利用传感器和摄像头进行数据信息采集,采用SLAM技术构建地图控...
本文设计的全自动草坪修剪机器人是集环境自动感知、路径自主规划、系统控制于一体的全自动智能四驱割草器。通过树莓派控制搭载ROS系统完成机器人的应用开发,机器人系统中利用传感器和摄像头进行数据信息采集,采用SLAM技术构建地图控制小车路径和轨迹规划;底层采用嵌入式系统控制机器人的运动和航迹推演,底盘采用四轮差分驱动结构,辅加PID算法和控制策略对机器人底层进行控制,安装超声波传感器使得机器人完成避障功能。
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关键词
草坪修剪机器人
ROS系统
路径自主规划
SLAM
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职称材料
题名
改进灰狼优化算法的草坪修剪机器人路径规划
被引量：
3
1
作者
郭志军
王丁健
向中华
邱毅清
耿洋洋
王远
杜林林
机构
河南科技大学车辆与交通工程学院
河南科技大学智能农业动力装备全国重点实验室
出处
《河南科技大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2024年第3期43-52,共10页
基金
国家自然科学基金项目(51675163)。
文摘
为解决传统灰狼算法(GWO)用于全覆盖路径规划草坪修剪作业时易陷入局部最优、收敛速度慢、迭代次数高、除草效率低等问题,提出了启发式混沌算子灰狼优化算法(CGWO)。通过对GWO算法融入启发式思想与Tent混沌映射后,加入自适应的参数调节策略,调节加速因子及不同控制参数以增加搜索过程中的随机性,帮助算法跳出局部最优解,获得更好的全局搜索能力。仿真分析发现:改进后的灰狼优化算法即CGWO算法比GWO、PSO(粒子群算法)算法的路径成本、迭代次数、耗时更优,且路径更平滑。在3种草坪环境下,进行实车试验。结果表明:CGWO算法提高了全覆盖效率和除草效率,试验结果优于GWO和PSO算法。
关键词
智能
草坪修剪机器人
路径规划
灰狼优化算法
Tent混沌映射
Keywords
intelligent lawn trimming robot
path planning
grey wolf optimization algorithm
tent chaotic mapping
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
智能草坪修剪机器人路径规划研究——基于模糊改进人工势场算法
被引量：
6
2
作者
王娜
石晨
机构
河南工业职业技术学院
出处
《农机化研究》
北大核心
2023年第12期40-44,共5页
基金
河南省科技攻关计划项目(212102210372)。
文摘
针对人工势场算法应用于智能草坪修剪机器人路径规划的问题,引入了模糊控制算法,建立了斥力势场的等级,可调节机器人及时有效地避开障碍物,实现路径规划功能。MatLab仿真实验表明:模糊改进人工势场算法可以实时、有效地控制智能草坪修剪机器人及时避开障碍物,准确从起点开始修剪草坪作业,并作业至目标终点,规划的路径也比较平滑,证实了算法的有效性和可行性。
关键词
草坪修剪机器人
路径规划
人工势场算法
避障
MATLAB
Keywords
lawn mowing robot
path planning
artificial potential field algorithm
obstacle avoidance
MatLab
分类号
S817.111 [农业科学—畜牧学]
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
全自动草坪修剪机器人设计
被引量：
2
3
作者
吴豪杰
张骞晓
机构
天津职业技术师范大学
出处
《南方农机》
2021年第3期29-30,共2页
基金
国家大学生创新创业训练项目(GJ201907)。
文摘
本文设计的全自动草坪修剪机器人是集环境自动感知、路径自主规划、系统控制于一体的全自动智能四驱割草器。通过树莓派控制搭载ROS系统完成机器人的应用开发,机器人系统中利用传感器和摄像头进行数据信息采集,采用SLAM技术构建地图控制小车路径和轨迹规划;底层采用嵌入式系统控制机器人的运动和航迹推演,底盘采用四轮差分驱动结构,辅加PID算法和控制策略对机器人底层进行控制,安装超声波传感器使得机器人完成避障功能。
关键词
草坪修剪机器人
ROS系统
路径自主规划
SLAM
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
改进灰狼优化算法的草坪修剪机器人路径规划
郭志军
王丁健
向中华
邱毅清
耿洋洋
王远
杜林林
《河南科技大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2024
3
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职称材料
2
智能草坪修剪机器人路径规划研究——基于模糊改进人工势场算法
王娜
石晨
《农机化研究》
北大核心
2023
6
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下载PDF
职称材料
3
全自动草坪修剪机器人设计
吴豪杰
张骞晓
《南方农机》
2021
2
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职称材料
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