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题名温带半湿润地区草原风沙土的水分特征
被引量：2
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作者
许林书
王升忠
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机构
东北师范大学地理系
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出处
《东北师大学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
1998年第1期75-80,共6页
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基金
吉林省科委资助
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文摘
温带半湿润地区的草原风沙土是草甸草原黑钙土地带内的幼年土，具有比干旱、半干旱沙区相对湿润的成土条件；流动草原风沙土的物理性状使其具有自我保墒性能，在干旱季节表现出比同区黑钙土更湿润的特征，并且土壤水有效性高；流动草原风沙土经植被固定而发育为半固定和固定风沙土后，逐渐失去自我保墒性能和湿润性；对草原风沙土进行人工生物固沙时，不宜大面积栽植速生杨树片林，否则随着草原风沙土的固定和树龄的增大，会因土壤水分不足而成片死亡或发育不良．
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关键词
温带半湿润地区
草原风沙土
土壤水
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Keywords
temperate district
grasslandy aeolian sandy soil
soil water
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分类号
S152.7
[农业科学—土壤学]
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题名激光雷达与IMU融合的草原风场机器人定位方法
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作者
寇志伟
景高乐
崔啸鸣
尹煜
刘利强
齐咏生
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机构
内蒙古工业大学电力学院
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出处
《中国农机化学报》
2025年第11期117-124,132,共9页
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基金
国家自然科学基金(62241309)
内蒙古科技计划项目(2021GG0256)。
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文摘
草原风场具有风力等级高、瞬时风速变化快、环境温度变化大等特点,风场巡检机器人更具有优越性,可以很好地助力风场的数智化建设。针对风场地表崎岖多变、路面高低不平导致的激光雷达点云畸变较大问题,提出一种基于误差状态卡尔曼滤波器的激光雷达与惯性测量单元(IMU)融合定位方法(ESKF—LIFL)。对IMU数据进行预积分得到时间段的位姿状态量,并利用该数据通过线性插值方法解算LiDAR点云数据的姿态,对点云进行畸变校正。设计基于误差状态卡尔曼滤波器的LiDAR/IMU数据融合算法,以误差量作为系统的状态量为回环检测提供动态阈值并进行位姿估计,有效提高位姿解算的精度。结果表明,ESKF—LIFL方法输出的预测轨迹精度较高,所提方法在KITTI07数据集序列测试的绝对位姿误差、绝对位姿误差均值达到1.035 m、0.574 m,在KITTI09数据集序列测试的相对位姿误差达到0.418 m,与LOAM算法、LIO—SAM算法相比,上述性能指标分别提升41.16%、27.62%、81.07%。ESKF—LIFL方法能够满足草原风场机器人的自主定位要求,为草原风场巡检定位提供一种新思路。
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关键词
激光雷达
惯性测量单元
定位
误差状态卡尔曼滤波器
草原风场
巡检机器人
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Keywords
LiDAR
IMU
localization
error-state Kalman filter
grassland wind farm
inspection robot
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术]
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题名河北省土壤退化防治途径
被引量：1
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作者
李承绪
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机构
河北省农科院土肥所
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出处
《河北农业科学》
1990年第3期4-7,共4页
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文摘
河北省平原、山地、高原、滨海兼备,土壤类型多样,包括21个土类,55个亚类,有利于农林牧渔协调发展。由于历史和人为原因,导敛土壤退化,亟需加强防治。一、土壤退化情况本省土壤退化具有4个特点:(一)土壤退化的普遍性。首先表现为中低产田肥力减退。
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关键词
土壤退化
中低产田
土类
土壤养分
林牧渔
草原风沙土
平原区
有效锌
有效硼
生物措施
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分类号
S
[农业科学]
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