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题名基于Elman网络的船舶运动模型辨识
被引量：2
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作者
孙洪波
施朝健
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机构
上海海事大学商船学院
集美大学航海学院
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出处
《上海海事大学学报》
北大核心
2014年第1期10-13,共4页
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基金
国家自然科学基金(51109090)
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文摘
为寻求一种简便的船舶运动模型辨识方法,根据船舶动力学与运动学基本方程的结构形式,建立一种基于Elman神经网络的辨识模型,给出网络结构的选取和确定方法.以载质量为5万t的散货船为例,利用国际海事组织要求的几个典型的船舶操纵试验数据对网络进行训练,计算权值矩阵,获得该船舶可用于船舶操纵性分析的神经网络模型.将网络计算结果代入船舶运动学方程进行船舶航迹仿真,并与试验航迹数据进行对比,验证网络模型的精确性.比较仿真验证结果和试验数据可知,该网络模型能基本反映被辨识船舶的动态特性,验证其有效性和准确性.
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关键词
船舶动力学模型
船舶运动学方程
神经网络
系统辨识
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Keywords
ship dynamic model
ship kinematic equation
neural network
system identification
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分类号
U661.33
[交通运输工程—船舶及航道工程]
TP183
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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题名可回转多桨推进无人船的运动建模与仿真
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作者
朱巡
高迪驹
刘志全
吴国栋
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机构
上海海事大学航运技术与控制工程交通运输行业重点实验室
上海船舶设备研究所
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出处
《中国航海》
CSCD
北大核心
2022年第1期133-138,共6页
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基金
国家自然科学基金(52001197)。
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文摘
可回转多桨推进因机动性好、控制效率高成为无人船重要的推进方式,但其运动控制相对复杂,须对其运动模型进行深入研究。在可回转双桨电力推进船舶的研究基础上,根据船舶分离型运动建模方法,分析可回转四桨推进无人船的运动规律及其在纵荡、横荡和艏摇三个自由度上的作用力,建立可回转四桨船舶的推进与回转运动模型,导出无人船运动线性响应方程。选取了4种典型的螺旋桨组合工况:①仅船首两桨工作;②仅船尾两桨工作;③四桨同时工作;④仅右舷两桨工作。通过计算机数值仿真,对比了不同工况下无人船的回转能力。仿真结果表明,无人船在工况④下的回转能力最佳,回转半径约为8 m;在工况①下的回转能力最差,回转半径约为50 m。最后通过试验验证了该运动模型的有效性。
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关键词
可回转多桨
无人船
船舶运动响应方程
建模
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Keywords
multiple azimuth thruster installation
USV
ship motion response equation
modelling
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分类号
U661.33
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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题名基于最优控制的海上多目标船避碰研究
被引量：7
- 3
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作者
陈立家
黄立文
熊勇
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机构
武汉理工大学内河航运技术湖北省重点实验室
武汉理工大学航运学院
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出处
《中国安全科学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2014年第1期15-21,共7页
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基金
国家自然科学基金资助(51379170)
中央高校基本科研业务费专项资金资助(2012-IV-027)
国家船舶工业重点科技项目(综合船桥系统研究)
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文摘
为解决海上多目标船自动避碰问题,支持船舶智能避碰决策,根据最优控制通用方法,以船舶运动方程为系统状态方程,最终量化指标为目标函数,避碰过程中及其结束后对船舶运动状态的规定为约束,建立海上开阔水域多目标船避碰最优控制模型。采用广义梯度方法求解该模型。设计并完成限定约束条件下的多船避碰仿真试验。仿真试验结果表明,在开阔静水面条件下,整个避碰过程都以允许的最短距离和船舶安全领域为船舶避碰约束,能够实现多船避碰。
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关键词
最优控制
多目标船
避碰控制
船舶运动方程
广义梯度
决策辅助
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Keywords
optimal control
multi-ships
collision avoidance control
equation of ship motion
generalized gradient method
decision support
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分类号
X913.3
[环境科学与工程—安全科学]
U661.33
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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