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船舶航向非线性系统鲁棒跟踪控制
被引量：
30
1
作者
罗伟林
邹早建
李铁山
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009年第8期893-895,共3页
对船舶航向非线性系统,提出了一种基于神经网络方法的鲁棒跟踪控制器.系统由船舶运动非线性响应模型和舵机伺服系统串联构成,其中运动响应模型考虑了建模误差和外界干扰力等非匹配不确定性.对建模误差和期望舵角的一阶导数项应用在线二...
对船舶航向非线性系统,提出了一种基于神经网络方法的鲁棒跟踪控制器.系统由船舶运动非线性响应模型和舵机伺服系统串联构成,其中运动响应模型考虑了建模误差和外界干扰力等非匹配不确定性.对建模误差和期望舵角的一阶导数项应用在线二层神经网络予以辨识和补偿,不确定性干扰项处理应用L2增益设计.采用Lyapunov函数递推法,得到包括神经网络权值算法在内的跟踪控制器.跟踪误差和神经网络权值误差的一致终值有界性保证了系统的鲁棒稳定性,合理的控制器参数选择保证了控制精度.仿真结果验证了控制器的有效性.
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关键词
船舶航向跟踪控制
非匹配不确定性
神经网络
L2增益设计
Lyapunov函数递归设计
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职称材料
控制增益未知的船舶航向非线性自适应跟踪控制(英文)
被引量：
19
2
作者
杜佳璐
郭晨
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2005年第2期315-320,共6页
针对参数不确定的船舶运动非线性控制系统控制方向未知的困难,将逆推算法与Nussbaum增益方法相结合,提出一种新的自适应非线性控制策略,从而实现船舶运动航向跟踪控制.首先,从理论上证明了所设计的自适应控制器保证最终的控制系数符号...
针对参数不确定的船舶运动非线性控制系统控制方向未知的困难,将逆推算法与Nussbaum增益方法相结合,提出一种新的自适应非线性控制策略,从而实现船舶运动航向跟踪控制.首先,从理论上证明了所设计的自适应控制器保证最终的控制系数符号未知的参数不确定船舶运动非线性系统中所有信号一致有界,船舶的实际航向全局自适应地渐近跟踪期望的参考航向.对两条船舶数学模型的仿真实验结果表明,所设计的自适应非线性跟踪控制器具有良好的适应性及鲁棒性.
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关键词
船舶航向跟踪控制
自适应
控制
非线性
参数不确定
逆推算法
NUSSBAUM增益
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职称材料
鲁棒自适应输出跟踪控制在船舶操纵中的应用
被引量：
3
3
作者
李文磊
林卫星
刘士荣
《系统仿真学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2006年第11期3250-3254,3293,共6页
针对带有未知控制增益、常参数不确定性以及外部扰动的船舶运动非线性模型,将自适应逆推技术与Nussbaum增益方法相结合,提出一种新的非线性自适应鲁棒控制策略,实现了船舶运动航向渐近跟踪控制。在所得控制器作用下的系统性能不仅能够...
针对带有未知控制增益、常参数不确定性以及外部扰动的船舶运动非线性模型,将自适应逆推技术与Nussbaum增益方法相结合,提出一种新的非线性自适应鲁棒控制策略,实现了船舶运动航向渐近跟踪控制。在所得控制器作用下的系统性能不仅能够通过设计参数而得到保证,且可克服控制器奇异值问题。设计过程及数字仿真结果均表明,所设计的自适应非线性跟踪控制器对不确定性具有良好的适应性及鲁棒性。
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关键词
船舶航向跟踪控制
参数不确定性
外部干扰
逆推方法
NUSSBAUM增益
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职称材料
题名
船舶航向非线性系统鲁棒跟踪控制
被引量：
30
1
作者
罗伟林
邹早建
李铁山
机构
上海交通大学船舶海洋与建筑工程学院
上海交通大学海洋工程国家重点实验室
大连海事大学航海学院
出处
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009年第8期893-895,共3页
基金
国家"863"计划资助项目(2007AA11Z250)
国家自然科学基金资助项目(50779033)
+1 种基金
中国博士后科学基金项目(20070420101)
上海市博士后科研资助计划资助项目(07R214128)
文摘
对船舶航向非线性系统,提出了一种基于神经网络方法的鲁棒跟踪控制器.系统由船舶运动非线性响应模型和舵机伺服系统串联构成,其中运动响应模型考虑了建模误差和外界干扰力等非匹配不确定性.对建模误差和期望舵角的一阶导数项应用在线二层神经网络予以辨识和补偿,不确定性干扰项处理应用L2增益设计.采用Lyapunov函数递推法,得到包括神经网络权值算法在内的跟踪控制器.跟踪误差和神经网络权值误差的一致终值有界性保证了系统的鲁棒稳定性,合理的控制器参数选择保证了控制精度.仿真结果验证了控制器的有效性.
关键词
船舶航向跟踪控制
非匹配不确定性
神经网络
L2增益设计
Lyapunov函数递归设计
Keywords
ship tracking control
unmatched uncertainties
neural networks
L-two-gain design
Lyapunov function recursive design
分类号
TP273.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
控制增益未知的船舶航向非线性自适应跟踪控制(英文)
被引量：
19
2
作者
杜佳璐
郭晨
机构
大连海事大学自动化与电气工程学院
大连海事大学航海动态仿真与控制重点实验室
出处
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2005年第2期315-320,共6页
基金
theMinistryofCommunicationsofChina(95-05-05-32)
theFoundationofChinaScholarshipCouncil([1999]5003)
theFoundation oftheStateKeyLaboratoryofIntelligentTechnologyandSystems.tsinghuaUniversity,China(0107).
文摘
针对参数不确定的船舶运动非线性控制系统控制方向未知的困难,将逆推算法与Nussbaum增益方法相结合,提出一种新的自适应非线性控制策略,从而实现船舶运动航向跟踪控制.首先,从理论上证明了所设计的自适应控制器保证最终的控制系数符号未知的参数不确定船舶运动非线性系统中所有信号一致有界,船舶的实际航向全局自适应地渐近跟踪期望的参考航向.对两条船舶数学模型的仿真实验结果表明,所设计的自适应非线性跟踪控制器具有良好的适应性及鲁棒性.
关键词
船舶航向跟踪控制
自适应
控制
非线性
参数不确定
逆推算法
NUSSBAUM增益
Keywords
ship course tracking control
adaptive control
nonlinear
parameter uncertainty
backstepping algorithm
Nussbaum gainCLC number: TP271Document code: A
分类号
U666 [交通运输工程—船舶及航道工程]
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职称材料
题名
鲁棒自适应输出跟踪控制在船舶操纵中的应用
被引量：
3
3
作者
李文磊
林卫星
刘士荣
机构
宁波大学信息科学与工程学院
出处
《系统仿真学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2006年第11期3250-3254,3293,共6页
基金
浙江省教育厅基金项目(20040944)
宁波大学科研基金资助项目(2004076)。
文摘
针对带有未知控制增益、常参数不确定性以及外部扰动的船舶运动非线性模型,将自适应逆推技术与Nussbaum增益方法相结合,提出一种新的非线性自适应鲁棒控制策略,实现了船舶运动航向渐近跟踪控制。在所得控制器作用下的系统性能不仅能够通过设计参数而得到保证,且可克服控制器奇异值问题。设计过程及数字仿真结果均表明,所设计的自适应非线性跟踪控制器对不确定性具有良好的适应性及鲁棒性。
关键词
船舶航向跟踪控制
参数不确定性
外部干扰
逆推方法
NUSSBAUM增益
Keywords
ship course tracking control
parameter uncertainty
external disturbances
backstepping method
Nussbaum gain
分类号
TP271.62 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
船舶航向非线性系统鲁棒跟踪控制
罗伟林
邹早建
李铁山
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009
30
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
控制增益未知的船舶航向非线性自适应跟踪控制(英文)
杜佳璐
郭晨
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2005
19
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
鲁棒自适应输出跟踪控制在船舶操纵中的应用
李文磊
林卫星
刘士荣
《系统仿真学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2006
3
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职称材料
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