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船体分段位姿找正对接系统——一个多机器人协调操作系统的实现 被引量:9
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作者 景奉水 谭民 +1 位作者 侯增广 王云宽 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2002年第5期708-714,共7页
该文研究多机器人协调理论在尺寸多变、重量庞大的船体分段对接中的应用 ,提出了基于多台 3自由度移动机器人协调操作的船体分段位姿找正对接系统的结构、组织和协调操作方法 .根据分段对接工艺特点 ,把位姿找正过程抽象成刚体小位移运... 该文研究多机器人协调理论在尺寸多变、重量庞大的船体分段对接中的应用 ,提出了基于多台 3自由度移动机器人协调操作的船体分段位姿找正对接系统的结构、组织和协调操作方法 .根据分段对接工艺特点 ,把位姿找正过程抽象成刚体小位移运动模型 ,建立了基准段、对接段和机器人个体坐标系转换关系 。 展开更多
关键词 船体分段位姿找正对接系统 多机器人协调操作系统 移动机器人 轨迹规划
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