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船体分段位姿找正对接系统——一个多机器人协调操作系统的实现
被引量:
9
1
作者
景奉水
谭民
+1 位作者
侯增广
王云宽
《自动化学报》
EI
CSCD
北大核心
2002年第5期708-714,共7页
该文研究多机器人协调理论在尺寸多变、重量庞大的船体分段对接中的应用 ,提出了基于多台 3自由度移动机器人协调操作的船体分段位姿找正对接系统的结构、组织和协调操作方法 .根据分段对接工艺特点 ,把位姿找正过程抽象成刚体小位移运...
该文研究多机器人协调理论在尺寸多变、重量庞大的船体分段对接中的应用 ,提出了基于多台 3自由度移动机器人协调操作的船体分段位姿找正对接系统的结构、组织和协调操作方法 .根据分段对接工艺特点 ,把位姿找正过程抽象成刚体小位移运动模型 ,建立了基准段、对接段和机器人个体坐标系转换关系 。
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关键词
船体分段位姿找正对接系统
多机器人协调操作
系统
移动机器人
轨迹规划
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职称材料
题名
船体分段位姿找正对接系统——一个多机器人协调操作系统的实现
被引量:
9
1
作者
景奉水
谭民
侯增广
王云宽
机构
中国科学院自动化研究所
出处
《自动化学报》
EI
CSCD
北大核心
2002年第5期708-714,共7页
基金
国家"863"高技术研究发展计划 (992 1 -0 3 )资助
文摘
该文研究多机器人协调理论在尺寸多变、重量庞大的船体分段对接中的应用 ,提出了基于多台 3自由度移动机器人协调操作的船体分段位姿找正对接系统的结构、组织和协调操作方法 .根据分段对接工艺特点 ,把位姿找正过程抽象成刚体小位移运动模型 ,建立了基准段、对接段和机器人个体坐标系转换关系 。
关键词
船体分段位姿找正对接系统
多机器人协调操作
系统
移动机器人
轨迹规划
Keywords
Alignment
Joints (structural components)
Merging
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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作者
出处
发文年
被引量
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1
船体分段位姿找正对接系统——一个多机器人协调操作系统的实现
景奉水
谭民
侯增广
王云宽
《自动化学报》
EI
CSCD
北大核心
2002
9
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