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综合TF/TA飞行的航迹控制与仿真
被引量：
2
1
作者
徐克虎
沈春林
+1 位作者
李宝莉
冯根生
《南京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2001年第2期122-125,共4页
在超低空突防过程中 ,有效的航迹跟踪控制算法是飞行器顺利完成综合地形跟随 /地形回避 ( TF/ TA)飞行任务的保证。在综合 TF/ TA飞行过程中 ,由于飞行器需作大机动飞行 ,纵、横向之间存在严重耦合 ,常规的航迹跟踪控制算法亦不适用。...
在超低空突防过程中 ,有效的航迹跟踪控制算法是飞行器顺利完成综合地形跟随 /地形回避 ( TF/ TA)飞行任务的保证。在综合 TF/ TA飞行过程中 ,由于飞行器需作大机动飞行 ,纵、横向之间存在严重耦合 ,常规的航迹跟踪控制算法亦不适用。本文将六自由度飞机状态方程描述为纵、横向两个子系统所构成的关联大系统 ,并在一定的假设条件下将两者之间的耦合成分分别看作纵、横的控制量的一部分 ,然后利用大系统变结构控制理论 ,对 TF/ TA飞行的纵、横向的轨迹控制律进行独立设计 ,降低了理论研究和工程实现的难度。仿真例子表明这一方法是可行的。
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关键词
变结构控制
耦合系统
飞行器
飞行控制
航迹
跟踪
控制
算法
地形跟随/地形回避
TF/TA
在线阅读
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职称材料
无人作业船自动导航控制系统的优化
被引量：
1
2
作者
秦云
张成成
《江苏大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2024年第4期417-425,共9页
为了提高原有导航系统中低成本传感器的数据检测精度和船体航迹跟踪的控制效果,引入数据融合算法并提出了一种新型的航迹跟踪算法.导航系统首先对船体进行多次坐标变换,通过两次卡尔曼滤波器融合出更精准的船体航向角、坐标和速度;其次...
为了提高原有导航系统中低成本传感器的数据检测精度和船体航迹跟踪的控制效果,引入数据融合算法并提出了一种新型的航迹跟踪算法.导航系统首先对船体进行多次坐标变换,通过两次卡尔曼滤波器融合出更精准的船体航向角、坐标和速度;其次提出了一种基于消除航迹速度偏差和航向角偏差的控制算法,将传统的PID控制器设计成由PI控制器和微分控制器组成的串级控制系统,作为内环的微分量正好由现有的加速度计和陀螺仪检测变送,省去了对微分参数的调节,对检测精度不高的系统也可以有较好的控制效果;最后解算出船体两个明轮各自需要的出力情况,以提高航迹跟踪效果.在试验平台上控制无人作业船进行多次巡航试验,通过上位机实时监测船体的状态数据和运行轨迹,并对整体优化后的航迹跟踪效果进行了分析.结果表明:经卡尔曼滤波器融合后的航向角、定位和速度,数据方差更小,更接近于理想值;对于控制算法,系统的超调量不超过3%,响应速度足够快,且稳态误差接近0;航迹跟踪的直线段成功率由优化前的80%提升到了95%,拐弯段的成功率由优化前的60%提升到了90%,直线段的最大偏航平均距离由优化前的0.83 m降到了0.12 m,拐弯段的最大偏航平均距离由优化前的1.25 m降到了0.22 m;拐弯后平均需要0.95 m长的调整距离就可以进入直行状态,直线段和拐弯段的跟踪效果明显得到了改善.
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关键词
无人作业船
自动导航
坐标变换
数据融合
航迹跟踪算法
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职称材料
题名
综合TF/TA飞行的航迹控制与仿真
被引量：
2
1
作者
徐克虎
沈春林
李宝莉
冯根生
机构
南京航空航天大学自动化学院
蚌埠坦克学院
出处
《南京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2001年第2期122-125,共4页
文摘
在超低空突防过程中 ,有效的航迹跟踪控制算法是飞行器顺利完成综合地形跟随 /地形回避 ( TF/ TA)飞行任务的保证。在综合 TF/ TA飞行过程中 ,由于飞行器需作大机动飞行 ,纵、横向之间存在严重耦合 ,常规的航迹跟踪控制算法亦不适用。本文将六自由度飞机状态方程描述为纵、横向两个子系统所构成的关联大系统 ,并在一定的假设条件下将两者之间的耦合成分分别看作纵、横的控制量的一部分 ,然后利用大系统变结构控制理论 ,对 TF/ TA飞行的纵、横向的轨迹控制律进行独立设计 ,降低了理论研究和工程实现的难度。仿真例子表明这一方法是可行的。
关键词
变结构控制
耦合系统
飞行器
飞行控制
航迹
跟踪
控制
算法
地形跟随/地形回避
TF/TA
Keywords
trajectory tracking
variable structure control
coupling system
simulation
分类号
TJ765.2 [兵器科学与技术—武器系统与运用工程]
V249.1 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
无人作业船自动导航控制系统的优化
被引量：
1
2
作者
秦云
张成成
机构
江苏大学电气信息工程学院
出处
《江苏大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2024年第4期417-425,共9页
基金
国家自然科学基金资助项目(62173162)。
文摘
为了提高原有导航系统中低成本传感器的数据检测精度和船体航迹跟踪的控制效果,引入数据融合算法并提出了一种新型的航迹跟踪算法.导航系统首先对船体进行多次坐标变换,通过两次卡尔曼滤波器融合出更精准的船体航向角、坐标和速度;其次提出了一种基于消除航迹速度偏差和航向角偏差的控制算法,将传统的PID控制器设计成由PI控制器和微分控制器组成的串级控制系统,作为内环的微分量正好由现有的加速度计和陀螺仪检测变送,省去了对微分参数的调节,对检测精度不高的系统也可以有较好的控制效果;最后解算出船体两个明轮各自需要的出力情况,以提高航迹跟踪效果.在试验平台上控制无人作业船进行多次巡航试验,通过上位机实时监测船体的状态数据和运行轨迹,并对整体优化后的航迹跟踪效果进行了分析.结果表明:经卡尔曼滤波器融合后的航向角、定位和速度,数据方差更小,更接近于理想值;对于控制算法,系统的超调量不超过3%,响应速度足够快,且稳态误差接近0;航迹跟踪的直线段成功率由优化前的80%提升到了95%,拐弯段的成功率由优化前的60%提升到了90%,直线段的最大偏航平均距离由优化前的0.83 m降到了0.12 m,拐弯段的最大偏航平均距离由优化前的1.25 m降到了0.22 m;拐弯后平均需要0.95 m长的调整距离就可以进入直行状态,直线段和拐弯段的跟踪效果明显得到了改善.
关键词
无人作业船
自动导航
坐标变换
数据融合
航迹跟踪算法
Keywords
unmanned working ship
automatic navigation
coordinate transformation
data fusion
trajectory tracking algorithm
分类号
TN96 [电子电信—信号与信息处理]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
综合TF/TA飞行的航迹控制与仿真
徐克虎
沈春林
李宝莉
冯根生
《南京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2001
2
在线阅读
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职称材料
2
无人作业船自动导航控制系统的优化
秦云
张成成
《江苏大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2024
1
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职称材料
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