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基于传感器信息融合的车辆位姿估算方法
被引量：
15
1
作者
李臣旭
江浩斌
+1 位作者
王成雨
马世典
《江苏大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2022年第6期636-644,共9页
针对自动泊车过程中基于单一定位方法导致的车辆位姿估算精度较低等问题,提出了一种融合轮速传感器信息与视觉传感器信息对车辆位姿进行估算的方法.首先研究了利用轮速传感器信息对车辆进行位姿估算的航迹推算法,分析了误差产生的原因;...
针对自动泊车过程中基于单一定位方法导致的车辆位姿估算精度较低等问题,提出了一种融合轮速传感器信息与视觉传感器信息对车辆位姿进行估算的方法.首先研究了利用轮速传感器信息对车辆进行位姿估算的航迹推算法,分析了误差产生的原因;然后提出了基于扩展卡尔曼滤波算法对轮速传感器与视觉传感器进行信息融合的车辆定位方法,减小系统误差,实现自动泊车过程中的车辆位姿估算;最后利用Simulink仿真对模型和位姿估算算法进行验证,并将航迹推算法与传感器信息融合方法进行比较.结果表明:本研究提出的车辆位姿估算方法能够有效降低系统定位误差,提高泊车过程中车辆位姿的估算精度.
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关键词
自动泊车
车辆位姿估算
传感器信息融合
航迹推算法
扩展卡尔曼滤波算
法
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职称材料
一种新的车载 DR 系统自适应卡尔曼滤波模型
被引量：
4
2
作者
房建成
申功勋
万德钧
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
1998年第6期722-725,共4页
提出了车载ＤＲ系统（ＤｅａｄＲｅｃｋｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）改进的自适应扩展卡尔曼滤波模型及其滤波算法．由于考虑了速率陀螺漂移误差中的马尔柯夫过程成分，和采用描述机动载体运动的“当前”统计模型及自适应算法，提高了Ｄ...
提出了车载ＤＲ系统（ＤｅａｄＲｅｃｋｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）改进的自适应扩展卡尔曼滤波模型及其滤波算法．由于考虑了速率陀螺漂移误差中的马尔柯夫过程成分，和采用描述机动载体运动的“当前”统计模型及自适应算法，提高了ＤＲ系统模型的准确性．计算机仿真结果表明，应用该模型和算法与改进前相比，ＤＲ系统的定位精度得到明显提高．
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关键词
陆地
导航
航迹推算法
卡尔曼滤波
滤波算
法
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职称材料
车辆组合导航定位系统中测量元件的参数修正
被引量：
2
3
作者
高鹏
富立
范跃祖
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2003年第8期730-733,共4页
阐述了GPS(GlobalPositioningSystem) DRS(DeadReckoningSystem) MM(MapMatching)车辆组合导航定位系统组成和车辆定位算法 ,提出了利用Kalman滤波和非Kalman滤波算法修正测量元件参数 ,解决了测量元件参数的漂移问题 .
关键词
组合导航
陀螺
卡尔曼滤波
航迹推算法
全球定位系统
地图匹配
参数修正
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职称材料
题名
基于传感器信息融合的车辆位姿估算方法
被引量：
15
1
作者
李臣旭
江浩斌
王成雨
马世典
机构
江苏大学汽车与交通工程学院
江苏大学汽车工程研究院
出处
《江苏大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2022年第6期636-644,共9页
基金
国家自然科学基金资助项目(51675235)
江苏省高校自然科学基金资助项目(16KJA58000)
江苏省产学研前瞻性联合创新项目(BY2012173)。
文摘
针对自动泊车过程中基于单一定位方法导致的车辆位姿估算精度较低等问题,提出了一种融合轮速传感器信息与视觉传感器信息对车辆位姿进行估算的方法.首先研究了利用轮速传感器信息对车辆进行位姿估算的航迹推算法,分析了误差产生的原因;然后提出了基于扩展卡尔曼滤波算法对轮速传感器与视觉传感器进行信息融合的车辆定位方法,减小系统误差,实现自动泊车过程中的车辆位姿估算;最后利用Simulink仿真对模型和位姿估算算法进行验证,并将航迹推算法与传感器信息融合方法进行比较.结果表明:本研究提出的车辆位姿估算方法能够有效降低系统定位误差,提高泊车过程中车辆位姿的估算精度.
关键词
自动泊车
车辆位姿估算
传感器信息融合
航迹推算法
扩展卡尔曼滤波算
法
Keywords
automatic parking
vehicle position and attitude estimation
sensor information fusion
track estimation algorithm
extended Kalman filter algorithm
分类号
U463.6 [机械工程—车辆工程]
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职称材料
题名
一种新的车载 DR 系统自适应卡尔曼滤波模型
被引量：
4
2
作者
房建成
申功勋
万德钧
机构
北京航空航天大学宇航学院
出处
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
1998年第6期722-725,共4页
基金
中国博士后科学基金
江苏省应用基础研究基金
文摘
提出了车载ＤＲ系统（ＤｅａｄＲｅｃｋｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）改进的自适应扩展卡尔曼滤波模型及其滤波算法．由于考虑了速率陀螺漂移误差中的马尔柯夫过程成分，和采用描述机动载体运动的“当前”统计模型及自适应算法，提高了ＤＲ系统模型的准确性．计算机仿真结果表明，应用该模型和算法与改进前相比，ＤＲ系统的定位精度得到明显提高．
关键词
陆地
导航
航迹推算法
卡尔曼滤波
滤波算
法
Keywords
navigation
dead reckoning
kalman filtering
filering algorithm
分类号
TN966 [电子电信—信号与信息处理]
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职称材料
题名
车辆组合导航定位系统中测量元件的参数修正
被引量：
2
3
作者
高鹏
富立
范跃祖
机构
北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院
出处
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2003年第8期730-733,共4页
文摘
阐述了GPS(GlobalPositioningSystem) DRS(DeadReckoningSystem) MM(MapMatching)车辆组合导航定位系统组成和车辆定位算法 ,提出了利用Kalman滤波和非Kalman滤波算法修正测量元件参数 ,解决了测量元件参数的漂移问题 .
关键词
组合导航
陀螺
卡尔曼滤波
航迹推算法
全球定位系统
地图匹配
参数修正
Keywords
combinated navigation
gyroscopes
Kalman filtering
dead reckoning
GPS(global positioning system)
map matching
parameter modification
分类号
V249.3 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于传感器信息融合的车辆位姿估算方法
李臣旭
江浩斌
王成雨
马世典
《江苏大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2022
15
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
一种新的车载 DR 系统自适应卡尔曼滤波模型
房建成
申功勋
万德钧
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
1998
4
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
车辆组合导航定位系统中测量元件的参数修正
高鹏
富立
范跃祖
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2003
2
在线阅读
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
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