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闭环增益成形算法下的航迹保持控制 被引量:2
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作者 韩旭 张显库 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第11期1629-1635,共7页
Carrot following是一种间接式航迹保持算法,它找到期望航向后只使用简单的比例控制,因此航迹保持控制效果较差,为了在保持原方法简洁性的同时改善船舶的航迹保持效果,本文通过引入闭环增益成形算法对其控制率做了改进。间接式航迹保持... Carrot following是一种间接式航迹保持算法,它找到期望航向后只使用简单的比例控制,因此航迹保持控制效果较差,为了在保持原方法简洁性的同时改善船舶的航迹保持效果,本文通过引入闭环增益成形算法对其控制率做了改进。间接式航迹保持控制能够使相关成果简单迁移到航迹保持问题中。仿真结果表明:所提出的间接式控制方法能够实现船舶的航迹保持,仿真下的稳态误差小于5 m,而航向保持中的许多技巧在航迹保持中依然适用。本文所提方法简洁有效,具有推广价值。 展开更多
关键词 船舶运动控制 航迹保持控制 间接式控制 机器人学 闭环增益成形算法 carrot following算法
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一种节能的非线性反馈船舶航迹保持算法
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作者 周韬 张显库 《船海工程》 北大核心 2018年第A01期210-212,217,共4页
给出一种节能的非线性航迹保持算法,将由反正切函数驱动的航向偏差非线性反馈arctan(ωe)代替原航向偏差e,作为控制器的输入,得到的控制器用船舶自动舵仿真测试平台进行测试,将仿真结果与通过闭环增益成形算法得出的线性PID控制器控制... 给出一种节能的非线性航迹保持算法,将由反正切函数驱动的航向偏差非线性反馈arctan(ωe)代替原航向偏差e,作为控制器的输入,得到的控制器用船舶自动舵仿真测试平台进行测试,将仿真结果与通过闭环增益成形算法得出的线性PID控制器控制效果比较。结果表明,非线性反馈控制器输出平均幅值降低,航迹偏差减小,增强了航迹保持控制效果,节约能源、减少舵机损耗。 展开更多
关键词 航迹保持控制 非线性反馈 闭环增益成形算法 节能
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