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基于前置动目标的固定翼无人机编队航路跟踪制导方法
1
作者
温求遒
杨汇韬
彭飞
《北京理工大学学报》
北大核心
2025年第12期1223-1238,共16页
针对目前固定翼无人机编队航路跟踪方法对复杂航路适应性差、跟踪和编队保持精度较低的不足,提出了一种基于前置动目标的编队航路跟踪制导方法.以单机航路跟踪需求为基础,提出一种基于前置动目标的航路跟踪策略,并根据编队参数、航路信...
针对目前固定翼无人机编队航路跟踪方法对复杂航路适应性差、跟踪和编队保持精度较低的不足,提出了一种基于前置动目标的编队航路跟踪制导方法.以单机航路跟踪需求为基础,提出一种基于前置动目标的航路跟踪策略,并根据编队参数、航路信息进一步扩展得到多无人机编队航路跟踪策略,实现无人机集群的编队保持和航路跟踪飞行.根据李雅普诺夫第二法证明了该方法的收敛性和渐进稳定特性.数学仿真实验证明,该方法能实现稳定的编队航路跟踪,且与基于PID位置控制的方法、向量场法和现有前置动目标法相比,能显著提升航路跟踪和编队保持的精度和稳定性,使编队在转弯曲率不固定、变化复杂的航路上协同转弯时有更好的适应性.
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关键词
固定翼无人机
编队控制
航路跟踪
动目标
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职称材料
基于反步法和非线性动态逆的无人机三维航路跟踪制导控制
被引量：
11
2
作者
刘重
高晓光
+1 位作者
符小卫
郤文清
《兵工学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014年第12期2030-2040,共11页
为实现无人机在大范围内稳定、精确地跟踪三维参考航路,基于制导与控制回路独立设计的思路,提出了一种无人机三维航路跟踪制导控制方法。在制导外环,引入沿参考航路飞行的虚拟无人机作为向导并利用反步法设计三维航路跟踪的非线性制导律...
为实现无人机在大范围内稳定、精确地跟踪三维参考航路,基于制导与控制回路独立设计的思路,提出了一种无人机三维航路跟踪制导控制方法。在制导外环,引入沿参考航路飞行的虚拟无人机作为向导并利用反步法设计三维航路跟踪的非线性制导律;在控制内环,以非线性动态逆理论和奇异摄动理论为基础,设计由机动指令生成器、角度转换器、慢回路姿态控制器和快回路角速度控制器所组成的飞行控制模块,对制导外环给出的制导指令进行快速精确地跟踪。基于Lyapunov稳定性理论证明了无人机航路跟踪制导控制方法的稳定性。通过对比分析无人机6自由度模型下的三维航路跟踪仿真,说明所提出的制导控制方法能够使得无人机精确地跟踪参考航路,从而验证了该方法的有效性、合理性。
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关键词
飞行器控制、导航技术
无人机
航路跟踪
反步法
非线性动态逆
制导控制
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职称材料
无人直升机航路跟踪控制系统设计与仿真
被引量：
1
3
作者
孙岭
吴超
+1 位作者
周伟
王珂
《现代防御技术》
2019年第5期71-79,共9页
针对无人直升机耦合强和抗扰能力差的特点,提出了一种基于增量非线性动态逆和比例积分(PI)控制器的混合航路跟踪控制系统。首先,建立无人直升机的飞行动力学模型;其次,对增量非线性动态逆控制原理进行说明;随后,推导增量非线动态逆控制...
针对无人直升机耦合强和抗扰能力差的特点,提出了一种基于增量非线性动态逆和比例积分(PI)控制器的混合航路跟踪控制系统。首先,建立无人直升机的飞行动力学模型;其次,对增量非线性动态逆控制原理进行说明;随后,推导增量非线动态逆控制律计算式,并构建角速率、姿态以及高度控制回路;然后,采用PI控制器搭建航迹控制和速度控制回路;最后,通过4种工况下的飞行仿真验证了控制系统的鲁棒性和正确性。
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关键词
增量非线性动态逆
比例积分
无人直升机
航路跟踪
鲁棒性
抗扰
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职称材料
无人机三维航路自适应跟踪控制
被引量：
3
4
作者
张坤
高晓光
《计算机应用》
CSCD
北大核心
2016年第9期2631-2635,共5页
针对无人机自动驾驶仪参数标称值偏离实际值情况下的航迹跟踪问题,提出一种无人机三维航路自适应跟踪导引律。首先在无人机自动驾驶仪参数无偏离的条件下,推导出能够跟踪三维航路的速度指令、航迹倾斜角指令和航迹方位角指令,并使用Lyap...
针对无人机自动驾驶仪参数标称值偏离实际值情况下的航迹跟踪问题,提出一种无人机三维航路自适应跟踪导引律。首先在无人机自动驾驶仪参数无偏离的条件下,推导出能够跟踪三维航路的速度指令、航迹倾斜角指令和航迹方位角指令,并使用Lyapunov稳定性理论证明了跟踪系统全局渐进稳定;之后考虑自动驾驶仪参数标称值偏离实际值的情况,设计自适应算法在线估计自动驾驶仪参数,得到无人机三维航路自适应跟踪导引律。仿真实验表明所提出的自适应跟踪导引律能够使无人机在自动驾驶仪参数偏离条件下有效跟踪三维航迹。
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关键词
航路跟踪
参数偏离
导引律
无人机
自适应控制
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职称材料
基于航路点跟踪的AUV回收控制
被引量：
3
5
作者
高剑
李勇强
+1 位作者
李璐琼
王卫国
《火力与指挥控制》
CSCD
北大核心
2013年第8期103-106,共4页
针对军事侦察和海洋观测领域中对自主水下航行器(AUV)自主回收能力的需求,研究了AUV自主回收中的航路点跟踪控制问题。在海流干扰作用下,设计航路点规划跟踪路径,然后运用自适应滑模方法设计AUV的动力学控制规律。采用横向跟踪控制算法,...
针对军事侦察和海洋观测领域中对自主水下航行器(AUV)自主回收能力的需求,研究了AUV自主回收中的航路点跟踪控制问题。在海流干扰作用下,设计航路点规划跟踪路径,然后运用自适应滑模方法设计AUV的动力学控制规律。采用横向跟踪控制算法,使AUV精确地沿着规划的运动路径进入回收器中。仿真结果表明,所设计的控制规律是有效的,AUV能较好地完成航路点的跟踪任务,并最终到达回收器中实现了对接。
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关键词
AUV
航路
点
跟踪
横向
跟踪
控制
海流干扰
自主回收
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职称材料
水下航行器航路点跟踪控制及其仿真
6
作者
聂为彪
冯顺山
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第12期1838-1844,共7页
针对水下航行器在水平面内的航路点跟踪控制问题,建立了航行器的运动学和动力学模型.通过使用视线导引算法,设计了航行器的滑模控制器,同时综合应用Lyapunov方法证明了跟踪误差的全局渐近稳定性.在航行器航路点跟踪控制仿真研究中,指定...
针对水下航行器在水平面内的航路点跟踪控制问题,建立了航行器的运动学和动力学模型.通过使用视线导引算法,设计了航行器的滑模控制器,同时综合应用Lyapunov方法证明了跟踪误差的全局渐近稳定性.在航行器航路点跟踪控制仿真研究中,指定航行器依次通过预先设置的一系列航路点,仿真结果表明,所设计的控制律有效,航路点跟踪误差收敛,可以对未来水下航行器的控制系统设计提供有效的理论指导和技术支持.
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关键词
水下航行器
航路
点
跟踪
视线导引
滑模控制
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职称材料
反潜机磁探仪跟踪航路规划建模与仿真
被引量：
1
7
作者
吴芳
吴铭
+1 位作者
高青伟
刘首善
《火力与指挥控制》
CSCD
北大核心
2020年第11期11-15,共5页
磁探仪具有不受水文气象条件限制、可以连续搜索、定位精度高等特点,是现代反潜飞机主要的探测设备。基于反潜巡逻机磁探仪实际对潜跟踪过程,建立八字形、苜蓿叶形、八苜形跟踪航路规划数学模型、潜艇位置分布模型等,仿真分析了潜艇位...
磁探仪具有不受水文气象条件限制、可以连续搜索、定位精度高等特点,是现代反潜飞机主要的探测设备。基于反潜巡逻机磁探仪实际对潜跟踪过程,建立八字形、苜蓿叶形、八苜形跟踪航路规划数学模型、潜艇位置分布模型等,仿真分析了潜艇位置散布、潜艇经济航速、初始发现位置、海洋环境磁噪声等对不同磁探仪跟踪航路跟踪发现潜艇的影响,为航空磁探仪的作战使用提供理论依据。
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关键词
反潜巡逻机
磁探仪
磁异常
跟踪
航路
探测概率
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职称材料
高海况环境下无人艇自适应航行控制方法研究
8
作者
王术龙
时伟
《舰船科学技术》
北大核心
2025年第18期68-74,共7页
针对无人艇在风浪流等高海况环境下易受干扰的问题,开展了无人艇自适应航行控制方法研究:提出了基于滑模神经网络(Sliding Mode Control-Radial Basis Function Neural Networks,SMC-RBFNN)的航速控制算法,具有更快的收敛速度,提高了无...
针对无人艇在风浪流等高海况环境下易受干扰的问题,开展了无人艇自适应航行控制方法研究:提出了基于滑模神经网络(Sliding Mode Control-Radial Basis Function Neural Networks,SMC-RBFNN)的航速控制算法,具有更快的收敛速度,提高了无人艇航速控制的鲁棒性和抗干扰性;提出了基于改进无模型自适应迭代学习(Model Free Adaptive Iterative Learning Control,MFAILC)的航向控制算法,提高了模型变化、不确定性干扰条件下的航向控制精度和收敛速度;提出了一种基于改进积分视线(Integral Line of Sight,ILOS)算法的航路跟踪技术,提高了复杂海洋环境下的航路跟踪能力。最后,通过仿真和航行试验对算法的可行性进行验证。结果表明,航路平均跟踪误差在2 m以内,相对传统控制方法,所提出的自适应航行控制方法抗干扰能力强、收敛速度快、跟踪精度高。
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关键词
无人艇
航速控制
航向控制
航路跟踪
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职称材料
多自主水下航行器编队控制系统设计
被引量：
3
9
作者
赵宁宁
徐德民
+2 位作者
严卫生
高剑
王金华
《火力与指挥控制》
CSCD
北大核心
2011年第1期154-156,159,共4页
针对在大范围海域完成搜索和侦察任务的多自主水下航行器(Multiple AUV,MAUV)系统,提出一种MAUV控制系统的体系结构和编队航路点跟踪控制算法。控制系统采用分层递阶体系结构,包含任务规划层、控制协调层、运动控制层和执行控制层。而...
针对在大范围海域完成搜索和侦察任务的多自主水下航行器(Multiple AUV,MAUV)系统,提出一种MAUV控制系统的体系结构和编队航路点跟踪控制算法。控制系统采用分层递阶体系结构,包含任务规划层、控制协调层、运动控制层和执行控制层。而编队控制算法则采用"领航者-跟随者"法,基于横向跟踪控制,领航者沿连接航路点的直线运动,而跟随者则以一定的横向队形,平行于领航者航路运动,并通过速度调节实现纵向的队形控制。采用该编队控制方法,跟随者仅需要获得领航者的坐标即可实现编队控制,极大地降低了AUV之间的通讯要求,仿真结果验证了该系统的有效性。
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关键词
多自主水下航行器
分层递阶体系结构
编队
航路
点
跟踪
控制
领航者-跟随者
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职称材料
飞翼无人机四维非线性反步制导律设计
被引量：
2
10
作者
杨雷恒
岳源
+2 位作者
封承霖
王昭质
夏雁博
《火力与指挥控制》
CSCD
北大核心
2020年第9期29-34,共6页
针对飞翼无人机操纵能力不足、非线性和耦合性强等特点,以及对时间维度控制的需求,提出一种四维非线性制导律设计方案。在制导回路设计上,引入了虚拟向导无人机概念提供制导律所需要位置和速度信息,并采用反步方法设计了四维航路非线性...
针对飞翼无人机操纵能力不足、非线性和耦合性强等特点,以及对时间维度控制的需求,提出一种四维非线性制导律设计方案。在制导回路设计上,引入了虚拟向导无人机概念提供制导律所需要位置和速度信息,并采用反步方法设计了四维航路非线性制导律。该制导律通过对飞翼无人机速度的控制,从而实现了对时间维度的控制。同时,为了连接控制回路和制导回路,设计耦合回路。仿真结果表明,该制导/控制设计方案可以精确地实现对航路的四维跟踪。
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关键词
飞翼无人机
四维
航路跟踪
反步制导律
时间控制
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职称材料
题名
基于前置动目标的固定翼无人机编队航路跟踪制导方法
1
作者
温求遒
杨汇韬
彭飞
机构
北京理工大学空天科学与技术学院
北京理工大学陆空基信息感知与控制全国重点实验室
近地面探测全国重点实验室
出处
《北京理工大学学报》
北大核心
2025年第12期1223-1238,共16页
基金
近地面探测技术重点实验室基金项目(6142414220204)。
文摘
针对目前固定翼无人机编队航路跟踪方法对复杂航路适应性差、跟踪和编队保持精度较低的不足,提出了一种基于前置动目标的编队航路跟踪制导方法.以单机航路跟踪需求为基础,提出一种基于前置动目标的航路跟踪策略,并根据编队参数、航路信息进一步扩展得到多无人机编队航路跟踪策略,实现无人机集群的编队保持和航路跟踪飞行.根据李雅普诺夫第二法证明了该方法的收敛性和渐进稳定特性.数学仿真实验证明,该方法能实现稳定的编队航路跟踪,且与基于PID位置控制的方法、向量场法和现有前置动目标法相比,能显著提升航路跟踪和编队保持的精度和稳定性,使编队在转弯曲率不固定、变化复杂的航路上协同转弯时有更好的适应性.
关键词
固定翼无人机
编队控制
航路跟踪
动目标
Keywords
fixed-wing UAV
formation control
path-following
moving-target
分类号
V249.12 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
基于反步法和非线性动态逆的无人机三维航路跟踪制导控制
被引量：
11
2
作者
刘重
高晓光
符小卫
郤文清
机构
西北工业大学电子信息学院
航空电子综合技术重点实验室
出处
《兵工学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014年第12期2030-2040,共11页
基金
航空科学基金
航空电子系统综合技术重点实验室基金联合项目(20125553030)
全国高校博士点基金项目(20116102110026)
文摘
为实现无人机在大范围内稳定、精确地跟踪三维参考航路,基于制导与控制回路独立设计的思路,提出了一种无人机三维航路跟踪制导控制方法。在制导外环,引入沿参考航路飞行的虚拟无人机作为向导并利用反步法设计三维航路跟踪的非线性制导律;在控制内环,以非线性动态逆理论和奇异摄动理论为基础,设计由机动指令生成器、角度转换器、慢回路姿态控制器和快回路角速度控制器所组成的飞行控制模块,对制导外环给出的制导指令进行快速精确地跟踪。基于Lyapunov稳定性理论证明了无人机航路跟踪制导控制方法的稳定性。通过对比分析无人机6自由度模型下的三维航路跟踪仿真,说明所提出的制导控制方法能够使得无人机精确地跟踪参考航路,从而验证了该方法的有效性、合理性。
关键词
飞行器控制、导航技术
无人机
航路跟踪
反步法
非线性动态逆
制导控制
Keywords
control and navigation technology of aerocraft
unmanned aerial vehicle
path tracking
back-stepping
nonlinear dynamic inversion
guidance and control
分类号
V279 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
无人直升机航路跟踪控制系统设计与仿真
被引量：
1
3
作者
孙岭
吴超
周伟
王珂
机构
空军装备部驻景德镇地区军事代表室
陆军航空兵学院
中国陆军航空兵部队兰州代表处
出处
《现代防御技术》
2019年第5期71-79,共9页
文摘
针对无人直升机耦合强和抗扰能力差的特点,提出了一种基于增量非线性动态逆和比例积分(PI)控制器的混合航路跟踪控制系统。首先,建立无人直升机的飞行动力学模型;其次,对增量非线性动态逆控制原理进行说明;随后,推导增量非线动态逆控制律计算式,并构建角速率、姿态以及高度控制回路;然后,采用PI控制器搭建航迹控制和速度控制回路;最后,通过4种工况下的飞行仿真验证了控制系统的鲁棒性和正确性。
关键词
增量非线性动态逆
比例积分
无人直升机
航路跟踪
鲁棒性
抗扰
Keywords
incremental nonlinear dynamic inverse
proportional-integral
unmanned helicopter
path following
robustness
anti-disturbance
分类号
V279 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
V249.12 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
无人机三维航路自适应跟踪控制
被引量：
3
4
作者
张坤
高晓光
机构
西北工业大学电子信息学院
出处
《计算机应用》
CSCD
北大核心
2016年第9期2631-2635,共5页
基金
国家自然科学基金资助项目(61573285)~~
文摘
针对无人机自动驾驶仪参数标称值偏离实际值情况下的航迹跟踪问题,提出一种无人机三维航路自适应跟踪导引律。首先在无人机自动驾驶仪参数无偏离的条件下,推导出能够跟踪三维航路的速度指令、航迹倾斜角指令和航迹方位角指令,并使用Lyapunov稳定性理论证明了跟踪系统全局渐进稳定;之后考虑自动驾驶仪参数标称值偏离实际值的情况,设计自适应算法在线估计自动驾驶仪参数,得到无人机三维航路自适应跟踪导引律。仿真实验表明所提出的自适应跟踪导引律能够使无人机在自动驾驶仪参数偏离条件下有效跟踪三维航迹。
关键词
航路跟踪
参数偏离
导引律
无人机
自适应控制
Keywords
trajectory tracking
parameter deviation
guidance law
Unmanned Aerial Vehicle （UAV）
adaptive control
分类号
V249 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
基于航路点跟踪的AUV回收控制
被引量：
3
5
作者
高剑
李勇强
李璐琼
王卫国
机构
西北工业大学航海学院
出处
《火力与指挥控制》
CSCD
北大核心
2013年第8期103-106,共4页
基金
国家自然科学基金资助项目(51279164)
文摘
针对军事侦察和海洋观测领域中对自主水下航行器(AUV)自主回收能力的需求,研究了AUV自主回收中的航路点跟踪控制问题。在海流干扰作用下,设计航路点规划跟踪路径,然后运用自适应滑模方法设计AUV的动力学控制规律。采用横向跟踪控制算法,使AUV精确地沿着规划的运动路径进入回收器中。仿真结果表明,所设计的控制规律是有效的,AUV能较好地完成航路点的跟踪任务,并最终到达回收器中实现了对接。
关键词
AUV
航路
点
跟踪
横向
跟踪
控制
海流干扰
自主回收
Keywords
AUV
way-point tracking
cross-tracking control
ocean current disturbance
autonomous recovery
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
水下航行器航路点跟踪控制及其仿真
6
作者
聂为彪
冯顺山
机构
北京理工大学爆炸科学与技术国家重点实验室
出处
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第12期1838-1844,共7页
基金
北京理工大学爆炸科学与技术国家重点实验室基金(QNKT13-02)资助
文摘
针对水下航行器在水平面内的航路点跟踪控制问题,建立了航行器的运动学和动力学模型.通过使用视线导引算法,设计了航行器的滑模控制器,同时综合应用Lyapunov方法证明了跟踪误差的全局渐近稳定性.在航行器航路点跟踪控制仿真研究中,指定航行器依次通过预先设置的一系列航路点,仿真结果表明,所设计的控制律有效,航路点跟踪误差收敛,可以对未来水下航行器的控制系统设计提供有效的理论指导和技术支持.
关键词
水下航行器
航路
点
跟踪
视线导引
滑模控制
Keywords
autonomous underwater vehicle（AUV）
waypoint tracking
line of sight guidance
sliding mode control
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
反潜机磁探仪跟踪航路规划建模与仿真
被引量：
1
7
作者
吴芳
吴铭
高青伟
刘首善
机构
海军航空大学
解放军
出处
《火力与指挥控制》
CSCD
北大核心
2020年第11期11-15,共5页
基金
国家自然科学基金资助项目(61271444)。
文摘
磁探仪具有不受水文气象条件限制、可以连续搜索、定位精度高等特点,是现代反潜飞机主要的探测设备。基于反潜巡逻机磁探仪实际对潜跟踪过程,建立八字形、苜蓿叶形、八苜形跟踪航路规划数学模型、潜艇位置分布模型等,仿真分析了潜艇位置散布、潜艇经济航速、初始发现位置、海洋环境磁噪声等对不同磁探仪跟踪航路跟踪发现潜艇的影响,为航空磁探仪的作战使用提供理论依据。
关键词
反潜巡逻机
磁探仪
磁异常
跟踪
航路
探测概率
Keywords
anti-submarine patrol aircraft
magnetic anomaly detector
magnetic anomaly
tracking route
detection probability
分类号
TN915 [电子电信—通信与信息系统]
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职称材料
题名
高海况环境下无人艇自适应航行控制方法研究
8
作者
王术龙
时伟
机构
南京航空航天大学自动化学院
中国船舶集团有限公司第七一六研究所指挥信息系统研究部
出处
《舰船科学技术》
北大核心
2025年第18期68-74,共7页
文摘
针对无人艇在风浪流等高海况环境下易受干扰的问题,开展了无人艇自适应航行控制方法研究:提出了基于滑模神经网络(Sliding Mode Control-Radial Basis Function Neural Networks,SMC-RBFNN)的航速控制算法,具有更快的收敛速度,提高了无人艇航速控制的鲁棒性和抗干扰性;提出了基于改进无模型自适应迭代学习(Model Free Adaptive Iterative Learning Control,MFAILC)的航向控制算法,提高了模型变化、不确定性干扰条件下的航向控制精度和收敛速度;提出了一种基于改进积分视线(Integral Line of Sight,ILOS)算法的航路跟踪技术,提高了复杂海洋环境下的航路跟踪能力。最后,通过仿真和航行试验对算法的可行性进行验证。结果表明,航路平均跟踪误差在2 m以内,相对传统控制方法,所提出的自适应航行控制方法抗干扰能力强、收敛速度快、跟踪精度高。
关键词
无人艇
航速控制
航向控制
航路跟踪
Keywords
USV
speed control
heading control
route tracking
分类号
U664.82 [交通运输工程—船舶及航道工程]
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
多自主水下航行器编队控制系统设计
被引量：
3
9
作者
赵宁宁
徐德民
严卫生
高剑
王金华
机构
西北工业大学航海学院
出处
《火力与指挥控制》
CSCD
北大核心
2011年第1期154-156,159,共4页
基金
国家自然科学基金资助项目(60875071)
文摘
针对在大范围海域完成搜索和侦察任务的多自主水下航行器(Multiple AUV,MAUV)系统,提出一种MAUV控制系统的体系结构和编队航路点跟踪控制算法。控制系统采用分层递阶体系结构,包含任务规划层、控制协调层、运动控制层和执行控制层。而编队控制算法则采用"领航者-跟随者"法,基于横向跟踪控制,领航者沿连接航路点的直线运动,而跟随者则以一定的横向队形,平行于领航者航路运动,并通过速度调节实现纵向的队形控制。采用该编队控制方法,跟随者仅需要获得领航者的坐标即可实现编队控制,极大地降低了AUV之间的通讯要求,仿真结果验证了该系统的有效性。
关键词
多自主水下航行器
分层递阶体系结构
编队
航路
点
跟踪
控制
领航者-跟随者
Keywords
multiple autonomous underwater vehicle
layered hierarch control architecture
way-point tracking formation control
leader-follower
分类号
E925.2 [兵器科学与技术—武器系统与运用工程]
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职称材料
题名
飞翼无人机四维非线性反步制导律设计
被引量：
2
10
作者
杨雷恒
岳源
封承霖
王昭质
夏雁博
机构
西安航空职业技术学院通用航空学院
中国民用航空飞行学院航空工程学院
西安航空学院通用航空工程技术中心
出处
《火力与指挥控制》
CSCD
北大核心
2020年第9期29-34,共6页
基金
通用航空技术中心基金(XHY-2016084)
陕西省自然科学基金(2019JM-290)。
文摘
针对飞翼无人机操纵能力不足、非线性和耦合性强等特点,以及对时间维度控制的需求,提出一种四维非线性制导律设计方案。在制导回路设计上,引入了虚拟向导无人机概念提供制导律所需要位置和速度信息,并采用反步方法设计了四维航路非线性制导律。该制导律通过对飞翼无人机速度的控制,从而实现了对时间维度的控制。同时,为了连接控制回路和制导回路,设计耦合回路。仿真结果表明,该制导/控制设计方案可以精确地实现对航路的四维跟踪。
关键词
飞翼无人机
四维
航路跟踪
反步制导律
时间控制
Keywords
flying wing UAV
4-D route tracking
backstepping guidance law
time control
分类号
TJ85 [兵器科学与技术—武器系统与运用工程]
V249 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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