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改进AOA的UUV三维航程避障规划算法
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作者 郭林炀 杨润贤 +1 位作者 陶涛 王丽霞 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第8期20-26,共7页
针对传统方法解决复杂环境中水下无人航行器航程规划容易出现搜索精度差、收敛速度慢及易陷入局部最优路径的不足,提出多策略融合改进算术优化器的航程规划算法。首先,设计改进Tent混沌映射与折射对立学习的种群初始化方法,提升初始种... 针对传统方法解决复杂环境中水下无人航行器航程规划容易出现搜索精度差、收敛速度慢及易陷入局部最优路径的不足,提出多策略融合改进算术优化器的航程规划算法。首先,设计改进Tent混沌映射与折射对立学习的种群初始化方法,提升初始种群多样性;引入余弦函数控制的加速函数MOA调节,均衡算法全局搜索与局部开发;设计协同搜索机制提升全局搜索效率并加速算法收敛;并利用高斯-柯西混合变异协助算法脱离迭代后期因多样性贫乏而生成的局部最优。然后,构建了水下无人航行器航程避障规划的地形模型及威胁约束,建立了综合考虑地形约束、深度代价、威胁模型及自身物理约束的目标代价函数,并利用改进算术优化器对航程避障规划问题求解。不同场景的实验结果表明,改进算法能够有效避让障碍物和威胁源,拥有比对比算法更低的航迹代价和更高的收敛效率。 展开更多
关键词 水下无人航行器 算术优化器 航程规划 协同搜索 威胁模型
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考虑初末状态约束的长航程DCS-Anya航迹规划算法
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作者 刘斯禹 曹奕涛 +2 位作者 杨闯 王艺飞 张顺家 《西北工业大学学报》 北大核心 2025年第3期582-591,共10页
在地球表面的远距离规划场景中,球面曲率对航迹规划产生显著影响,针对具有初末状态约束的长航程球面航迹规划问题,提出了一种考虑初末状态约束的DCS-Anya航迹规划方法。采用S-Anya方法将寻路节点定义成二元组,并基于大圆航线距离构建启... 在地球表面的远距离规划场景中,球面曲率对航迹规划产生显著影响,针对具有初末状态约束的长航程球面航迹规划问题,提出了一种考虑初末状态约束的DCS-Anya航迹规划方法。采用S-Anya方法将寻路节点定义成二元组,并基于大圆航线距离构建启发式函数,实现任意角度的航迹搜索并获取最优航路点。基于航路点构建多段大圆航迹,并利用几何曲线对多个大圆航线进行航迹平滑处理,形成CS-Anya方法,解决航迹段不光滑的问题;基于Dubins方法,提出临界切入点/切出点的概念,获得最短的速度调整航迹,形成针对大圆航迹初末状态约束的DCS-Anya方法。采用文中提出的方法与A*算法进行了对比仿真实验,验证了所提出方法的合理性和有效性,并基于初末状态约束获取了光滑连续的球面航迹。 展开更多
关键词 航迹规划 航程飞行器 S-Anya算法
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高超声速滑翔式再入飞行器最大航程飞行轨迹分析 被引量:12
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作者 丁洪波 蔡洪 +1 位作者 张士峰 李安梁 《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第6期67-72,共6页
针对航程最大的再入问题,研究了高超声速滑翔式再入飞行器的飞行轨迹特性。使用Legendre伪谱法进行轨迹优化,得到最优轨迹。分析了路径约束对轨迹的影响,以及在路径约束下控制量对飞行轨迹的影响。根据控制量的取值规律,提出一种升力系... 针对航程最大的再入问题,研究了高超声速滑翔式再入飞行器的飞行轨迹特性。使用Legendre伪谱法进行轨迹优化,得到最优轨迹。分析了路径约束对轨迹的影响,以及在路径约束下控制量对飞行轨迹的影响。根据控制量的取值规律,提出一种升力系数的分段直线取值模型。数字仿真表明,通过该模型得到的飞行轨迹与最优轨迹类似,且航程相差很小,可以作为一种使航程最大的轨迹控制方法。 展开更多
关键词 高超声速滑翔式再入 航程最大 轨迹 伪谱法 升力系数 分段直线取值模型
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回望历届全国警犬技术比赛 开启警犬工作新航程
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作者 吴金凤 《中国工作犬业》 2024年第9期12-15,共4页
从2000年至今,已成功举办五届全国警犬技术比赛。一路走来,每一场比赛不仅是对警犬技术能力的一次全面检验,更是推动我国警犬事业不断进步的强大动力。为此,我们谨以此文,重温那些历史性的瞬间,向所有奉献于警犬事业的人们致以崇高的敬意。
关键词 警犬技术 航程 强大动力 全面检验
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煤基费托航空燃料燃烧性能及航程 被引量:8
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作者 周冠宇 王洪波 +1 位作者 王智超 杨晓奕 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第8期1632-1638,共7页
航空替代燃料肩负着能源安全以及环境保护的双重使命。对煤基费托航空燃料的基础燃烧性能及航程进行了实验和理论研究。针对民航客机典型飞行任务,选取装有2台CFM56-7B发动机的B737-800型客机进行全包线飞行的航程评价。研究结果表明,... 航空替代燃料肩负着能源安全以及环境保护的双重使命。对煤基费托航空燃料的基础燃烧性能及航程进行了实验和理论研究。针对民航客机典型飞行任务,选取装有2台CFM56-7B发动机的B737-800型客机进行全包线飞行的航程评价。研究结果表明,煤基费托航空燃料比石油基航空煤油密度低,但热值高。评价结果表明使用煤基费托燃料的客机航程比使用石油基航空煤油的客机缩短2.1%。同时,虽然煤基费托航空燃料的燃烧边界较石油基航煤略窄,但更易点火且不易积碳。取得的结果对煤基费托航空替代燃料的实际应用具有一定的指导意义。 展开更多
关键词 煤基 费托合成 替代燃料 燃烧性能 航程
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喷气飞机等高度飞行的航程与航时计算 被引量:6
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作者 张云飞 郭伟 +1 位作者 马东立 向锦武 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第7期565-569,共5页
当燃油消耗率的推力系数为常数时 ,运用解析方法给出了分别要求远航、久航性能时最佳巡航状态 (飞机姿态、速度 )的计算方法 ,并给出了飞机采取等姿态或等速度飞行策略下的航程与航时计算方法 .结论是 ,为得到远航性能要求飞机采取变姿... 当燃油消耗率的推力系数为常数时 ,运用解析方法给出了分别要求远航、久航性能时最佳巡航状态 (飞机姿态、速度 )的计算方法 ,并给出了飞机采取等姿态或等速度飞行策略下的航程与航时计算方法 .结论是 ,为得到远航性能要求飞机采取变姿态、变速度飞行策略 ,为得到久航性能要求飞机采取等姿态、变速度的飞行策略 .通过算例表明 ,只要选取的飞行参数接近最佳飞行状态 ,当采取等姿态、变速度飞行策略时 ,也能得到接近最佳远航的航程 .当燃油消耗率的推力系数不为常数时 ,也对上述问题进行了研究 。 展开更多
关键词 航程 最佳飞行 喷气飞机 航时
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小型无人机GPS/航程推算组合导航系统研究 被引量:8
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作者 李艳 周旗 翁湘英 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1993年第4期419-423,共5页
探讨了在无人机上发展 GPS/航程推算自主式组合导航系统的必要性和可行性;对利用 GPS 定位信息进行导航时所需的坐标转换问题作了分析研究;并对研制的 GPS/航程推算组合导航系统的设计思想、总体方案、工作原理及软硬件结构作了介绍,给... 探讨了在无人机上发展 GPS/航程推算自主式组合导航系统的必要性和可行性;对利用 GPS 定位信息进行导航时所需的坐标转换问题作了分析研究;并对研制的 GPS/航程推算组合导航系统的设计思想、总体方案、工作原理及软硬件结构作了介绍,给出了在小型无人机上进行导航试验的结果. 展开更多
关键词 GPS 航程推算 组合导航 无人机
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返回式滑翔飞行器最小航程轨迹优化方法 被引量:3
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作者 许泽宇 王洪波 +2 位作者 康永来 卜奎晨 赵洪 《导弹与航天运载技术》 CSCD 北大核心 2017年第2期12-15,19,共5页
针对返回式滑翔飞行器在高马赫状态下的落区和航程难以大幅度调节的问题,采用Gauss伪谱法和序列二次规划法进行轨迹优化,实现最小航程设计;提出了航程压缩比的概念,建立了动力学模型和飞行约束体系,以类CAV-H飞行器为对象进行了仿真。... 针对返回式滑翔飞行器在高马赫状态下的落区和航程难以大幅度调节的问题,采用Gauss伪谱法和序列二次规划法进行轨迹优化,实现最小航程设计;提出了航程压缩比的概念,建立了动力学模型和飞行约束体系,以类CAV-H飞行器为对象进行了仿真。研究表明,低空速度消耗和空间机动有益于减小航程;在指定纵平面内可将最小航程压缩至最大航程的42%;当落区在指定航向上且飞行器可偏离纵面做机动时,飞行器可返回离轨原点;通过轨迹优化,可以调节返回式滑翔飞行器的航程从而控制其落区范围。 展开更多
关键词 最小航程 航程压缩比 约束体系 滑翔机动 轨迹优化
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对某吸气式高超声速导弹的航程优化与分析 被引量:4
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作者 李响 柳长安 +1 位作者 王泽江 张后军 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第3期290-294,共5页
对某吸气式高超声速导弹的爬升和巡航段航程进行了优化设计。该导弹为面对称构形,采用火箭基组合循环(RBCC)动力系统。利用非均匀有理B样条(NURBS)对设计变量进行参数化描述,得到非线性参数优化问题,并采用遗传算法求解。对马赫数为5、6... 对某吸气式高超声速导弹的爬升和巡航段航程进行了优化设计。该导弹为面对称构形,采用火箭基组合循环(RBCC)动力系统。利用非均匀有理B样条(NURBS)对设计变量进行参数化描述,得到非线性参数优化问题,并采用遗传算法求解。对马赫数为5、6、7的3种不同巡航速度下的计算结果进行了分析。结果表明,对于燃油经济性而言,该高超声速导弹的巡航速度不宜太高,在相同燃油消耗总量条件下,马赫数为5巡航时的航程最远。 展开更多
关键词 飞行器控制、导航技术 高超声速 弹道 航程 优化
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自适应模糊逻辑系统在飞机航程计算中的应用 被引量:3
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作者 蔡开龙 傅敏 谢寿生 《空军工程大学学报(自然科学版)》 CSCD 2004年第1期14-17,共4页
针对传统航程计算方法的复杂,提出了基于自适应模糊逻辑系统的航程计算方法,采用该方法建立了某型飞机航程计算的模糊模型,并利用误差反向传播算法和最小二乘算法对模型参数进行了辨识。仿真结果表明:运用该方法计算某型飞机航程较传统... 针对传统航程计算方法的复杂,提出了基于自适应模糊逻辑系统的航程计算方法,采用该方法建立了某型飞机航程计算的模糊模型,并利用误差反向传播算法和最小二乘算法对模型参数进行了辨识。仿真结果表明:运用该方法计算某型飞机航程较传统的计算方法具有速度快、精度高等特点。 展开更多
关键词 自适应模糊逻辑系统 飞机 航程 计算方法 诺谟图 误差反向传播算法 最小二乘算法
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减少航程损失的尾流自导新方案 被引量:2
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作者 石晟玮 石敏 蒋兴舟 《海军工程大学学报》 CAS 2004年第2期74-78,共5页
提出了一种基于三元换能器组的尾流自导导引方案,它对尾流的左右舷判别能力使其可以采用较小的尾流出入角度,从而可以较大程度降低鱼雷航程损失.仿真结果表明,该方案可以在不降低鱼雷末弹道命中概率的前提下,将尾流导引段的航程损失由... 提出了一种基于三元换能器组的尾流自导导引方案,它对尾流的左右舷判别能力使其可以采用较小的尾流出入角度,从而可以较大程度降低鱼雷航程损失.仿真结果表明,该方案可以在不降低鱼雷末弹道命中概率的前提下,将尾流导引段的航程损失由通常的15%降低到5%左右. 展开更多
关键词 尾流自导 三元换能器组 航程损失 反舰鱼雷 导引弹道
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基于轨迹优化的返回式滑翔飞行器最小航程影响因素分析 被引量:2
12
作者 许泽宇 王洪波 +2 位作者 康永来 李建府 李亚辉 《导弹与航天运载技术》 CSCD 北大核心 2019年第5期7-11,共5页
为使返回式滑翔飞行器实现最小航程,对最小航程影响因素进行了探讨,主要包括初始状态、终端终态、质量规模、约束条件等。以类CAV-H返回式滑翔飞行器为研究对象,建立了空间运动的坐标体系和运动学模型,给出了飞行约束体系,通过伪谱法和... 为使返回式滑翔飞行器实现最小航程,对最小航程影响因素进行了探讨,主要包括初始状态、终端终态、质量规模、约束条件等。以类CAV-H返回式滑翔飞行器为研究对象,建立了空间运动的坐标体系和运动学模型,给出了飞行约束体系,通过伪谱法和序列二次规划等方法进行轨迹优化。仿真结果表明:适中的初始高度有利于实现最小航程;为了实现最小航程,飞行器需要保持接近最大升阻比攻角去做三维空间机动飞行;适当减小初始速度能获得比较可观的最小航程;初始倾角可取小量负值,能在高效获得航程最小的同时兼顾热流密度;初始航向角适当偏离标称航向时,有利于获得最小航程;为了实现最小航程,在不同初始条件下需要合理地选择返回角/末端航向角;适中的滑翔终端高度有利于实现最小航程;适当增加或减轻飞行器质量有利于实现最小航程;放宽约束条件有利于最小航程的实现。通过基于轨迹优化的返回式滑翔飞行器最小航程影响因素分析,可以指导最小航程的设计与实现。 展开更多
关键词 最小航程 约束体系 滑翔机动 轨迹优化 影响因素
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镜影乌托邦的短暂航程——论瞿秋白游记中的乌托邦想象 被引量:6
13
作者 张历君 《当代作家评论》 CSSCI 北大核心 2006年第1期111-117,共7页
关键词 游记写作 乌托邦 瞿秋白 想象 航程 短暂 《饿乡纪程》 “真理” 现代性 左翼
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水下滑翔机长航程全局路径规划 被引量:5
14
作者 宋大雷 臧文川 +2 位作者 郭亭亭 孙伟成 孙玉桢 《控制工程》 CSCD 北大核心 2020年第10期1679-1685,共7页
研究了以航程及精度为准则的水下滑翔机全局多目标路径规划。首先结合OUC-Ⅲ滑翔机执行机构能耗及运动规律建立了系统能耗计算表格;然后通过对运动纵平面内的滑翔形式对比,以及水平面内的定航运动控制参数选取的分析,建立了滑翔机全局... 研究了以航程及精度为准则的水下滑翔机全局多目标路径规划。首先结合OUC-Ⅲ滑翔机执行机构能耗及运动规律建立了系统能耗计算表格;然后通过对运动纵平面内的滑翔形式对比,以及水平面内的定航运动控制参数选取的分析,建立了滑翔机全局路径规划模型;为解决路径规划过程中面临的带约束混合非凸多目标优化问题,应用改进的人工蜂群算法对综合航行指标最均衡的控制参数进行了求解;最后将获得的结果与海试数据对比判定解的质量。仿真结果显示算法可有效提升滑翔机长航程航行的综合性能。 展开更多
关键词 水下滑翔机 路径规划 航程 多目标人工蜂群算法
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旅客改变航程时航空公司收入会计核算探析 被引量:1
15
作者 谢羽 《财会通讯》 北大核心 2022年第15期90-94,共5页
本文主要研究收入模型在旅客改变航程时的会计实务,从出票航空公司和承运航空公司双会计主体的视角出发,以我国收入会计准则、国际航空运输协会客运比例分摊手册和收入会计手册为依据,分析旅客在自愿和非自愿改变航程时的会计实务处理... 本文主要研究收入模型在旅客改变航程时的会计实务,从出票航空公司和承运航空公司双会计主体的视角出发,以我国收入会计准则、国际航空运输协会客运比例分摊手册和收入会计手册为依据,分析旅客在自愿和非自愿改变航程时的会计实务处理。文章深入分析到客票的每一个乘机联,以期为联运会计的实务处理提供参考。 展开更多
关键词 收入模型 航空公司 改变航程 客运比例分摊手册 收入会计手册
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关于航程中最短路径的研究 被引量:1
16
作者 董培蓓 《工程图学学报》 CSCD 2001年第4期107-110,共4页
根据球面三角理论和投影理论知识,用计算和图示两种方法给出了求解航程中最短路径和保证飞机在此路径中航行的条件。文中给出的图示方法与其它图示方法相比更为直观、便利和简捷。
关键词 大圆弧 投影网络图 航程 最短路径 飞机 飞行航线 球面几何
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确定最短航程的投影坐标转换模型
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作者 陈东祥 王多 刘黎 《天津大学学报(自然科学与工程技术版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第2期235-238,共4页
在描述计算“最短航程”距离及方位角方法的基础上 ,提出利用“球心投影”法建立的球面与平面间的坐标转换模型 ,并且给出了在平面上描述最短航程的轨迹方程 .对问题的研究基于球面三角 ,同时借助了能将空间几何问题确切地表示在平面上... 在描述计算“最短航程”距离及方位角方法的基础上 ,提出利用“球心投影”法建立的球面与平面间的坐标转换模型 ,并且给出了在平面上描述最短航程的轨迹方程 .对问题的研究基于球面三角 ,同时借助了能将空间几何问题确切地表示在平面上的多面正投影方法 . 展开更多
关键词 投影坐标转换模型 最短航程 方位角
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等再入航程返回轨道模糊混合优化设计
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作者 陈伟跃 王国军 +2 位作者 王阳 陈蒙 张治国 《中国空间科学技术》 CSCD 北大核心 2023年第3期43-54,共12页
为了消除采用梯度迭代求解算法求解再入弹道优化问题时对初始值的依赖,减小遗传算法对种群数量和迭代次数的需求,采用模糊思想设计了改进的稳态遗传-序列二次规划(GA-SQP)混合求解算法。针对等再入航程返回轨道设计问题,提出了初始种群... 为了消除采用梯度迭代求解算法求解再入弹道优化问题时对初始值的依赖,减小遗传算法对种群数量和迭代次数的需求,采用模糊思想设计了改进的稳态遗传-序列二次规划(GA-SQP)混合求解算法。针对等再入航程返回轨道设计问题,提出了初始种群的基因检测方法、基于模糊隶属度的评分函数建立方法和搜索过程中劣质基因的评分方法,考虑了过载超限时间约束、倾侧角翻转最大角速度限制等实际约束,给出了序列二次规划求解过程中再入点在瞄准点之后和制动时长过短的特殊情况下约束的处理方法。采用改进的稳态GA-SQP混合求解算法,可以实现近地轨道变高度返回的情况下等再入航程返回轨道设计。改进的稳态GA-SQP混合求解算法不依赖于初始值,种群数量较小,与未改进的遗传-序列二次规划算法相比迭代次数减少34.7%,计算速度和计算精度均达到工程适用程度。 展开更多
关键词 遗传-序列二次规划(GA-SQP) 模糊评分 基因检测 等再入航程 返回轨道 轨迹优化
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利用GPS导航缩短大圆航程的方法 被引量:1
19
作者 杨永前 《船海工程》 2009年第6期127-129,共3页
分析船舶常用的大圆航行方法的不足,总结利用GPS导航以缩短大圆航程的具体方法,并通过实例进行验证,得出GPS导航可以缩短大圆航程的1/100。
关键词 GPS 大圆航线 大圆航程 碍航物
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基于CMA-ES算法的无人机群协同救援任务分配优化
20
作者 俞佳晨 胡剑虹 郑恩辉 《现代电子技术》 北大核心 2025年第10期92-96,共5页
救援任务分配不仅要考虑无人机的航行路程最短,还要尽可能减少幸存者的平均等待时间,这是一个多目标优化问题。为在多目标中寻找最优解决方案,提出一种基于协方差矩阵自适应进化策略(CMA-ES)算法的无人机群协同救援任务分配优化方法。... 救援任务分配不仅要考虑无人机的航行路程最短,还要尽可能减少幸存者的平均等待时间,这是一个多目标优化问题。为在多目标中寻找最优解决方案,提出一种基于协方差矩阵自适应进化策略(CMA-ES)算法的无人机群协同救援任务分配优化方法。以平均等待时间和航行路程最短为目标函数,考虑无人机的最大航行距离、任务数量、协同规划和载重能力等约束条件,使用CMA-ES算法,通过多维空间中基于正态分布的参数优化机制寻找目标函数最优解,有效解决了不同目标之间的冲突,实现了多目标任务分配优化。实验结果表明:所提方法能合理分配救援任务,确保幸存者快速获得物资,无人机平均航行48.7 km,幸存者平均等待33.4 min,救援任务平均61.2 min完成。 展开更多
关键词 CMA-ES 无人机 协同任务分配 优化算法 目标函数 约束条件 最大航程
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