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题名MEMS惯性测量单元航姿更新中的测量误差估算方法
被引量：6
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作者
马江华
林炜轩
万美琳
王德志
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机构
武汉交通职业学院电子与信息工程学院
湖北大学物理与电子科学学院
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出处
《电子与信息学报》
EI
CSCD
北大核心
2022年第2期775-780,共6页
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基金
国家自然科学基金(61704050)。
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文摘
利用MEMS惯性测量单元测量载体的航姿,需要借助精密转台且较难精确估算测量误差,导致成本高误差大。针对该问题,该文利用卡尔曼滤波器在线估算载体的姿态和陀螺仪的偏置,提出一种优化航姿精度的测量误差估算方法。通过推导测量误差的数学模型,分析航姿精度随测量误差变化的关系,得到最优航姿时的测量误差值。采用一种MEMS惯性测量单元,测试载体沿任意轨迹匀速运动5 min的航姿。实验结果表明优化后载体的航姿与参考航姿保持一致,且最后静止时段载体的俯仰角、横滚角和航向角仅偏离参考航姿0.008°,0.006°和0.6°。
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关键词
自主定位
MEMS惯性测量单元
航姿精度
测量误差
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Keywords
Autonomous positioning
Micro Electro-Mechanical System Inertial Measurement Unit(MEMSIMU)
Orientation accuracy
Measurement errors
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分类号
TP212
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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