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伪距、伪距率、航向角观测模型的AHRS/GPS QEKF算法被引量：2: 1; 作者赵琳夏琳琳程建华《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第10期1054-1059,共6页; 以微小型航姿参考系统/GPS紧耦合导航系统为研究对象,建立了基于伪距、伪距率、航向角的组合观测数学模型.针对微惯性传感器漂移过大的缺点,引入二阶EKF(QEKF)方法,代替传统的EKF算法.根据Taylor展开原理,通过对Hessian矩阵的求解,补偿... 展开更多; 关键词航姿参考系统/gps 紧耦合伪距-伪距率-航向角二阶EKF HESSIAN矩阵; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于卡尔曼滤波器的姿态角测量系统设计被引量：27: 2; 作者徐梓皓周召发孙立江《电子测量技术》 2014年第1期1-4,共4页; 针对动态环境下载体的姿态测量,以无人机的航姿测量系统小型化为背景,给出了一种采用MEMS惯性器件构成的姿态角测量系统。系统采用新型32位ARM Cortex-M3内核微控制器STM32F103ZET6作为控制处理单元,传感器采用ADXL345加速度计、L3G4200... 展开更多; 关键词卡尔曼滤波姿态测量微机电系统(MEMS) STM32 航姿参考系统(AHRS); 在线阅读下载PDF 职称材料

基于MEMS/地磁的无人机航姿自适应估计算法被引量：10: 3; 作者孙永林姜鑫《传感器与微系统》 CSCD 2020年第11期122-125,共4页; 针对无人机在航姿模式下飞行时,常遇到大的机动飞行和磁干扰等情况,航姿模式的姿态角误差会出现比较大的波动的问题,设计了基于惯性测量单位(IMU)和磁力计的四元数扩展卡尔曼滤波自适应算法。将加速度计和磁力计的量测更新分离,根据磁... 展开更多; 关键词微机电系统(MEMS)惯性传感器航姿参考系统(AHRS) 扩展卡尔曼滤波自适应滤波器无人机; 在线阅读下载PDF 职称材料

AHRS姿态估计的迭代扩展卡尔曼滤波方法被引量：3: 4; 作者史宜巧赵辉《机械设计与制造》北大核心 2022年第4期270-274,共5页; 针对现有滤波方法在低成本航姿参考系统(AHRS)姿态估计应用中存在准确性不足的问题,本文提出一种非线性滤波求解的姿态估计方法。根据四元数姿态表示原理与传感器测量输出模型构建了基于AHRS系统直接形式姿态估计的非线性状态空间模型,... 展开更多; 关键词航姿参考系统(AHRS) 姿态估计四元数非线性滤波; 在线阅读下载PDF 职称材料

BLKF方法抑制MEMS惯性传感器随机噪声: 5; 作者赵新赵忠华 +1 位作者曹一文鲁兴龙《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第8期900-904,共5页; 针对微机电系统(MEMS)惯性传感器应用卡尔曼滤波(KF)处理数据时随机噪声难以估计的缺点,提出一种基于贝叶斯拉普拉斯卡尔曼滤波(BLKF)的随机噪声更新方法。该方法利用拉普拉斯近似算法,将贝叶斯边缘分布近似表示,能够避免贝叶斯方法更... 展开更多; 关键词惯性导航 MEMS航姿参考系统(AHRS) 贝叶斯拉普拉斯随机噪声; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名伪距、伪距率、航向角观测模型的AHRS/GPS QEKF算法被引量：2: 1; 作者赵琳夏琳琳程建华; 机构哈尔滨工程大学自动化学院东北电力大学自动化工程学院; 出处《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第10期1054-1059,共6页; 基金国家自然科学基金资助项目(60474046); 文摘以微小型航姿参考系统/GPS紧耦合导航系统为研究对象,建立了基于伪距、伪距率、航向角的组合观测数学模型.针对微惯性传感器漂移过大的缺点,引入二阶EKF(QEKF)方法,代替传统的EKF算法.根据Taylor展开原理,通过对Hessian矩阵的求解,补偿系统观测方程线性化的二阶截断误差.仿真表明,QEKF所建模型符合实际导航系统要求,可使姿态角、位置误差均方差分别控制在90 s和3 m以内,优于相同条件下标准EKF所解算的导航参数.; 关键词航姿参考系统/gps 紧耦合伪距-伪距率-航向角二阶EKF HESSIAN矩阵; Keywords AHRS/gps tightly-coupled pseudo Hessian matrix range pseudo _ range rate-heading quadratic EKF; 分类号 V249.32 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于卡尔曼滤波器的姿态角测量系统设计被引量：27: 2; 作者徐梓皓周召发孙立江; 机构第二炮兵工程大学; 出处《电子测量技术》 2014年第1期1-4,共4页; 文摘针对动态环境下载体的姿态测量,以无人机的航姿测量系统小型化为背景,给出了一种采用MEMS惯性器件构成的姿态角测量系统。系统采用新型32位ARM Cortex-M3内核微控制器STM32F103ZET6作为控制处理单元,传感器采用ADXL345加速度计、L3G4200D陀螺仪和HMC5883磁阻传感器。对于MEMS器件精度低,数据易发散的问题,采用卡尔曼滤波器实时将加速度计、陀螺仪和磁强计的数据进行融合,计算负担小,实时性好。实验结果表明,该姿态测量系统在静态和动态环境下都能够较好的完成载体姿态测量的任务。; 关键词卡尔曼滤波姿态测量微机电系统(MEMS) STM32 航姿参考系统(AHRS); Keywords KF attitude MEMS STM32 AHRS; 分类号 U666.1 [交通运输工程—船舶及航道工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于MEMS/地磁的无人机航姿自适应估计算法被引量：10: 3; 作者孙永林姜鑫; 机构海军装备部重大专项装备项目管理中心天津津航计算技术研究所; 出处《传感器与微系统》 CSCD 2020年第11期122-125,共4页; 文摘针对无人机在航姿模式下飞行时,常遇到大的机动飞行和磁干扰等情况,航姿模式的姿态角误差会出现比较大的波动的问题,设计了基于惯性测量单位(IMU)和磁力计的四元数扩展卡尔曼滤波自适应算法。将加速度计和磁力计的量测更新分离,根据磁力计的测量精度实时调整融合策略。同时引入残差信息来自适应调节导航参数,提高航姿参考系统(AHRS)性能。通过对实际飞行数据的仿真分析表明:该方法可有效提高姿态精度,确保小型无人机在各种情况下飞行的稳定性。; 关键词微机电系统(MEMS)惯性传感器航姿参考系统(AHRS) 扩展卡尔曼滤波自适应滤波器无人机; Keywords MEMS inertial sensor attitude and heading reference system(AHRS) extended Kalman filtering adaptive filter unmanned aerial vehicle(UAV); 分类号 U666.1 [交通运输工程—船舶及航道工程] TP212 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名AHRS姿态估计的迭代扩展卡尔曼滤波方法被引量：3: 4; 作者史宜巧赵辉; 机构江苏电子信息职业学院智能制造学院河北工程大学信息与电气工程学院; 出处《机械设计与制造》北大核心 2022年第4期270-274,共5页; 基金江苏省“333工程”科研资助项目(BRA2019304)。; 文摘针对现有滤波方法在低成本航姿参考系统(AHRS)姿态估计应用中存在准确性不足的问题,本文提出一种非线性滤波求解的姿态估计方法。根据四元数姿态表示原理与传感器测量输出模型构建了基于AHRS系统直接形式姿态估计的非线性状态空间模型,采用迭代扩展卡尔曼滤波方法进行滤波求解,实现了对姿态四元数与传感器偏差的实时估计。通过MPU9150型MEMS惯性测量单元的实测数据与ABB工业机器人同步输出的参考姿态对本文算法进行了验证,并与现有基于非线性滤波与互补滤波的姿态估计方法以及商用姿态测量单元的结果进行了对比。结果表明,本文算法有效提高了姿态估计准确性与估计精度,具有较好的性能。; 关键词航姿参考系统(AHRS) 姿态估计四元数非线性滤波; Keywords Attitude and Heading Reference System(AHRS) Orientation Estimation Quaternion Nonlinear Filtering; 分类号 TH16 [机械工程—机械制造及自动化] V448.22 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名BLKF方法抑制MEMS惯性传感器随机噪声: 5; 作者赵新赵忠华曹一文鲁兴龙; 机构上海交通大学电子信息与电气工程学院中国华阴兵器实验中心; 出处《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第8期900-904,共5页; 文摘针对微机电系统(MEMS)惯性传感器应用卡尔曼滤波(KF)处理数据时随机噪声难以估计的缺点,提出一种基于贝叶斯拉普拉斯卡尔曼滤波(BLKF)的随机噪声更新方法。该方法利用拉普拉斯近似算法,将贝叶斯边缘分布近似表示,能够避免贝叶斯方法更新过程中由于数据维数较大造成后验边缘分布较难估计的情况,提高对随机噪声的更新效率和精度。通过陀螺仪转台实验采集实验数据,运用KF与BLKF分别滤波。对比滤波结果可发现,BLKF比KF能更好地反映真实角速度状态。同时,在陀螺仪角速度变化时,BLKF的可靠性和准确性更高,滤波效果更具优势,能够达到抑制MEMS惯性传感器随机噪声的目的。; 关键词惯性导航 MEMS航姿参考系统(AHRS) 贝叶斯拉普拉斯随机噪声; Keywords Inertial navigation MEMS attitude and heading reference system （AHRS） Bayesian Laplacian Random noise; 分类号 V249 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	伪距、伪距率、航向角观测模型的AHRS/GPS QEKF算法	赵琳夏琳琳程建华	《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2008	2	在线阅读下载PDF 职称材料
2	基于卡尔曼滤波器的姿态角测量系统设计	徐梓皓周召发孙立江	《电子测量技术》	2014	27	在线阅读下载PDF 职称材料
3	基于MEMS/地磁的无人机航姿自适应估计算法	孙永林姜鑫	《传感器与微系统》 CSCD	2020	10	在线阅读下载PDF 职称材料
4	AHRS姿态估计的迭代扩展卡尔曼滤波方法	史宜巧赵辉	《机械设计与制造》北大核心	2022	3	在线阅读下载PDF 职称材料
5	BLKF方法抑制MEMS惯性传感器随机噪声	赵新赵忠华曹一文鲁兴龙	《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2018	0	在线阅读下载PDF 职称材料