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基于全区间航向误差预测与校正的惯性行人导航算法研究
1
作者
戴洪德
于佳炜
+2 位作者
郑百东
张笑宇
田密
《系统工程与电子技术》
北大核心
2025年第5期1663-1670,共8页
针对惯性行人导航中存在的航向角发散问题,提出一种基于全区间航向误差预测与校正的算法。利用零速区间内航向稳定的特性计算航向误差,并结合陀螺仪短期稳定性来预测非零速区间的航向误差。通过卡尔曼滤波对导航误差进行全面校正,显著...
针对惯性行人导航中存在的航向角发散问题,提出一种基于全区间航向误差预测与校正的算法。利用零速区间内航向稳定的特性计算航向误差,并结合陀螺仪短期稳定性来预测非零速区间的航向误差。通过卡尔曼滤波对导航误差进行全面校正,显著提升行人导航的精确度。实验结果显示,在非闭合凹形路径中,所提算法的平均导航轨迹误差仅为0.94 m,相比零速修正算法降低了75.33%,较仅对零速阶段进行航向误差处理的算法减少了48.91%。在400 m闭合路径测试中,终点位置误差仅为2.53%,解算路径最符合实际运动轨迹,验证了本算法能够显著提高行人导航的精度。
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关键词
惯性行人导航
零速区间
非零速区间
航向误差预测与校正
卡尔曼滤波
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职称材料
题名
基于全区间航向误差预测与校正的惯性行人导航算法研究
1
作者
戴洪德
于佳炜
郑百东
张笑宇
田密
机构
海军航空大学航空基础学院
海军航空大学岸防兵学院
出处
《系统工程与电子技术》
北大核心
2025年第5期1663-1670,共8页
文摘
针对惯性行人导航中存在的航向角发散问题,提出一种基于全区间航向误差预测与校正的算法。利用零速区间内航向稳定的特性计算航向误差,并结合陀螺仪短期稳定性来预测非零速区间的航向误差。通过卡尔曼滤波对导航误差进行全面校正,显著提升行人导航的精确度。实验结果显示,在非闭合凹形路径中,所提算法的平均导航轨迹误差仅为0.94 m,相比零速修正算法降低了75.33%,较仅对零速阶段进行航向误差处理的算法减少了48.91%。在400 m闭合路径测试中,终点位置误差仅为2.53%,解算路径最符合实际运动轨迹,验证了本算法能够显著提高行人导航的精度。
关键词
惯性行人导航
零速区间
非零速区间
航向误差预测与校正
卡尔曼滤波
Keywords
inertial pedestrian navigation
zero-velocity interval
non-zero-velocity interval
heading error prediction and correction
Kalman filtering
分类号
V249.322 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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作者
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1
基于全区间航向误差预测与校正的惯性行人导航算法研究
戴洪德
于佳炜
郑百东
张笑宇
田密
《系统工程与电子技术》
北大核心
2025
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