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基于直线检测的航向角误差校正方法
1
作者
刘诚
李金阳
+1 位作者
贾娜
花军
《电子测量技术》
北大核心
2024年第2期38-43,共6页
提出了一种基于直线检测模型的多传感器数据融合航向角随机误差校正方法,旨在提高农林环境下低成本传感器组成的定位平台的精度。该方法通过调整直线检测阈值来实现状态的动态调整,以提高导航系统的鲁棒性和精确性。再将多传感器数据通...
提出了一种基于直线检测模型的多传感器数据融合航向角随机误差校正方法,旨在提高农林环境下低成本传感器组成的定位平台的精度。该方法通过调整直线检测阈值来实现状态的动态调整,以提高导航系统的鲁棒性和精确性。再将多传感器数据通过卡尔曼滤波融合,实现航向角随机误差的校正。试验结果表明,该方法在不同路径和速度下能有效降低航向角误差提高定位精度。在直线行进试验中,本方法的定位精度保持在5cm以内,航向角误差在5°以内。在矩形行进试验中,本方法的轨迹与差分RTK方法相近,平均误差仅为2.7cm,标准差为3.9cm。这一航向角校正方法为农业机械和车辆环境中的自主操作提供了有力支持。它能够适应不同的环境条件,提高导航系统的性能和测量准确性。
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关键词
航向角校正
直线检测
农林环境
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职称材料
小地块履带农机UWB导航系统设计及其基站布置
被引量：
8
2
作者
解彬彬
刘继展
+4 位作者
蔡连江
徐朱洁
侯广宇
王俭
李源湘
《农业工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第7期48-58,共11页
针对中国南方分布零散和土壤黏重的稻麦、稻油轮作区小地块长期使用轮式农机导致深泥脚现象加重造成自主导航性能变差且卫星导航面对普通大众使用门槛高用户友好性欠缺、难以满足便捷跨区作业要求,该研究以履带农机为研究对象,提出一种...
针对中国南方分布零散和土壤黏重的稻麦、稻油轮作区小地块长期使用轮式农机导致深泥脚现象加重造成自主导航性能变差且卫星导航面对普通大众使用门槛高用户友好性欠缺、难以满足便捷跨区作业要求,该研究以履带农机为研究对象,提出一种基于快速稳态转向原理的路径跟踪控制方法,以农田边界布置随插近距超宽带(UWB,Ultra Wide Band)基站组作为参照路径设计了具备基站偏移误差自诊断自主导航系统,实现小地块内高精度自主导航。近距UWB基站布置最佳方式选取与优化结果表明:双UWB基站平行农机于目标作业路径布置在农田外侧是最佳方式且距农田边界最佳临界距离为10 m。静态校正试验结果表明:快速稳态转向路径校正控制器的跟踪控制误差≤1 cm,变异系数<5%,路径校正时间≤1s,变异系数<3%。动态校正试验结果表明:中低车速的直线作业精度误差≤8cm,随作业车速增大,直线作业精度略有降低,但精度误差≤10 cm,变异系数≤5%。研究结果表明,改进AOA模式大田农机自主导航位姿检测方法与快速稳态路径校正控制策略组合导航具有较高的稳定性和较好的鲁棒性,可满足大田农机自主导航作业需求。研究结果可为高精度小地块农田自主导航技术研究提供参考。
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关键词
导航
履带农机
小地块
超宽带
基站布置
稳态转向
临界横摆
角
速度
校正
起始
航向
角
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职称材料
题名
基于直线检测的航向角误差校正方法
1
作者
刘诚
李金阳
贾娜
花军
机构
东北林业大学机电工程学院
出处
《电子测量技术》
北大核心
2024年第2期38-43,共6页
基金
国家重点研发计划项目(2022YFD2202105)资助。
文摘
提出了一种基于直线检测模型的多传感器数据融合航向角随机误差校正方法,旨在提高农林环境下低成本传感器组成的定位平台的精度。该方法通过调整直线检测阈值来实现状态的动态调整,以提高导航系统的鲁棒性和精确性。再将多传感器数据通过卡尔曼滤波融合,实现航向角随机误差的校正。试验结果表明,该方法在不同路径和速度下能有效降低航向角误差提高定位精度。在直线行进试验中,本方法的定位精度保持在5cm以内,航向角误差在5°以内。在矩形行进试验中,本方法的轨迹与差分RTK方法相近,平均误差仅为2.7cm,标准差为3.9cm。这一航向角校正方法为农业机械和车辆环境中的自主操作提供了有力支持。它能够适应不同的环境条件,提高导航系统的性能和测量准确性。
关键词
航向角校正
直线检测
农林环境
Keywords
yaw angle correction
straight-line detection
agricultural and forestry environment
分类号
TP212 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
小地块履带农机UWB导航系统设计及其基站布置
被引量：
8
2
作者
解彬彬
刘继展
蔡连江
徐朱洁
侯广宇
王俭
李源湘
机构
江苏大学农业工程学院
现代农业装备与技术教育部重点实验室
湖南湘源金穗智能装备有限公司
出处
《农业工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第7期48-58,共11页
基金
国家自然科学基金项目(31971795)
江苏省优势学科项目(PAPD-2018-87)
+2 种基金
江苏大学农业装备学部项目(4111680002)
湖南省科技创新计划资助项目(2021RC5025)
湖南省创新创业技术投资专项项目(2019GK5059)。
文摘
针对中国南方分布零散和土壤黏重的稻麦、稻油轮作区小地块长期使用轮式农机导致深泥脚现象加重造成自主导航性能变差且卫星导航面对普通大众使用门槛高用户友好性欠缺、难以满足便捷跨区作业要求,该研究以履带农机为研究对象,提出一种基于快速稳态转向原理的路径跟踪控制方法,以农田边界布置随插近距超宽带(UWB,Ultra Wide Band)基站组作为参照路径设计了具备基站偏移误差自诊断自主导航系统,实现小地块内高精度自主导航。近距UWB基站布置最佳方式选取与优化结果表明:双UWB基站平行农机于目标作业路径布置在农田外侧是最佳方式且距农田边界最佳临界距离为10 m。静态校正试验结果表明:快速稳态转向路径校正控制器的跟踪控制误差≤1 cm,变异系数<5%,路径校正时间≤1s,变异系数<3%。动态校正试验结果表明:中低车速的直线作业精度误差≤8cm,随作业车速增大,直线作业精度略有降低,但精度误差≤10 cm,变异系数≤5%。研究结果表明,改进AOA模式大田农机自主导航位姿检测方法与快速稳态路径校正控制策略组合导航具有较高的稳定性和较好的鲁棒性,可满足大田农机自主导航作业需求。研究结果可为高精度小地块农田自主导航技术研究提供参考。
关键词
导航
履带农机
小地块
超宽带
基站布置
稳态转向
临界横摆
角
速度
校正
起始
航向
角
Keywords
navigation
track agricultural machinery
small plots
Ultra-Wide Band
base station layout
steady state steering
critical yaw rate
correct initial heading angle
分类号
S220 [农业科学—农业机械化工程]
S24 [农业科学—农业电气化与自动化]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于直线检测的航向角误差校正方法
刘诚
李金阳
贾娜
花军
《电子测量技术》
北大核心
2024
0
在线阅读
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职称材料
2
小地块履带农机UWB导航系统设计及其基站布置
解彬彬
刘继展
蔡连江
徐朱洁
侯广宇
王俭
李源湘
《农业工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022
8
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