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不同环境下手机测速与航向角估计性能评估: 1; 作者韩昆彭亚权 +1 位作者刘李文乐龚晓鹏《导航定位学报》北大核心 2025年第4期168-178,共11页; 针对当前不同环境和不同型号智能手机的航向角估计性能缺乏全面分析的问题,提出一种不同环境下手机测速与航向角估计性能评估方法:基于多普勒测速和时间差分载波相位(TDCP)测速方法,利用高楼城区、高速公路、山区和低矮城区环境下的实... 展开更多; 关键词智能手机城市峡谷环境多普勒测速时间差分载波相位(TDCP) 航向角估计; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于卫星导航/惯性单元松耦合的低速智能电动汽车航向角估计被引量：2: 2; 作者熊璐陆逸适 +2 位作者夏新高乐天余卓平《同济大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第4期545-551,共7页; 低速智能电动汽车近年来发展迅速,组合定位技术是其关键技术,航向角估计是组合定位技术中重要组成部分。基于低速智能电动汽车,提出了GNSS(global navigation satellite system)/IMU(inertial measurement unit)组合的航向角估计方法。... 展开更多; 关键词低速智能电动汽车航向角估计卫星导航/惯性单元组合自适应卡尔曼滤波; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于直线检测和数字地图匹配的车辆航向角估计被引量：3: 3; 作者彭雅慧潘树国 +3 位作者高旺乔龙雷谭涌孙迎春《电子测量与仪器学报》 CSCD 北大核心 2022年第3期194-201,共8页; 为减少车辆行驶过程中由于卫星信号失锁及惯导累计误差对航向角的影响,结合场景特征的提取、表达和数字地图信息,提出了一种基于直线检测和数字地图匹配的车辆航向角估计方法。首先,根据地图匹配的坐标点计算车道线地图对应点的方位角,... 展开更多; 关键词数字地图匹配直线检测回归预测航向角估计; 在线阅读下载PDF 职称材料

面向智能碾压机的位姿感知算法被引量：6: 4; 作者谢辉刘煜光闫龙《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第6期551-560,共10页; 解决智能碾压机控制精度不达标的难题之一在于位姿信息的精确感知.为了改善智能碾压机在复杂环境下的位姿感知效果,解决现有位姿感知算法存在精确性和普适性较差的问题,本文提出了用于智能碾压机位置测量和航向测量的联合算法框架.首先... 展开更多; 关键词智能碾压机位姿感知算法松耦合算法航向角估计 BP神经网络; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名不同环境下手机测速与航向角估计性能评估: 1; 作者韩昆彭亚权刘李文乐龚晓鹏; 机构青海省自然资源综合调查监测院中铁第四勘察设计院集团有限公司武汉大学卫星导航定位技术研究中心; 出处《导航定位学报》北大核心 2025年第4期168-178,共11页; 基金湖北省自然科学基金项目(2024AFD418) 中国铁建股份有限公司科研计划项目(2024-B19) +1 种基金武汉市曙光计划项目(2023010201020275)。; 文摘针对当前不同环境和不同型号智能手机的航向角估计性能缺乏全面分析的问题,提出一种不同环境下手机测速与航向角估计性能评估方法:基于多普勒测速和时间差分载波相位(TDCP)测速方法,利用高楼城区、高速公路、山区和低矮城区环境下的实验数据对比分析11种不同手机的测速与航向角估计精度。结果表明:TDCP测速法在高楼城区环境下可实现分米级精度(水平速度误差68%分位数0.11 m/s),在高速公路、山区和低矮城区环境下性能相当,可实现厘米级精度(0.05 m/s);显著优于多普勒测速法(0.17 m/s和0.12 m/s),且2种方法的测速成功率均可达到99%。在航向角估计方面,航向角估计精度同时受智能手机水平速度大小和全球导航卫星系统(GNSS)信号接收环境的影响,且估计误差随智能手机水平速度的减小而增大。在高速公路、山区和低矮城区等较开阔的场景中时,水平速度大于0.5 m/s时的多普勒和TDCP航向角估计误差68%分位数分别约为0.13°和0.09°、0.27°和0.09°、0.46°和0.20°;而在高楼城区低速场景中,二者分别为2.35°和1.45°。; 关键词智能手机城市峡谷环境多普勒测速时间差分载波相位(TDCP) 航向角估计; Keywords smartphone urban canyon environment Doppler-based velocity estimation time-differenced carrier phase(TDCP) heading angle estimation; 分类号 P228 [天文地球—大地测量学与测量工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于卫星导航/惯性单元松耦合的低速智能电动汽车航向角估计被引量：2: 2; 作者熊璐陆逸适夏新高乐天余卓平; 机构同济大学汽车学院同济大学新能源汽车工程中心; 出处《同济大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第4期545-551,共7页; 基金国家重点研发计划(2016YFB0100901)。; 文摘低速智能电动汽车近年来发展迅速,组合定位技术是其关键技术,航向角估计是组合定位技术中重要组成部分。基于低速智能电动汽车,提出了GNSS(global navigation satellite system)/IMU(inertial measurement unit)组合的航向角估计方法。介绍了GNSS/IMU松耦合条件下的航向角估计方法,提出基于IMU的航向角积分方法,推导了松耦合条件下误差动态与测量模型。针对GNSS信号质量时变问题,使用残差自适应卡尔曼滤波算法对航向角误差进行估计。针对GNSS信号质量设计了航向角误差反馈修正策略。通过在不同GNSS信号条件下进行的多组实车试验,验证了所提出的航向角估计算法的有效性。; 关键词低速智能电动汽车航向角估计卫星导航/惯性单元组合自适应卡尔曼滤波; Keywords low speed intelligent electric vehicle heading angle estimation global navigation satellite system(GNSS)/inertial measurement unit(IMU)integration adaptive Kalman filter; 分类号 U426 [交通运输工程—道路与铁道工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于直线检测和数字地图匹配的车辆航向角估计被引量：3: 3; 作者彭雅慧潘树国高旺乔龙雷谭涌孙迎春; 机构东南大学仪器科学与工程学院; 出处《电子测量与仪器学报》 CSCD 北大核心 2022年第3期194-201,共8页; 基金教育部-中国移动科研基金(MCM20200J01) 东南大学至善青年学者资助计划项目(2242021R41134)资助; 文摘为减少车辆行驶过程中由于卫星信号失锁及惯导累计误差对航向角的影响,结合场景特征的提取、表达和数字地图信息,提出了一种基于直线检测和数字地图匹配的车辆航向角估计方法。首先,根据地图匹配的坐标点计算车道线地图对应点的方位角,计算车辆航向角与车道线方位角的角度差;其次,通过改进的FLD直线检测方法识别并计算道路图像中车道线直线的角度;将双侧车道线直线角度作为BP神经网络的输入,以预测角度差作为网络输出;最后,结合预测角度差和车道线方位角得到实时车辆航向角。经实验验证,所提方法的航向角估计精度与现有估计方法及普通传感器测量结果相比具有一定的优势。; 关键词数字地图匹配直线检测回归预测航向角估计; Keywords digital map matching line detection regression prediction heading angle estimation; 分类号 TP391.41 [自动化与计算机技术—计算机应用技术] U463.6 [机械工程—车辆工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名面向智能碾压机的位姿感知算法被引量：6: 4; 作者谢辉刘煜光闫龙; 机构天津大学机械工程学院; 出处《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第6期551-560,共10页; 基金天津市科技计划资助项目(17ZXRGGX00140).; 文摘解决智能碾压机控制精度不达标的难题之一在于位姿信息的精确感知.为了改善智能碾压机在复杂环境下的位姿感知效果,解决现有位姿感知算法存在精确性和普适性较差的问题,本文提出了用于智能碾压机位置测量和航向测量的联合算法框架.首先,为了改善智能碾压机在复杂环境下的定位精确性,基于姿态传感器(AHRS)的加速度计和陀螺仪测量值构建运动学预测方程,基于GPS的测量值和一组速度运动约束关系构建测量方程,在此基础上设计基于EKF的松耦合算法对东向位置和北向位置进行精确输出.其次,为了解决碾压机铰接式结构带来的前后车身航向角不一致的问题,通过分析AHRS输出磁方位角的原理以及输出数据构建航向角估计的经验方程式,并通过反向传播(BP)神经网络模型进行变量值标定,对后车身航向角进行有效输出.最后,基于改装的智能碾压机平台对位姿感知算法进行实验分析.实验结果表明:智能碾压机在路面波动下依靠GPS定位出现定位偏差时,该算法有效地将偏差量进行补偿;在GPS短期失效3 s时,该算法输出坐标值与真实值的均方根误差为10.9 cm;在低速状态下,该算法输出航向角与GPS测量值的最大误差为0.45°,有效解决了后车身航向角测量问题;说明位姿感知的联合算法框架展现了较好的精确性和有效性.; 关键词智能碾压机位姿感知算法松耦合算法航向角估计 BP神经网络; Keywords self-driving roller perception algorithm of attitude and position loosely coupled algorithm estimation of heading angle BP neural network; 分类号 TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	不同环境下手机测速与航向角估计性能评估	韩昆彭亚权刘李文乐龚晓鹏	《导航定位学报》北大核心	2025	0	在线阅读下载PDF 职称材料
2	基于卫星导航/惯性单元松耦合的低速智能电动汽车航向角估计	熊璐陆逸适夏新高乐天余卓平	《同济大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心	2020	2	在线阅读下载PDF 职称材料
3	基于直线检测和数字地图匹配的车辆航向角估计	彭雅慧潘树国高旺乔龙雷谭涌孙迎春	《电子测量与仪器学报》 CSCD 北大核心	2022	3	在线阅读下载PDF 职称材料
4	面向智能碾压机的位姿感知算法	谢辉刘煜光闫龙	《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》 EI CAS CSCD 北大核心	2021	6	在线阅读下载PDF 职称材料