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基于腰部MEMS-IMU的室内行人导航航向反馈修正算法
被引量：
9
1
作者
路永乐
刘洪志
+3 位作者
郭俊启
陈自然
向高军
刘宇
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2017年第6期725-730,737,共7页
航向角误差随时间累积是采用惯性技术实现行人定位系统中影响导航精度的主要因素。通过典型建筑结构和行人行走特征的分析,提出一种室内行人导航航向反馈修正算法。根据行人是否在主方向上直行,区分在两种直行情况下的航向反馈条件,构...
航向角误差随时间累积是采用惯性技术实现行人定位系统中影响导航精度的主要因素。通过典型建筑结构和行人行走特征的分析,提出一种室内行人导航航向反馈修正算法。根据行人是否在主方向上直行,区分在两种直行情况下的航向反馈条件,构建航向差值作为状态量进行自适应无迹卡尔曼滤波(AUKF),并运用反馈航向值参与四元数解算,从而减少航向误差的累积。嵌入式消防单兵定位系统平台的实验验证表明:提出的航向反馈修正算法与不反馈时相比,能够精确解算航向的时间增加两倍以上,且导航误差在1%以内,适应环境能力也较强。
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关键词
MEMS传感器
主方向
四元数
航向反馈修正
自适应无迹卡尔曼滤波
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职称材料
基于MEMS-MARG传感器的消防员室内定位算法
被引量：
12
2
作者
杨刚
李强
+1 位作者
韩路
张鑫
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2019年第5期598-604,共7页
针对消防员在室内环境中进行灭火和救援时难以获知自身位置坐标的问题,采用MEMS-MARG传感器设计了一种室内定位算法。首先,根据加速度幅值波形使用峰值探测法和零点交叉法相结合的方式进行步数检测。然后,通过对消防员的行走路线进行分...
针对消防员在室内环境中进行灭火和救援时难以获知自身位置坐标的问题,采用MEMS-MARG传感器设计了一种室内定位算法。首先,根据加速度幅值波形使用峰值探测法和零点交叉法相结合的方式进行步数检测。然后,通过对消防员的行走路线进行分类,设计了一种基于直线判断辅助的航向反馈修正算法来提高定位精度,并将扩展卡尔曼滤波器融入到行人航迹推算算法中,用于估计消防员的位置坐标。最后,分别按照矩形、三角形、半圆形轨迹,进行了3组实验。实验结果表明,与未使用航向修正算法相比,位置误差减小了45%以上,航向角和位置的均方根误差分别减小了65%和76%以上。所提出的消防员室内定位算法具有良好的定位性能。
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关键词
消防员定位
航向反馈修正
扩展卡尔曼滤波
行人航迹推算
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职称材料
题名
基于腰部MEMS-IMU的室内行人导航航向反馈修正算法
被引量：
9
1
作者
路永乐
刘洪志
郭俊启
陈自然
向高军
刘宇
机构
重庆邮电大学光电信息感测与传输技术重庆市重点实验室
出处
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2017年第6期725-730,737,共7页
基金
国家自然科学基金(61301124
61471075
+6 种基金
61671091)
高校成果转化项目(KJZH17115)
重庆市科委基础研究项目(cstc2014jcyj A1350
cstc2015jcyj B0360)
重庆市教育委员会科学技术研究项目(KJ1704091)
重庆邮电大学博士启动基金(A2016-76
A2015-40)
文摘
航向角误差随时间累积是采用惯性技术实现行人定位系统中影响导航精度的主要因素。通过典型建筑结构和行人行走特征的分析,提出一种室内行人导航航向反馈修正算法。根据行人是否在主方向上直行,区分在两种直行情况下的航向反馈条件,构建航向差值作为状态量进行自适应无迹卡尔曼滤波(AUKF),并运用反馈航向值参与四元数解算,从而减少航向误差的累积。嵌入式消防单兵定位系统平台的实验验证表明:提出的航向反馈修正算法与不反馈时相比,能够精确解算航向的时间增加两倍以上,且导航误差在1%以内,适应环境能力也较强。
关键词
MEMS传感器
主方向
四元数
航向反馈修正
自适应无迹卡尔曼滤波
Keywords
MEMS sensor
main direction
quatemion
heading feedback correction
adaptive unscentedKalman filter
分类号
U666.1 [交通运输工程—船舶及航道工程]
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职称材料
题名
基于MEMS-MARG传感器的消防员室内定位算法
被引量：
12
2
作者
杨刚
李强
韩路
张鑫
机构
西安邮电大学通信与信息工程学院
出处
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2019年第5期598-604,共7页
基金
陕西省社会发展科技攻关项目（2016SF-410）
国际科技合作计划项目（2018KW-025)
文摘
针对消防员在室内环境中进行灭火和救援时难以获知自身位置坐标的问题,采用MEMS-MARG传感器设计了一种室内定位算法。首先,根据加速度幅值波形使用峰值探测法和零点交叉法相结合的方式进行步数检测。然后,通过对消防员的行走路线进行分类,设计了一种基于直线判断辅助的航向反馈修正算法来提高定位精度,并将扩展卡尔曼滤波器融入到行人航迹推算算法中,用于估计消防员的位置坐标。最后,分别按照矩形、三角形、半圆形轨迹,进行了3组实验。实验结果表明,与未使用航向修正算法相比,位置误差减小了45%以上,航向角和位置的均方根误差分别减小了65%和76%以上。所提出的消防员室内定位算法具有良好的定位性能。
关键词
消防员定位
航向反馈修正
扩展卡尔曼滤波
行人航迹推算
Keywords
firefighter positioning
heading feedback correction
extend Kalman filter
pedestrian dead reckoning
分类号
U666.1 [交通运输工程—船舶及航道工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于腰部MEMS-IMU的室内行人导航航向反馈修正算法
路永乐
刘洪志
郭俊启
陈自然
向高军
刘宇
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2017
9
在线阅读
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职称材料
2
基于MEMS-MARG传感器的消防员室内定位算法
杨刚
李强
韩路
张鑫
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2019
12
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职称材料
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参考文献
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