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基于自适应S面算法的小型ROV艏向和深度运动控制研究
1
作者
李国虎
周焕银
《机床与液压》
北大核心
2024年第8期34-38,共5页
带缆遥控水下机器人(ROV)系统艏向与深度运动具有强非线性和运行环境不确定性等特点。针对ROV的运动特点,构建运动控制模型并进行化简,通过构建自适应S面控制法对艏向与深度进行控制,并利用Lyapunov的稳定性判据证明该控制法的稳定性,...
带缆遥控水下机器人(ROV)系统艏向与深度运动具有强非线性和运行环境不确定性等特点。针对ROV的运动特点,构建运动控制模型并进行化简,通过构建自适应S面控制法对艏向与深度进行控制,并利用Lyapunov的稳定性判据证明该控制法的稳定性,通过仿真验证了该控制法具有良好的稳定性和控制品质。同时,与S面控制法相比,自适应S面控制具有更好的动态性能与静态性能,调节速度快、稳定性强,能够准确控制ROV运动。
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关键词
ROV
自适应s面控制
艏向
控制
深度
控制
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职称材料
自主水下航行器自适应S面三维轨迹跟踪的仿真验证
被引量：
12
2
作者
李文魁
周铸
+1 位作者
宦爱奇
夏宇轩
《中国舰船研究》
CSCD
北大核心
2022年第4期38-46,91,共10页
[目的]旨在研究非线性六自由度自主水下航行器(AUV)的轨迹跟踪问题。[方法]为此,设计三维轨迹变前视距离视线(LOS)导引律,利用李雅普诺夫稳定性判据证明此导引律的稳定性,使用设计的自适应S面控制算法对AUV的航向角、纵倾角和纵向速度...
[目的]旨在研究非线性六自由度自主水下航行器(AUV)的轨迹跟踪问题。[方法]为此,设计三维轨迹变前视距离视线(LOS)导引律,利用李雅普诺夫稳定性判据证明此导引律的稳定性,使用设计的自适应S面控制算法对AUV的航向角、纵倾角和纵向速度进行控制。然后,以REMUS 100 AUV为例,利用Matlab软件分别对AUV的航向角、纵倾角和纵向速度控制及其空间直线、曲线轨迹跟踪进行仿真,以验证所提导引律的有效性。[结果]结果表明:对于非线性控制而言,相比于传统的S面控制,自适应S面控制可降低控制参数整定的难度,抗干扰能力更强;而且,相比于传统的LOS导引律,所提导引律可使AUV更快地跟踪上参考轨迹。[结论]所设计的轨迹跟踪控制算法能够实现对AUV的三维轨迹跟踪,并改善AUV的操纵性。
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关键词
自主水下航行器
视线导引
三维轨迹跟踪
自适应s面控制
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职称材料
题名
基于自适应S面算法的小型ROV艏向和深度运动控制研究
1
作者
李国虎
周焕银
机构
东华理工大学机械与电子工程学院
出处
《机床与液压》
北大核心
2024年第8期34-38,共5页
基金
国家自然基金地区科学基金项目(62063001)
江西省重点基金项目(20224ACB204022)。
文摘
带缆遥控水下机器人(ROV)系统艏向与深度运动具有强非线性和运行环境不确定性等特点。针对ROV的运动特点,构建运动控制模型并进行化简,通过构建自适应S面控制法对艏向与深度进行控制,并利用Lyapunov的稳定性判据证明该控制法的稳定性,通过仿真验证了该控制法具有良好的稳定性和控制品质。同时,与S面控制法相比,自适应S面控制具有更好的动态性能与静态性能,调节速度快、稳定性强,能够准确控制ROV运动。
关键词
ROV
自适应s面控制
艏向
控制
深度
控制
Keywords
remote operated vehicle(ROV)
adaptive
s
-plane control
bow control
depth control
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
自主水下航行器自适应S面三维轨迹跟踪的仿真验证
被引量：
12
2
作者
李文魁
周铸
宦爱奇
夏宇轩
机构
海军工程大学电气工程学院
中国人民解放军
中国人民解放军
海军工程大学教务处
出处
《中国舰船研究》
CSCD
北大核心
2022年第4期38-46,91,共10页
基金
国家自然科学基金资助项目(42174051,42074010)。
文摘
[目的]旨在研究非线性六自由度自主水下航行器(AUV)的轨迹跟踪问题。[方法]为此,设计三维轨迹变前视距离视线(LOS)导引律,利用李雅普诺夫稳定性判据证明此导引律的稳定性,使用设计的自适应S面控制算法对AUV的航向角、纵倾角和纵向速度进行控制。然后,以REMUS 100 AUV为例,利用Matlab软件分别对AUV的航向角、纵倾角和纵向速度控制及其空间直线、曲线轨迹跟踪进行仿真,以验证所提导引律的有效性。[结果]结果表明:对于非线性控制而言,相比于传统的S面控制,自适应S面控制可降低控制参数整定的难度,抗干扰能力更强;而且,相比于传统的LOS导引律,所提导引律可使AUV更快地跟踪上参考轨迹。[结论]所设计的轨迹跟踪控制算法能够实现对AUV的三维轨迹跟踪,并改善AUV的操纵性。
关键词
自主水下航行器
视线导引
三维轨迹跟踪
自适应s面控制
Keywords
autonomou
s
underwater vehicle(AUV)
line-of-
s
ight guidance
three-dimen
s
ional trajectory tracking
adaptive
s
-plane control
分类号
U674.941 [交通运输工程—船舶及航道工程]
U664.82 [交通运输工程—船舶及航道工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于自适应S面算法的小型ROV艏向和深度运动控制研究
李国虎
周焕银
《机床与液压》
北大核心
2024
0
在线阅读
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职称材料
2
自主水下航行器自适应S面三维轨迹跟踪的仿真验证
李文魁
周铸
宦爱奇
夏宇轩
《中国舰船研究》
CSCD
北大核心
2022
12
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