-
题名自适应S型曲线对电气布线机的速度规划
被引量：7
- 1
-
-
作者
王凯
郑晟
-
机构
太原理工大学电气与动力工程学院
-
出处
《现代电子技术》
2022年第1期114-118,共5页
-
基金
国家自然科学基金项目(61703300)
中国博士后科学基金项目(2019M651082)
山西省研究生教育创新计划项目(2019SY157)资助。
-
文摘
针对电控柜的电气布线而设计的自动布线机,可有效提高电控柜生产行业的工作效率。而在布线机的工作过程中,布线时速度的平滑加减速和两折线段转接的处理,是该设备设计时需考虑的关键问题之一。针对传统S型加减速曲线存在的七段变速区改进后的自适应S曲线,可通过前瞻处理提前获取各布线路径长度信息,得到最大允许速度后选择4种不同的变速曲线,进行更好的速度规划从而实现平滑变速;针对布线转角处速度过渡处理,提出二次对称转接法,能有效提高加速度约束条件下转接角的最大允许速度和系统平稳性,提升布线效率。通过Matlab仿真结果证明该方法的可行性和有效性,可为后续自动布线机控制系统设计提供经验。
-
关键词
电气布线
自动布线机
自适应s曲线
前瞻处理
速度规划
平滑变速
二次对称转接法
加速度约束
-
Keywords
electrical wiring
automatic wiring machine
self-adaptive s-curve
forward-looking processing
speed planning
smooth speed change
quadratic symmetric transfer method
acceleration constraint
-
分类号
TN876-34
[电子电信—信息与通信工程]
TP23
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
