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基于摩擦力改进模型的数控进给自适应鲁棒控制
1
作者 梁蔓安 周德俭 《计算机集成制造系统》 北大核心 2025年第2期470-478,共9页
针对数控进给中摩擦力和转动惯量变化导致伺服轨迹跟踪性能降低的问题,对摩擦力LuGre模型进行改进,并基于改进模型提出一种自适应鲁棒控制方法。改进模型定义棕毛体变形瞬态偏差为状态变量,使静态摩擦和动态摩擦分量平行地体现于摩擦力... 针对数控进给中摩擦力和转动惯量变化导致伺服轨迹跟踪性能降低的问题,对摩擦力LuGre模型进行改进,并基于改进模型提出一种自适应鲁棒控制方法。改进模型定义棕毛体变形瞬态偏差为状态变量,使静态摩擦和动态摩擦分量平行地体现于摩擦力模型中;模型具有简化系统参数自适应手段、实现实际物理意义下参数在线估计的优点。控制器在完成自适应估计和补偿的同时能够保证瞬态特性,并采用双区间变量非线性反馈替代恒定近似滑模带设计,从而避免因权衡稳态精度与滑模抖动带来的整定困难。硬件在环实验验证了理论的有效性和可行性,变幅值正弦轨迹跟踪对比实验表明控制器对摩擦力跨象限误差具有显著的抑制作用。 展开更多
关键词 摩擦力模型 数控机床 自适应估计 滑模控制 自适应鲁棒控制
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直驱泵阀协同式线控制动单元自适应积分鲁棒控制
2
作者 姜懿轩 于鹏 +1 位作者 王翼飞 谭草 《机床与液压》 北大核心 2025年第12期129-134,共6页
针对分布式制动和高级别自动驾驶的需求,设计一种直驱泵阀协同式线控制动单元。为进一步提高制动压力控制性能,针对制动单元中参数不确定性和未知干扰问题,提出一种自适应积分鲁棒压力控制方法。设计参数自适应律来估计系统不确定参数,... 针对分布式制动和高级别自动驾驶的需求,设计一种直驱泵阀协同式线控制动单元。为进一步提高制动压力控制性能,针对制动单元中参数不确定性和未知干扰问题,提出一种自适应积分鲁棒压力控制方法。设计参数自适应律来估计系统不确定参数,通过积分鲁棒项抑制未知干扰带来的影响,可有效提高系统的压力调节性能;采用李雅普诺夫稳定性证明方法进行稳定性分析,并通过试验证明了控制方法的有效性。结果表明:直驱泵阀协同式线控制动单元具有较高的控制精度,相比积分鲁棒控制,设计的自适应积分鲁棒控制可以进一步提升系统的响应速度、控制精度以及抗干扰能力。 展开更多
关键词 线控制动 泵阀协同 压力控制 自适应积分鲁棒控制
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不确定四旋翼飞行器系统的滑模鲁棒控制
3
作者 于涛 苗志鑫 《弹箭与制导学报》 北大核心 2025年第1期34-44,61,共12页
针对不确定四旋翼飞行器系统的控制问题,提出一种基于自适应一阶滑模干扰估计器和二相组合函数趋近律的滑模鲁棒控制策略。将四旋翼飞行器系统分成2个全驱动子系统和2个欠驱动子系统,并采用适当的滑动面设计方法构造各子系统的滑动面。... 针对不确定四旋翼飞行器系统的控制问题,提出一种基于自适应一阶滑模干扰估计器和二相组合函数趋近律的滑模鲁棒控制策略。将四旋翼飞行器系统分成2个全驱动子系统和2个欠驱动子系统,并采用适当的滑动面设计方法构造各子系统的滑动面。采用一种连续的自适应一阶滑模干扰估计器在线逼近各子系统的不确定性因素,并使用一种能够动态适应滑动面变化的二相组合函数趋近律,依次设计全驱动子系统和欠驱动子系统的滑模控制量。从理论上分析了闭环控制系统的稳定性和控制系统滑动面的收敛时间,仿真测试结果验证了所提出的滑模控制策略的鲁棒控制性能和控制器抖动削弱能力。 展开更多
关键词 四旋翼飞行器 滑模鲁棒控制 二相组合函数趋近律 自适应一阶滑模干扰估计器 抖动削弱
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小脑模型关节机器人自适应近似最优鲁棒控制
4
作者 刘芬 张超勇 《机械设计与制造》 北大核心 2024年第7期77-83,共7页
为了提升控制性能,降低训练时间与稳态误差,提出了一种小脑模型关节机器人自适应近似最优鲁棒控制方法。首先找到克服诸如重力等非线性的最佳权重集,控制函数保持不变,从而消除存在偏差项时的稳态误差。然后寻找实现原点近似最优控制的... 为了提升控制性能,降低训练时间与稳态误差,提出了一种小脑模型关节机器人自适应近似最优鲁棒控制方法。首先找到克服诸如重力等非线性的最佳权重集,控制函数保持不变,从而消除存在偏差项时的稳态误差。然后寻找实现原点近似最优控制的附加权重集,从而在搜索优化时惩罚控制作用不会导致由于重力引起的任何稳态误差。无功权值和无功权值之和提供了一个鲁棒权值更新的监督终端,Lyapunov方法保证了信号的一致最终有界性,保证了权值漂移和突发不发生。最后通过柔性关节机器人的实验验证了提出方法的有效性。 展开更多
关键词 机器人 鲁棒控制 最佳权重集 自适应
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基于扩张状态观测器的永磁同步电机自适应鲁棒控制 被引量：4
5
作者 孙洪博 张晓宇 柳向斌 《控制工程》 CSCD 北大核心 2024年第1期112-120,共9页
永磁同步电机无传感器控制具有简化机械结构、降低成本和延长使用寿命等优点,然而其跟踪性能受不可测系统状态和干扰的观测精度影响。为了提高其跟踪精度,提出了一种结合转子位置、转速和干扰观测器的自适应鲁棒控制方法。首先,通过滑... 永磁同步电机无传感器控制具有简化机械结构、降低成本和延长使用寿命等优点,然而其跟踪性能受不可测系统状态和干扰的观测精度影响。为了提高其跟踪精度,提出了一种结合转子位置、转速和干扰观测器的自适应鲁棒控制方法。首先,通过滑模观测器获得反电动势估计;然后,引入自适应律对参数化不确定性进行在线估计,形成以转子位置误差为输入的扩张状态观测器,提高了观测精度;最后,基于不确定性项估计和干扰观测值,设计转速跟踪误差的积分滑模面和相应的自适应滑模控制器,保证了电机系统的控制性能。仿真和实验结果验证了所提方法的有效性。 展开更多
关键词 永磁同步电机 无传感器控制 自适应估计 扩张状态观测器 鲁棒控制
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基于自适应神经网络的工业机器人双臂协同鲁棒控制 被引量：4
6
作者 贾英霞 王东辉 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2024年第6期61-68,共8页
为了克服机械摩擦、外界干扰和模型误差等不确定性对工业机器人双臂运动轨迹控制精度的影响,设计了一种基于自适应神经网络的工业机器人双臂协同鲁棒控制方法。首先,建立了带有各类不确定性的工业机器人双臂动力学模型;然后,通过构造障... 为了克服机械摩擦、外界干扰和模型误差等不确定性对工业机器人双臂运动轨迹控制精度的影响,设计了一种基于自适应神经网络的工业机器人双臂协同鲁棒控制方法。首先,建立了带有各类不确定性的工业机器人双臂动力学模型;然后,通过构造障碍Lyapunov函数设计了带有不确定性的协同控制律,并设计了自适应神经网络对系统中的不确定性进行估计,从而得到工业机器人双臂协同鲁棒控制律;最后,利用Lyapunov稳定性理论证明了设计的协同鲁棒控制律能够将工业机器人双臂的轨迹跟踪误差、速度跟踪误差和不确定性估计误差约束在一个任意小的邻域内。仿真结果表明,设计的自适应神经网络可准确估计出工业机器人双臂系统中的不确定性,最大估计误差仅为0.04 N·m,提出的协同鲁棒控制律能够稳定、准确地跟踪轨迹控制指令,最大轨迹跟踪误差仅为1.3 mm,从而验证了设计方法的合理性。在三维空间固定坐标定位测试中,提出的协同鲁棒控制律与其他几种方法相比具有更高的控制精度,平均定位误差和最大定位误差分别仅为1.1 mm和1.4 mm,表现出了更强的鲁棒性和更优的工程适用性。 展开更多
关键词 工业机器人 双机械臂 机械摩擦 模型误差 不确定性 自适应神经网络 协同鲁棒控制
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基于鲁棒控制的自适应分数阶梯度优化算法设计
7
作者 刘佳旭 陈嵩 +2 位作者 蔡声泽 许超 褚健 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第7期1187-1196,共10页
当目标函数是强凸函数时,一般的分数阶梯度下降法不能够使函数收敛到最小值点,只能收敛到一个包含最小值点的区域内或者是发散的.为了解决这个问题,本文提出了自适应分数阶梯度下降法(AFOGD)和自适应分数阶加速梯度下降法(AFOAGD)两种... 当目标函数是强凸函数时,一般的分数阶梯度下降法不能够使函数收敛到最小值点,只能收敛到一个包含最小值点的区域内或者是发散的.为了解决这个问题,本文提出了自适应分数阶梯度下降法(AFOGD)和自适应分数阶加速梯度下降法(AFOAGD)两种新的优化算法.受到鲁棒控制理论中二次约束和李雅普诺夫稳定性理论的启发,建立了一个线性矩阵不等式去分析所提出的算法的收敛性.当目标函数是L-光滑且m-强凸时,算法可以达到R线性收敛.最后几个数值仿真证明了算法的有效性和优越性. 展开更多
关键词 梯度下降法 自适应算法 鲁棒控制 分数阶微积分 加速算法
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液压直驱手腕基于积分滑模面的自适应鲁棒控制 被引量：1
8
作者 李虎林 汪成文 +1 位作者 赵二辉 成磊 《机床与液压》 北大核心 2024年第21期103-111,共9页
针对液压直驱手腕在参数不确定和未知干扰等不确定非线性存在情况下轨迹跟踪误差大的问题,对自适应鲁棒控制(ARC)算法做出改进,提出一种积分滑模面自适应鲁棒控制(ISMS-ARC)策略。基于手腕整体的高阶动力学模型引入积分滑模函数,并结合... 针对液压直驱手腕在参数不确定和未知干扰等不确定非线性存在情况下轨迹跟踪误差大的问题,对自适应鲁棒控制(ARC)算法做出改进,提出一种积分滑模面自适应鲁棒控制(ISMS-ARC)策略。基于手腕整体的高阶动力学模型引入积分滑模函数,并结合反步法和自适应鲁棒控制器设计方法构造控制器,在保证系统具有鲁棒性的同时实现对未知状态的解耦和对不确定参数的估计。结合李雅普诺夫稳定性理论证明控制器的稳定性。搭建基于AMESim、MATLAB/Simulink、ADAMS的手腕联合仿真模型,并将ISMS-ARC与ARC、DRC控制方法进行关节轨迹跟踪的仿真对比。结果表明:ISMS-ARC方法不仅有效减小了跟踪误差,而且在跟踪参考轨迹恒定或系统受到常值干扰时依然能实现渐进跟踪;与其他2种控制方法相比,该方法表现出更高的跟踪精度和更强的鲁棒性。 展开更多
关键词 液压直驱手腕 积分滑模面 自适应鲁棒控制
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一种输入受限二阶水下无人系统自适应鲁棒滑模控制方法
9
作者 宋志国 张洪源 赵长见 《中国惯性技术学报》 北大核心 2025年第6期631-636,共6页
不同于传统降阶控制方法,在某输入受限水下无人系统二阶动力学模型的基础上,提出了一种自适应鲁棒滑模控制方法。在保留原始模型优良特性的同时,证明了滑模面趋近速率与控制系统鲁棒性能之间的等价关系。同时,将控制参数的选定问题转换... 不同于传统降阶控制方法,在某输入受限水下无人系统二阶动力学模型的基础上,提出了一种自适应鲁棒滑模控制方法。在保留原始模型优良特性的同时,证明了滑模面趋近速率与控制系统鲁棒性能之间的等价关系。同时,将控制参数的选定问题转换为寻优问题,通过实时自适应调节控制参数,在最小化滑模面到达时间、最大化控制系统鲁棒性能的同时,保证了控制输出满足执行机构的物理约束。数值仿真结果表明,所提出的鲁棒滑模控制方法能够在系统存在扰动的情况下有效跟踪期望信号,最大相对跟踪误差小于3‰,证明了所提方法的鲁棒性,同时,结合有限控制输出的仿真结果证明了所提出的有限输出参数自适应调节方法的可行性。 展开更多
关键词 输入受限控制 滑模控制 自适应控制 鲁棒控制 二阶系统
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基于复合自适应律的直线电机自适应鲁棒控制 被引量：13
10
作者 张国柱 陈杰 李志平 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第8期833-837,共5页
自适应鲁棒控制(ARC)能克服参数不确定性与扰动对系统的影响,具有良好的输出跟踪性能.然而常规ARC的参数估计值难以逼近真值.为实现高性能的控制与准确的参数估计,本文提出了基于复合自适应律的自适应鲁棒控制(CAARC).该方法同时采用了... 自适应鲁棒控制(ARC)能克服参数不确定性与扰动对系统的影响,具有良好的输出跟踪性能.然而常规ARC的参数估计值难以逼近真值.为实现高性能的控制与准确的参数估计,本文提出了基于复合自适应律的自适应鲁棒控制(CAARC).该方法同时采用了输出误差与参数估计误差的相关信息构造自适应律,具有比常规ARC更好的参数估计效果.本文在理论上证明了CAARC的闭环稳定性与参数估计误差的收敛性,并通过分析表明CAARC具有比常规ARC更好的输出跟踪性能,最后通过仿真验证了该方法的有效性. 展开更多
关键词 自适应鲁棒控制 直线电机 在线参数估计 复合自适应律
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一类非线性MIMO系统的直接自适应模糊鲁棒控制 被引量：23
11
作者 刘国荣 万百五 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第5期693-698,共6页
针对一类未知的非线性MIMO系统 ,本文提出了一种直接自适应模糊鲁棒控制设计方法 .理论分析和仿真实验都已证明 ,该方法确保闭环系统全局稳定 ,获得H∞ 跟踪性能指标 ,外部干扰、模糊逻辑逼近误差和输入对输出的交叉耦合可衰减到给定的... 针对一类未知的非线性MIMO系统 ,本文提出了一种直接自适应模糊鲁棒控制设计方法 .理论分析和仿真实验都已证明 ,该方法确保闭环系统全局稳定 ,获得H∞ 跟踪性能指标 ,外部干扰、模糊逻辑逼近误差和输入对输出的交叉耦合可衰减到给定的水平 ,系统鲁棒性好 . 展开更多
关键词 非线性MIMO系统 直接自适应模糊鲁棒控制 自适应模糊控制 H∞控制 鲁棒控制
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船舶航向非线性Backstepping自适应鲁棒控制 被引量：15
12
作者 叶宝玉 王钦若 +1 位作者 熊建斌 邓九英 《控制工程》 CSCD 北大核心 2013年第4期607-610,共4页
针对非线性船舶航向控制中船舶参数及扰动的不确定性,提出了带有积分器的非线性Backstepping自适应鲁棒控制算法。首先对扰动界已知的非线性船舶实现船舶航向跟踪控制,并取得了全局指数稳定的控制效果。考虑到海洋环境的随机性对船舶的... 针对非线性船舶航向控制中船舶参数及扰动的不确定性,提出了带有积分器的非线性Backstepping自适应鲁棒控制算法。首先对扰动界已知的非线性船舶实现船舶航向跟踪控制,并取得了全局指数稳定的控制效果。考虑到海洋环境的随机性对船舶的影响,又对扰动界未知的非线性船舶实现船舶航向跟踪控制,并利用Lyapunov稳定性理论证明其满足L2控制标准,取得了全局稳定的控制效果。仿真结果验证了所设计方法的有效性。 展开更多
关键词 船舶航向控制 BACKSTEPPING 自适应鲁棒控制 稳定性分析
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阀控非对称液压缸位置控制系统自适应鲁棒控制策略 被引量：33
13
作者 何常玉 施光林 +1 位作者 郭秦阳 王冬梅 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第2期209-216,共8页
针对一类模型中存在未知非线性函数以及未知参数的阀控非对称液压缸电液位置系统,设计了一种自适应鲁棒控制策略以提高系统的跟踪精度和鲁棒性能.通过引入动态面技术,液压系统的非线性控制器设计过程可以被极大地简化,同时,传统的反步... 针对一类模型中存在未知非线性函数以及未知参数的阀控非对称液压缸电液位置系统,设计了一种自适应鲁棒控制策略以提高系统的跟踪精度和鲁棒性能.通过引入动态面技术,液压系统的非线性控制器设计过程可以被极大地简化,同时,传统的反步法所固有的复杂爆炸问题可以被有效地避免.通过设计基于不连续投影方法的自适应律,系统中的未知参数可以被有效地估计并补偿到控制器中.利用Lyapunov稳定性理论对闭环系统的稳定性进行了分析,Simulink的仿真结果表明所提出的算法能够有效地提高系统的跟踪性能. 展开更多
关键词 自适应鲁棒控制 阀控非对称液压缸 未知非线性函数 未知参数 动态面技术
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基于反步法的双电机同步联动伺服系统自适应鲁棒控制 被引量：10
14
作者 李萍萍 袁新星 +2 位作者 王冯 于斌 郭健 《南京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第6期769-774,共6页
针对具有未知传动齿隙的伺服系统,采用双电机同步联动消除齿隙,分别施加偏置力矩,在系统参数未知、存在未建模动态及外界扰动的情况下,设计了基于反步法的自适应鲁棒控制器。该控制器包括基于模型参数在线估计的自适应补偿、稳定反馈和... 针对具有未知传动齿隙的伺服系统,采用双电机同步联动消除齿隙,分别施加偏置力矩,在系统参数未知、存在未建模动态及外界扰动的情况下,设计了基于反步法的自适应鲁棒控制器。该控制器包括基于模型参数在线估计的自适应补偿、稳定反馈和鲁棒控制三部分。通过逐步选择控制系统Lyapunov函数,使得系统闭环控制系统信号有界,且跟踪误差在任意期望的精度内。理论证明和仿真分析验证了算法的有效性。 展开更多
关键词 反步法 双电机 伺服系统 自适应鲁棒控制 齿隙 偏置力矩
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风力发电系统最大功率跟踪自适应鲁棒控制 被引量：25
15
作者 茅靖峰 吴博文 +1 位作者 吴爱华 张旭东 《电力系统保护与控制》 EI CSCD 北大核心 2018年第22期80-86,共7页
为了提高风力发电系统最大功率跟踪(MPPT)运行的工作性能,针对系统未知建模误差和外部扰动等不确定问题,提出了一种MPPT自适应鲁棒控制方法。该方法建立在基于广义扰动的风力发电系统角速度跟踪动态模型基础上,不依赖于系统模型参数和... 为了提高风力发电系统最大功率跟踪(MPPT)运行的工作性能,针对系统未知建模误差和外部扰动等不确定问题,提出了一种MPPT自适应鲁棒控制方法。该方法建立在基于广义扰动的风力发电系统角速度跟踪动态模型基础上,不依赖于系统模型参数和外部扰动辨识。利用MPPT跟踪偏差的非线性状态反馈和扰动边界值的在线实时估计,自适应地调整切换控制项增益,以加快系统收敛的速度。实际控制律经过一阶积分输出,进一步削弱控制输出信号幅值的抖振,平滑发电转矩,提高跟踪精度。通过构造Lyapunov函数,验证了闭环系统的全局稳定性。通过与常规线性PID控制和非线性动态状态反馈控制(SFC)进行仿真比较,验证了该控制器实现最大功率跟踪控制的良好效果,具有较强的鲁棒性和自适应性。 展开更多
关键词 风力发电系统 最大功率跟踪 自适应控制 鲁棒控制
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移动卫星天线的自适应鲁棒控制系统 被引量：11
16
作者 李果 胡剑飞 余达太 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第2期307-311,共5页
为了改善移动卫星天线的控制性能和稳定性,本文进行移动卫星天线的自适应鲁棒控制系统的研究．首先针对移动卫星天线数学模型,设计自适应鲁棒控制器和控制系统,所提出的自适应鲁棒控制律和控制系统不仅保证了闭环系统的稳定性,而且实现... 为了改善移动卫星天线的控制性能和稳定性,本文进行移动卫星天线的自适应鲁棒控制系统的研究．首先针对移动卫星天线数学模型,设计自适应鲁棒控制器和控制系统,所提出的自适应鲁棒控制律和控制系统不仅保证了闭环系统的稳定性,而且实现了所期望的性能,最后通过试验结果证明该控制算法的有效性,尽管外界环境道路条件的变化不同,移动卫星天线控制系统表现了满意的控制性能． 展开更多
关键词 移动卫星天线 自适应控制 鲁棒控制
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地面装调的空间机械臂在空间应用时的自适应鲁棒控制 被引量：13
17
作者 刘福才 高娟娟 王芳 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第1期69-76,共8页
针对空间机械臂在轨操控过程中,重力加速度不同于地面装调阶段的重力加速度,会随着空间位置的改变而变化的问题.本文提出了一种自适应鲁棒控制策略,用于空间机械臂的末端控制,从而使在地面重力条件下装调好的空间机械臂能够在空间微重... 针对空间机械臂在轨操控过程中,重力加速度不同于地面装调阶段的重力加速度,会随着空间位置的改变而变化的问题.本文提出了一种自适应鲁棒控制策略,用于空间机械臂的末端控制,从而使在地面重力条件下装调好的空间机械臂能够在空间微重力条件下实现在轨操控任务.通过分析重力项对空间机械臂轨迹跟踪控制的影响,设计自适应律在线估计重力加速度,从而得到重力项的估计,系统的不确定性通过鲁棒控制器来补偿.基于李雅普诺夫理论证明了闭环系统的稳定性.仿真结果表明,在地面装调阶段的重力环境下和空间应用阶段的微重力环境下,该控制器对空间机械臂的末端控制均能达到较高的轨迹跟踪精度,具有重要的工程应用价值. 展开更多
关键词 空间机械臂 地面装调 空间应用 微重力环境 自适应鲁棒控制
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计及DSTATCOM和并网逆变器协同的高比例分布式光伏配电网鲁棒控制策略 被引量：3
18
作者 曾瑶 徐玉韬 +4 位作者 熊炜 陆之洋 张超 郑华俊 袁旭峰 《广东电力》 北大核心 2024年第6期1-10,共10页
针对新型电力系统安全稳定运行过程中由于高比例分布式光伏接入配电网产生的电能质量问题,提出一种计及配电静止同步补偿器(distribution static compensator,DSTATCOM)和并网逆变器协同的高比例分布式光伏配电网鲁棒自适应控制策略。首... 针对新型电力系统安全稳定运行过程中由于高比例分布式光伏接入配电网产生的电能质量问题,提出一种计及配电静止同步补偿器(distribution static compensator,DSTATCOM)和并网逆变器协同的高比例分布式光伏配电网鲁棒自适应控制策略。首先,建立DSTATCOM和并网逆变器的无功电压控制统一模型,以及计及系统出力及负荷随机性的配电网电压控制不确定系统模型;其次,采用灵敏度分析方法,考虑节点受其他分布式光伏注入功率的影响情况,并结合鲁棒H∞性能约束,设计DSTATCOM和并网逆变器的鲁棒电压控制策略;然后,计及分布式光伏的有功功率削减,构建鲁棒自适应控制策略;最后,搭建含DSTATCOM和高比例分布式光伏的IEEE 33节点系统模型进行仿真分析。结果表明,所提策略能够实现DSTATCOM和并网逆变器对配电网电压的协同控制,并具有较强的自适应能力。 展开更多
关键词 高比例分布式光伏 并网逆变器 配电静止同步补偿器 鲁棒控制 自适应控制
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基于自适应Backstepping设计的TCSC非线性鲁棒控制器 被引量：14
19
作者 李文磊 张智焕 +1 位作者 井元伟 刘晓平 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第1期153-156,160,共5页
电力系统是强非线性的动态大系统,在运行中总要受到外部干扰和内部干扰的影响,从而对其稳定运行造成严重威胁.本文针对带有TCSC单机无穷大母线系统的三阶鲁棒模型,在考虑阻尼系数未知及系统受外部扰动的情况下,将自适应backstepping方... 电力系统是强非线性的动态大系统,在运行中总要受到外部干扰和内部干扰的影响,从而对其稳定运行造成严重威胁.本文针对带有TCSC单机无穷大母线系统的三阶鲁棒模型,在考虑阻尼系数未知及系统受外部扰动的情况下,将自适应backstepping方法与非线性L2增益干扰抑制理论融合,构造出系统的存贮函数,并获得非线性自适应鲁棒控制器及参数替换律.所得控制器不仅能够保证系统状态有界,而且能够有效抑制干扰对系统输出的影响.通过对单机系统的仿真结果表明采用该方法的控制器优于传统的控制器. 展开更多
关键词 电力系统 灵活交流输电系统 鲁棒控制 参数不确定性 自适应backstepping方法 干扰抑制
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电动车制动防抱死自适应鲁棒控制系统 被引量：16
20
作者 李果 余达太 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2006年第3期444-449,共6页
为了改善电动车的可操作性和稳定性,本文进行电动车制动防抱死控制系统的研究．首先针对汽车纵向四轮模型,设计自适应鲁棒控制器．所提出的自适应控制器和自适应鲁棒控制律不仅保证了闭环系统的稳定性,而且实现了所期望的性能．然后通... 为了改善电动车的可操作性和稳定性,本文进行电动车制动防抱死控制系统的研究．首先针对汽车纵向四轮模型,设计自适应鲁棒控制器．所提出的自适应控制器和自适应鲁棒控制律不仅保证了闭环系统的稳定性,而且实现了所期望的性能．然后通过试验结果证明了控制算法的有效性。尽管道路条件的变化不同,电动车制动防抱死控制系统表现出满意的控制性能． 展开更多
关键词 制动防抱死系统 自适应鲁棒控制 电动车
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