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协作机械臂自适应阻抗控制实验研究: 1; 作者徐飞翔李光磊赵鹏羽《造纸装备及材料》 2024年第3期20-22,共3页; 随着机器人领域的快速发展,机械臂与人协作逐渐成为研究热点。协作机械臂与环境接触时,需要具有一定的柔顺性以提高环境交互能力,但大多环境是未知或者动态变化的,常规阻抗控制无法满足动态环境变化对力精确控制的要求。文章结合阻抗控... 展开更多; 关键词协作机械臂自适应阻抗控制 UR5 控制器; 在线阅读下载PDF 职称材料

下肢助力外骨骼机器人自适应阻抗控制研究被引量：4: 2; 作者邱静陈启明 +2 位作者卢军程洪黄瑞《电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第4期689-695,共7页; 当前用于人体运动增强的下肢助力外骨骼系统获得越来越多的关注。获取高精度跟随控制是下肢助力外骨骼机器人研制的主要挑战。针对当前基于位置的控制算法需要复杂的外骨骼动力学模型的问题,该文提出了基于增强学习的变参数阻抗控制算... 展开更多; 关键词自适应阻抗控制阻抗控制动力学模型下肢助力外骨骼增强学习; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于模糊推理的上肢康复机器人自适应阻抗控制被引量：8: 3; 作者徐国政宋爱国李会军《东南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第1期156-160,共5页; 根据患肢的病情特点为患肢康复运动提供最优的辅助力,保持系统的稳定,是机器人辅助康复控制技术中的关键所在.针对此问题在传统阻抗控制方法基础上,提出一种基于力参考值在线模糊调整的模糊自适应阻抗控制算法.该算法首先对患肢机械阻... 展开更多; 关键词康复机器人参数辨识模糊推理自适应阻抗控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于进化动态递归模糊神经网络的上肢康复机器人自适应阻抗控制被引量：1: 4; 作者徐国政宋爱国李会军《高技术通讯》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第10期1072-1079,共8页; 针对机器人辅助患肢进行康复训练时患肢病情的变化对系统运动平滑性和稳定性造成的影响,在传统阻抗控制方法的基础上,提出了一种基于进化动态递归模糊神经网络(EDRFNN)的新的自适应阻抗控制方法。该方法根据在线辨识得到的患肢机械阻抗... 展开更多; 关键词康复机器人动态递归模糊神经网络进化算法在线辨识自适应阻抗控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

面向未知环境的空间机械臂自适应阻抗控制研究被引量：4: 5; 作者戚毅凡贾英宏 +1 位作者赵宝山洪闻青《空间控制技术与应用》 CSCD 北大核心 2023年第2期51-57,共7页; 针对空间机械臂与环境接触时环境刚度和阻尼会发生突变或渐变情况下的柔顺控制问题,提出了一种阻抗参数可根据环境自适应改变的控制方法.利用最小二乘法,对空间机械臂接触的环境阻尼与刚度进行在线估计.通过分析空间机械臂与环境接触时... 展开更多; 关键词空间机械臂柔顺控制自适应阻抗控制最小二乘法; 在线阅读下载PDF 职称材料

空间机器人在轨组装多模块单元的对接力控制与地面实验被引量：2: 6; 作者史玲玲肖晓龙 +3 位作者张晓峰范立佳单明贺田强《力学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第3期800-816,共17页; 将空间结构模块化单元呈堆叠式发射后通过空间机器人实施在轨组装,是构建大型空间结构颇具前景的一种方式.空间机器人在轨组装空间结构模块单元过程中存在动力学模型复杂、对接力控制难和对接过程干扰强等问题.针对上述难点,分析了多模... 展开更多; 关键词在轨组装多模块单元对接空间机器人自适应阻抗控制地面实验; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于非零和博弈的自适应人机协作系统设计: 7; 作者禹鑫燚罗惠珍 +2 位作者史栓武魏岩欧林林《高技术通讯》 CAS 2023年第11期1181-1191,共11页; 为了提高人机协作的协调性,本文设计了基于非零和博弈的自适应人机协作系统,系统由互相解耦的内外环构成。在外环中,通过引入非零和博弈的方法设计人机协作策略,构建关于人力和机器人控制输入的能量函数,通过求解博弈中的纳什均衡达到... 展开更多; 关键词人机协作自适应阻抗控制非零和博弈神经网络; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名协作机械臂自适应阻抗控制实验研究: 1; 作者徐飞翔李光磊赵鹏羽; 机构海军装备部大连海事大学; 出处《造纸装备及材料》 2024年第3期20-22,共3页; 文摘随着机器人领域的快速发展,机械臂与人协作逐渐成为研究热点。协作机械臂与环境接触时,需要具有一定的柔顺性以提高环境交互能力,但大多环境是未知或者动态变化的,常规阻抗控制无法满足动态环境变化对力精确控制的要求。文章结合阻抗控制与自适应策略开展研究工作,目的在于实现在未知环境或者动态变化的环境中下阻抗控制的鲁棒性。通过典型场景的环境接触实验对所提出的自适应阻抗控制进行验证,实验结果验证了文章策略的有效性。; 关键词协作机械臂自适应阻抗控制 UR5 控制器; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名下肢助力外骨骼机器人自适应阻抗控制研究被引量：4: 2; 作者邱静陈启明卢军程洪黄瑞; 机构电子科技大学机械电子工程学院; 出处《电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第4期689-695,共7页; 基金国家自然基金(71201017) 中央高校基本科研业务费(ZYGX2012J101); 文摘当前用于人体运动增强的下肢助力外骨骼系统获得越来越多的关注。获取高精度跟随控制是下肢助力外骨骼机器人研制的主要挑战。针对当前基于位置的控制算法需要复杂的外骨骼动力学模型的问题,该文提出了基于增强学习的变参数阻抗控制算法。首先介绍了HUALEX助力外骨骼系统并对HUALEX建立简单动力学模型。基于此,提出一种基于增强学习的自适应阻抗控制算法,验证了阻抗参数对控制效果的影响,并通过仿真实验验证了该算法的有效性。; 关键词自适应阻抗控制阻抗控制动力学模型下肢助力外骨骼增强学习; Keywords adaptive impedance control dynamics model impedance control human-powered augmentation lower exoskeleton reinforcement learning; 分类号 TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于模糊推理的上肢康复机器人自适应阻抗控制被引量：8: 3; 作者徐国政宋爱国李会军; 机构东南大学仪器科学与工程学院; 出处《东南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第1期156-160,共5页; 基金教育部重点资助项目(107053) 江苏省六大高峰人才资助项目(06-D-031) 江苏省国际合作资助项目(BZ2006046); 文摘根据患肢的病情特点为患肢康复运动提供最优的辅助力,保持系统的稳定,是机器人辅助康复控制技术中的关键所在.针对此问题在传统阻抗控制方法基础上,提出一种基于力参考值在线模糊调整的模糊自适应阻抗控制算法.该算法首先对患肢机械阻抗参数进行在线辨识,然后根据辨识得到的参数,运用模糊推理技术对康复机器人末端同患肢之间相互作用力的期望值以及目标阻抗控制参数进行实时调整.分析和仿真试验结果表明,该方法较传统阻抗控制方法更能有效地适应患肢病情的变化,具有较好的稳定性和鲁棒性.; 关键词康复机器人参数辨识模糊推理自适应阻抗控制; Keywords rehabilitation robot parameter identification fuzzy inference adaptive impedance control; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于进化动态递归模糊神经网络的上肢康复机器人自适应阻抗控制被引量：1: 4; 作者徐国政宋爱国李会军; 机构东南大学仪器科学与工程学院; 出处《高技术通讯》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第10期1072-1079,共8页; 基金 863计划(2008AA040202)资助项目; 文摘针对机器人辅助患肢进行康复训练时患肢病情的变化对系统运动平滑性和稳定性造成的影响,在传统阻抗控制方法的基础上,提出了一种基于进化动态递归模糊神经网络(EDRFNN)的新的自适应阻抗控制方法。该方法根据在线辨识得到的患肢机械阻抗参数,运用EDRFNN对目标阻抗控制参数进行动态调整。在调整过程中,首先采用混合进化算法离线优化目标阻抗控制参数,然后再利用基于Lyapunov函数稳定收敛性理论设计的动态BP算法对目标阻抗控制参数在线作进一步的调整。分析和仿真结果表明,这种新的方法较其它阻抗控制方法更能有效地适应患肢病情的变化,且具有较好的平滑性和稳定性。; 关键词康复机器人动态递归模糊神经网络进化算法在线辨识自适应阻抗控制; Keywords rehabilitation robot, dynamic recurrent, fuzzy neural network, evolutionary algorithm, on-line identifi- cation, adaptive impedance control; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名面向未知环境的空间机械臂自适应阻抗控制研究被引量：4: 5; 作者戚毅凡贾英宏赵宝山洪闻青; 机构昆明物理研究所北京航空航天大学天津航天机电设备研究所; 出处《空间控制技术与应用》 CSCD 北大核心 2023年第2期51-57,共7页; 基金国家自然科学基金资助项目(11772023)。; 文摘针对空间机械臂与环境接触时环境刚度和阻尼会发生突变或渐变情况下的柔顺控制问题,提出了一种阻抗参数可根据环境自适应改变的控制方法.利用最小二乘法,对空间机械臂接触的环境阻尼与刚度进行在线估计.通过分析空间机械臂与环境接触时的系统特性,推导了环境与机械臂看作一体的二阶系统,并由二阶系统的响应特性提出了阻抗参数随环境自调整的自适应方案.最后以平面2自由度机械臂为对象进行了数值仿真,相较于传统阻抗控制方法,所提出的自适应阻抗控制在力控制精确性、减小最大接触力和适应不同接触环境上有一定的优势.; 关键词空间机械臂柔顺控制自适应阻抗控制最小二乘法; Keywords space manipulator compliance control adaptive impedance control least squares method; 分类号 V488.253 [航空宇航科学技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名空间机器人在轨组装多模块单元的对接力控制与地面实验被引量：2: 6; 作者史玲玲肖晓龙张晓峰范立佳单明贺田强; 机构北京理工大学机械与车辆学院中国空间技术研究院遥感卫星总体部北京理工大学宇航学院; 出处《力学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第3期800-816,共17页; 基金民用航天重点(D040101) 国家自然科学基金(12202045,11832005)资助项目。; 文摘将空间结构模块化单元呈堆叠式发射后通过空间机器人实施在轨组装,是构建大型空间结构颇具前景的一种方式.空间机器人在轨组装空间结构模块单元过程中存在动力学模型复杂、对接力控制难和对接过程干扰强等问题.针对上述难点,分析了多模块单元在轨组装接触情景,建立了空间机器人在轨组装的动力学模型和三维空间接触动力学模型,在此基础上采用了一种基于模型参考自适应阻抗控制的对接过程接触力控制方法.该方法根据力跟踪误差值实时调整顺应轨迹以适应复杂工况和抵抗外界干扰,从而使接触力准确跟踪期望值,以保证模块单元成功对接的同时避免物理接触对机械结构造成损坏.搭建了空间机器人组装模块单元的仿真平台和地面实验平台,对空间机器人动力学模型和控制方法进行了验证.实验结果表明自适应阻抗控制方法在多模块单元同步对接的复杂接触情景下,仍具有良好的力控制性能和环境适应能力.该方法可应用于(超)大口径太空光学组合镜组等空间大型结构在轨组装过程的力控制.; 关键词在轨组装多模块单元对接空间机器人自适应阻抗控制地面实验; Keywords in-orbit assembly multi-module docking space robot adaptive impedance control ground experiment; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于非零和博弈的自适应人机协作系统设计: 7; 作者禹鑫燚罗惠珍史栓武魏岩欧林林; 机构浙江工业大学信息工程学院; 出处《高技术通讯》 CAS 2023年第11期1181-1191,共11页; 基金国家自然科学基金(62373329) 浙江省自然科学基金(LY21F030018)资助项目。; 文摘为了提高人机协作的协调性,本文设计了基于非零和博弈的自适应人机协作系统,系统由互相解耦的内外环构成。在外环中,通过引入非零和博弈的方法设计人机协作策略,构建关于人力和机器人控制输入的能量函数,通过求解博弈中的纳什均衡达到最优控制。针对能量函数中的不确定参数,采用神经网络估计器进行更新,以估计人和机器人的力。并且通过设计神经网络函数的中心值,获得机器人控制力与跟踪误差的关系,保证控制方法的跟踪性。在更新过程中自适应调整刚度系数,实现人机柔顺协调。另外,在内环中设计了神经网络控制器,采用径向基神经网络,基于实时采集的机器人系统输入输出数据逼近控制器中未知非线性的机器人动力学模型,提高了系统跟踪精度。仿真结果验证了本文方法的有效性。; 关键词人机协作自适应阻抗控制非零和博弈神经网络; Keywords human-robot coordination adaptive impedance control non-zero-sum game neural network; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	协作机械臂自适应阻抗控制实验研究	徐飞翔李光磊赵鹏羽	《造纸装备及材料》	2024	0	在线阅读下载PDF 职称材料
2	下肢助力外骨骼机器人自适应阻抗控制研究	邱静陈启明卢军程洪黄瑞	《电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2016	4	在线阅读下载PDF 职称材料
3	基于模糊推理的上肢康复机器人自适应阻抗控制	徐国政宋爱国李会军	《东南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心	2009	8	在线阅读下载PDF 职称材料
4	基于进化动态递归模糊神经网络的上肢康复机器人自适应阻抗控制	徐国政宋爱国李会军	《高技术通讯》 EI CAS CSCD 北大核心	2010	1	在线阅读下载PDF 职称材料
5	面向未知环境的空间机械臂自适应阻抗控制研究	戚毅凡贾英宏赵宝山洪闻青	《空间控制技术与应用》 CSCD 北大核心	2023	4	在线阅读下载PDF 职称材料
6	空间机器人在轨组装多模块单元的对接力控制与地面实验	史玲玲肖晓龙张晓峰范立佳单明贺田强	《力学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2024	2	在线阅读下载PDF 职称材料
7	基于非零和博弈的自适应人机协作系统设计	禹鑫燚罗惠珍史栓武魏岩欧林林	《高技术通讯》 CAS	2023	0	在线阅读下载PDF 职称材料