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一种自适应扩展卡尔曼滤波的永磁同步电机无位置传感器矢量控制 被引量:16
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作者 兰志勇 李延昊 +2 位作者 罗杰 李福 戴珊琪 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第3期141-148,共8页
在粗差干扰或噪声统计偏差情况下,扩展卡尔曼滤波(EKF)对永磁同步电机(PMSM)的速度和转子位置估计存在精度下降问题,为此提出一种基于新息序列的自适应扩展卡尔曼滤波算法(AEKF)。首先,将粗差干扰加入系统观测方程中,分析粗差干扰对系... 在粗差干扰或噪声统计偏差情况下,扩展卡尔曼滤波(EKF)对永磁同步电机(PMSM)的速度和转子位置估计存在精度下降问题,为此提出一种基于新息序列的自适应扩展卡尔曼滤波算法(AEKF)。首先,将粗差干扰加入系统观测方程中,分析粗差干扰对系统观测精度的影响。其次,为增强算法的抗扰性能,在新息协方差计算中设置加权系数,通过调整临近时刻的新息协方差阵权重,计算出新息协方差值,并更新到卡尔曼增益的计算。最后,建立AEKF数学模型,并对比粗差干扰与噪声统计出现偏差情况下,AEKF与EKF两种策略的观测性能。仿真和实验结果表明,在粗差干扰或噪声统计信息出现偏差情况下,AEKF算法对永磁同步电机转速的观测具备更强的鲁棒性及更高的预测精度。 展开更多
关键词 永磁同步电机 转子位置与速度估计 无位置传感器 自适应扩展卡尔曼滤波 矢量控制
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基于混合自适应扩展卡尔曼滤波的永磁同步直线电机等效机械参数辨识策略 被引量:4
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作者 张毅伟 黄旭珍 徐济安 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第3期1162-1172,I0026,共12页
针对机械参数辨识精度受推力系数波动影响而降低的问题,提出等效机械参数模型,将推力系数与待辨识参数相结合,并推导该模型在控制器调谐和前馈补偿上与传统模型的等效性。为了进一步实现等效机械参数在线辨识,构建基于混合自适应扩展卡... 针对机械参数辨识精度受推力系数波动影响而降低的问题,提出等效机械参数模型,将推力系数与待辨识参数相结合,并推导该模型在控制器调谐和前馈补偿上与传统模型的等效性。为了进一步实现等效机械参数在线辨识,构建基于混合自适应扩展卡尔曼滤波的辨识器。混合自适应扩展卡尔曼滤波在系统噪声矩阵和渐消因子中加入自适应机制,能够估计系统噪声,并在负载突变时快速收敛。通过对系统可观性和矩阵正定性的推导,证明算法的稳定性。最后,在一台永磁同步直线电机上进行实验,验证所提算法的有效性及其在PWM周期为32 kHz和10 kHz时在线运行的可行性。 展开更多
关键词 自适应 扩展卡尔曼滤波 机械参数辨识 永磁同步直线电机 位置伺服系统
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迭代扩展卡尔曼粒子滤波器 被引量:60
3
作者 李良群 姬红兵 罗军辉 《西安电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第2期233-238,共6页
提出了一种基于迭代扩展卡尔曼的粒子滤波新方法.该方法利用迭代扩展卡尔曼滤波的最大后验概率估计产生粒子滤波的重要性密度函数,使重要性密度函数能够融入最新观测信息的同时,更加符合真实状态的后验概率分布.仿真结果表明,提出的迭... 提出了一种基于迭代扩展卡尔曼的粒子滤波新方法.该方法利用迭代扩展卡尔曼滤波的最大后验概率估计产生粒子滤波的重要性密度函数,使重要性密度函数能够融入最新观测信息的同时,更加符合真实状态的后验概率分布.仿真结果表明,提出的迭代扩展卡尔曼粒子滤波的估计性能要明显优于标准的粒子滤波、扩展卡尔曼粒子滤波和unscented粒子滤波. 展开更多
关键词 非线性系统 粒子滤波 扩展卡尔曼滤波 重要性密度函数
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IMM迭代扩展卡尔曼粒子滤波跟踪算法 被引量:38
4
作者 张俊根 姬红兵 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第5期1116-1120,共5页
该文提出了一种交互式多模型(IMM)迭代扩展卡尔曼粒子滤波机动目标跟踪算法。该算法在多模型中使用了改进的粒子滤波器,通过对迭代扩展卡尔曼滤波(IEKF)的测量更新按照高斯牛顿方法进行修正,减小了非线性滤波带来的线性化误差,然后利用... 该文提出了一种交互式多模型(IMM)迭代扩展卡尔曼粒子滤波机动目标跟踪算法。该算法在多模型中使用了改进的粒子滤波器,通过对迭代扩展卡尔曼滤波(IEKF)的测量更新按照高斯牛顿方法进行修正,减小了非线性滤波带来的线性化误差,然后利用修正的IEKF来产生粒子滤波的重要性密度函数,使其融入最新观测信息。最后将所提算法与交互式多模型粒子滤波(IMMPF)进行了比较,仿真结果表明该算法具有更好的跟踪性能。 展开更多
关键词 机动目标跟踪 交互式多模型 扩展卡尔曼滤波 粒子滤波
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迭代扩展卡尔曼滤波在相对姿态估计中的应用 被引量:3
5
作者 李建锋 张慧星 闫美辰 《导弹与航天运载技术》 北大核心 2012年第6期48-52,共5页
在航天器相对姿态测量过程中,由于基于单帧图像的相对姿态测量方法受噪声影响比较大,相对距离较远时,测量的稳定性较差,因此提出采用迭代扩展卡尔曼滤波进行相对姿态估计的方法。首先对卡尔曼滤波进行概述,然后建立基于迭代扩展卡尔曼... 在航天器相对姿态测量过程中,由于基于单帧图像的相对姿态测量方法受噪声影响比较大,相对距离较远时,测量的稳定性较差,因此提出采用迭代扩展卡尔曼滤波进行相对姿态估计的方法。首先对卡尔曼滤波进行概述,然后建立基于迭代扩展卡尔曼滤波的航天器间的3D位置和姿态估计系统模型及观测模型,确定系统及测量噪声模型,给出运用卡尔曼滤波方法解决姿态估计问题的具体方法及详细过程,最后通过仿真数据和实测数据对该方法的正确性、可行性进行了验证。 展开更多
关键词 分布式微型航天器 相对姿态估计 扩展卡尔曼滤波
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基于迭代扩展卡尔曼滤波的车辆运动状态估计 被引量:8
6
作者 赵强 范思远 唐政林 《森林工程》 北大核心 2021年第1期66-72,79,共8页
采用低成本传感器并借助卡尔曼滤波方法实现车辆运动状态的高精度估计。首先考虑车辆侧向运动、横摆运动以及侧倾运动,建立非线性三自由度的动力学车辆模型,通过对其线性化,实现扩展卡尔曼滤波设计,进一步针对线性化带来的截断误差问题... 采用低成本传感器并借助卡尔曼滤波方法实现车辆运动状态的高精度估计。首先考虑车辆侧向运动、横摆运动以及侧倾运动,建立非线性三自由度的动力学车辆模型,通过对其线性化,实现扩展卡尔曼滤波设计,进一步针对线性化带来的截断误差问题,利用贝叶斯估计建立极大后验状态估计最小二乘表达式,通过进一步求解最终设计完成了迭代扩展卡尔曼滤波算法。通过不同行驶条件下仿真,验证迭代扩展卡尔曼滤波过滤噪声和追踪实际值的能力。仿真结果表明:在复杂的行驶条件下,迭代扩展卡尔曼滤波能大幅过滤噪声,并有效追踪车辆质心侧偏角和横摆角速度的实际状态。 展开更多
关键词 车辆运动状态估计 扩展卡尔曼滤波 三自由度 质心侧偏角 横摆角速度
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最大相关熵准则下改进扩展卡尔曼滤波的车辆状态估计
7
作者 祁登亮 冯静安 +1 位作者 倪向东 宋宝 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2024年第4期573-581,共9页
针对传统卡尔曼滤波在非高斯环境下对车辆状态估计鲁棒性和精度差的问题,提出最大相关熵准则(MCC)下改进自适应迭代扩展卡尔曼(AIEKF)滤波算法(MC-AIEKF),建立横-纵耦合的三自由度车辆模型,利用易测得的车载传感器信息设计了包含横摆角... 针对传统卡尔曼滤波在非高斯环境下对车辆状态估计鲁棒性和精度差的问题,提出最大相关熵准则(MCC)下改进自适应迭代扩展卡尔曼(AIEKF)滤波算法(MC-AIEKF),建立横-纵耦合的三自由度车辆模型,利用易测得的车载传感器信息设计了包含横摆角速度、质心侧偏角、纵向车速的状态观测器。在双移线和正弦扫频输入工况下通过Simulink/CarSim仿真试验平台对提出的算法进行了验证。结果表明,在非高斯环境下,相比于扩展卡尔曼滤波(EKF)和AIEKF,MC-AIEKF算法估计精度高,鲁棒性好,在实际的车辆状态估计中MC-AIEKF具有更强的适用性。 展开更多
关键词 自适应迭代扩展卡尔曼滤波 车辆状态估计 最大相关熵准则 非高斯环境
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基于扩展卡尔曼滤波的联合迭代检测译码信道估计方法 被引量:16
8
作者 廖勇 沈轩帆 +2 位作者 代学武 周昕 王丹 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第3期554-561,共8页
针对高速移动场景下信道快衰落、非平稳等特性导致下行链路信道估计性能受限的问题,提出了一种适用于高速移动环境下行链路的信道估计方法.采用自回归过程对信道建模,构造自反馈的扩展卡尔曼滤波器(Extended Kalman Filter,EKF)追踪信... 针对高速移动场景下信道快衰落、非平稳等特性导致下行链路信道估计性能受限的问题,提出了一种适用于高速移动环境下行链路的信道估计方法.采用自回归过程对信道建模,构造自反馈的扩展卡尔曼滤波器(Extended Kalman Filter,EKF)追踪信道响应及其时域相关系数.为了解决EKF自反馈结构引起的误差传播问题,采用了迭代检测译码的接收机结构,以利用信道编码的冗余提升EKF的信道估计精度.仿真分析表明,在高速移动环境下所提方法相较于最小二乘估计和线性最小均方误差估计等传统方法提升了信道估计的均方误差和系统的误码率性能,可应用于高速列车无线通信设备的接收机基带信号处理系统. 展开更多
关键词 LTE 高速移动 非平稳信道估计 检测译码 扩展卡尔曼滤波
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基于多维缩放和自适应加权迭代的WSN定位算法
9
作者 江美娟 刘锡祥 盛广润 《电子测量与仪器学报》 北大核心 2025年第5期29-39,共11页
针对基于测距的接收信号强度(RSSI)的定位方法存在的误差较大,以及针对基于复杂函数缩放(SAMCOF)的迭代方法的加权策略单一,无法适应距离量测值的不稳定性,影响定位精度的问题,提出了一种基于扩展卡尔曼滤波(EKF)和多维尺度(MDS)的自适... 针对基于测距的接收信号强度(RSSI)的定位方法存在的误差较大,以及针对基于复杂函数缩放(SAMCOF)的迭代方法的加权策略单一,无法适应距离量测值的不稳定性,影响定位精度的问题,提出了一种基于扩展卡尔曼滤波(EKF)和多维尺度(MDS)的自适应加权迭代算法。首先,利用EKF算法融合由RSSI得到的距离量测值和加速度信息,以获得优化后的距离状态量;然后,基于协方差矩阵中距离状态量的置信度动态调整不同通信节点对之间的权重,并采用优化的距离构建距离矩阵,进行多维标度定位(MDS-MAP),得到初始位置;最后,采用基于SMACOF的迭代优化方法对初始位置进行迭代,以消除不完全链路观测对定位精度的影响,从而获得更精确的位置估计。仿真实验表明无论在何种网络分布、通信半径、节点数量以及噪声水平下,所提出的定位算法相比MDS-MAP、vMDS、wMDS均表现出了更好的效果,提高了变化的网络中的定位技术精确性和鲁棒性。同时,基于ZigBee CC2530的定位系统的半物理实验结果验证了所提出算法在室内和室外场景上定位效果,克服了传统方法在复杂环境中的局限性。 展开更多
关键词 接收信号强度 SMACOF 扩展卡尔曼滤波 MDS-MAP 自适应加权
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基于像素梯度自适应迭代中值滤波器的图像脉冲噪声抑制算法 被引量:2
10
作者 金祥博 王跃明 《红外与毫米波学报》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2024年第3期421-434,共14页
图像脉冲噪声移除是获得高质量图像的关键。本文通过热红外相机成像原理研究,提出了一种基于像素梯度自适应迭代中值滤波器的图像脉冲噪声抑制算法。首先,根据相机的调制传递函数计算获取原始图像的最大像素梯度,继而建立相应的像素梯... 图像脉冲噪声移除是获得高质量图像的关键。本文通过热红外相机成像原理研究,提出了一种基于像素梯度自适应迭代中值滤波器的图像脉冲噪声抑制算法。首先,根据相机的调制传递函数计算获取原始图像的最大像素梯度,继而建立相应的像素梯度集合。然后,计算原始图像与对应像素梯度滤波图像的梯度权重均方根误差集合,并将该集合高斯分布的最大值对应的像素梯度确定为最佳像素梯度。最后,根据图像中脉冲噪声的密度和复杂度,确定所提滤波器的自适应窗口大小和迭代次数。大量实验结果表明,所提滤波器对移除8位、16位的单通道脉冲噪声图像展现出良好的鲁棒性。与其他先进方法相比,该方法可以实时移除真实热红外相机采集图像中低密度的随机值脉冲噪声和SAPN,并实现噪声抑制过程中99.5%以上的原始像素不会遭受破坏。除此之外,针对高密度SAPN抑制,该方法获得了具有竞争力的结果,与运行时间较快的滤 波方法相比表现出较好的 PSNR和 SSIM,与 PSNR和 SSIM较优秀的去噪方法相比表现出较快的运行时间。对于极限 SAPN(99%)破坏的图像,也能够恢复有意义的图像细节。 展开更多
关键词 图像去噪 自适应中值滤波 像素梯度 调制传递函数 脉冲噪声
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基于改进的Sage-Husa自适应扩展卡尔曼滤波的车辆状态估计 被引量:34
11
作者 李刚 赵德阳 +2 位作者 解瑞春 韩海兰 宗长富 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2015年第12期1426-1432,共7页
本文中提出了一种基于改进的Sage-Husa自适应扩展卡尔曼滤波的车辆行驶状态估计算法。首先建立了非线性3自由度车辆估算模型和Dugoff轮胎模型。接着通过对纵向加速度、侧向加速度、横摆角速度和转向盘转角等低成本传感器信号的信息融合... 本文中提出了一种基于改进的Sage-Husa自适应扩展卡尔曼滤波的车辆行驶状态估计算法。首先建立了非线性3自由度车辆估算模型和Dugoff轮胎模型。接着通过对纵向加速度、侧向加速度、横摆角速度和转向盘转角等低成本传感器信号的信息融合,实现对车辆行驶状态的准确估计。最后应用CarSim和Matlab/Simulink联合仿真对算法进行验证。结果表明:基于改进的Sage-Husa自适应扩展卡尔曼滤波的估计算法能比扩展卡尔曼滤波算法更准确、稳定地估计车辆行驶状态。 展开更多
关键词 自适应扩展卡尔曼滤波 Dugoff轮胎模型 车辆状态 信息融合 仿真验证
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基于自适应插值强跟踪扩展卡尔曼滤波的电力系统动态状态估计研究 被引量:21
12
作者 巫春玲 郑克军 +3 位作者 徐先峰 张震 付俊成 胡雯博 《电网技术》 EI CSCD 北大核心 2023年第5期2078-2088,共11页
针对扩展卡尔曼滤波(extended Kalman filter,EKF)算法在电力系统状态估计时存在鲁棒性差,精度被非线性系统的非线性程度制约大等缺点,提出一种自适应插值强跟踪扩展卡尔曼滤波(adaptive interpolation strong tracking extended Kalman... 针对扩展卡尔曼滤波(extended Kalman filter,EKF)算法在电力系统状态估计时存在鲁棒性差,精度被非线性系统的非线性程度制约大等缺点,提出一种自适应插值强跟踪扩展卡尔曼滤波(adaptive interpolation strong tracking extended Kalman filter,AISTEKF)算法,用于电力系统的动态状态估计。新算法利用自适应插值在两个连续采样点之间增加伪量测值,减小了EKF的线性化误差,有效提高了算法估计的精度;此外,该方法在EKF算法基础上引入强跟踪理论,增强了算法估计的鲁棒性。为验证所提出方法的有效性,分别运用EKF算法、自适应插值扩展卡尔曼滤波(adaptive interpolation extended Kalman filter,AIEKF)算法和AISTEKF算法对IEEE-5节点系统和IEEE-30节点系统进行动态状态估计。实验结果表明,与EKF和AIEKF算法相比,无论在高斯噪声环境下还是3种有偏噪声环境下,AISTEKF算法的电压幅值估计精度和电压相角估计精度都有显著性提高。所提出的新算法是一种鲁棒性好且估计精度高的电力系统状态估计方法。 展开更多
关键词 电力系统 动态状态估计 自适应插值强跟踪扩展卡尔曼滤波 电压幅值 电压相角
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新的自适应渐消扩展卡尔曼滤波在GPS定位中的应用 被引量:5
13
作者 胡辉 彭雄明 +1 位作者 杨德进 李阳达 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2016年第3期177-182,共6页
当实际数据出现突变时,基于最小二乘、扩展卡尔曼滤波的GPS定位解算存在定位结果精度低和稳定性差的问题。提出一种自适应渐消扩展卡尔曼滤波算法,通过自适应渐消迭代系统噪声协方差,来实现抑制数据突变影响。试验结果表明:该算法相比... 当实际数据出现突变时,基于最小二乘、扩展卡尔曼滤波的GPS定位解算存在定位结果精度低和稳定性差的问题。提出一种自适应渐消扩展卡尔曼滤波算法,通过自适应渐消迭代系统噪声协方差,来实现抑制数据突变影响。试验结果表明:该算法相比最小二乘、扩展卡尔曼滤波,其定位精度有所提高;相比传统渐消扩展卡尔曼滤波,其收敛速度、稳定性有所提高。 展开更多
关键词 GPS 自适应渐消 扩展卡尔曼滤波 定位精度 稳定性
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基于自适应扩展卡尔曼滤波与神经网络的HPA预失真算法 被引量:4
14
作者 吴林煌 苏凯雄 +1 位作者 郭里婷 吴子静 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第1期122-130,共9页
针对强记忆功放的非线性问题,提出一种基于自适应扩展卡尔曼滤波与神经网络的高功放(High power amplifier,HPA)预失真算法.采用实数固定延时神经网络(Real-valued focused time-delay neural network,RVFTDNN)对间接学习结构预失真系... 针对强记忆功放的非线性问题,提出一种基于自适应扩展卡尔曼滤波与神经网络的高功放(High power amplifier,HPA)预失真算法.采用实数固定延时神经网络(Real-valued focused time-delay neural network,RVFTDNN)对间接学习结构预失真系统中的预失真器和逆估计器进行建模,扩展卡尔曼滤波(Extended Kalman filter,EKF)算法训练神经网络,从理论上指出Levenberg-Marquardt(LM)算法是EKF算法的特殊情况,并用李亚普诺夫稳定性理论分析EKF算法的稳定收敛条件,推导出测量误差矩阵的自适应迭代公式.结果表明:自适应EKF算法的训练误差和泛化误差均比LM算法更低,预失真后的邻道功率比(Adjacent channel power ratio,ACPR)比LM算法改善了2 d B. 展开更多
关键词 高功率放大器 预失真 神经网络 非线性 自适应扩展卡尔曼滤波
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一种SINS/GPS紧组合导航系统的改进自适应扩展卡尔曼滤波算法 被引量:23
15
作者 孟秀云 王语嫣 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第6期625-630,636,共7页
针对自适应扩展卡尔曼滤波算法中系统噪声协方差矩阵与量测噪声协方差矩阵不能同时被估计的问题,提出了一种改进的自适应扩展卡尔曼滤波算法.该算法基于残差,主要对滤波算法中的自适应估计器进行改进,改进后可以实时估计系统噪声.基于... 针对自适应扩展卡尔曼滤波算法中系统噪声协方差矩阵与量测噪声协方差矩阵不能同时被估计的问题,提出了一种改进的自适应扩展卡尔曼滤波算法.该算法基于残差,主要对滤波算法中的自适应估计器进行改进,改进后可以实时估计系统噪声.基于该算法,设计了新的滤波器并应用在SINS/GPS紧组合导航系统上,可随着系统中噪声的变化而自动地调节协方差矩阵.最后,分别用扩展卡尔曼滤波和改进的自适应扩展卡尔曼滤波对SINS/GPS紧组合模型进行仿真,结果表明改进的自适应的扩展卡尔曼滤波比扩展卡尔曼滤波的定位误差与测速误差更小,滤波的稳定性更好. 展开更多
关键词 SINS 组合导航 扩展卡尔曼滤波 自适应扩展卡尔曼滤波
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自适应渐消有偏扩展卡尔曼滤波在目标跟踪中的应用 被引量:11
16
作者 严春满 吴松伦 董俊松 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2020年第2期315-320,共6页
针对机动目标跟踪过程观测矩阵病态导致扩展卡尔曼滤波算法跟踪效果不佳的问题,提出一种自适应渐消有偏扩展卡尔曼滤波算法。该算法以扩展卡尔曼滤波为基本框架,并借鉴Gauss-Markov模型的思想以解决观测矩阵病态问题。算法根据状态估计... 针对机动目标跟踪过程观测矩阵病态导致扩展卡尔曼滤波算法跟踪效果不佳的问题,提出一种自适应渐消有偏扩展卡尔曼滤波算法。该算法以扩展卡尔曼滤波为基本框架,并借鉴Gauss-Markov模型的思想以解决观测矩阵病态问题。算法根据状态估计均方误差最小条件求得有偏因子,以降低病态观测矩阵对滤波估计的影响;根据滤波发散判据提出一种新的渐消因子估计方法,以实时调整预测协方差矩阵,从而改善滤波增益并有效提高目标跟踪精度。仿真结果表明,改进算法比传统扩展卡尔曼滤波对目标跟踪的精度有较大提高,同时稳定性更好。 展开更多
关键词 目标跟踪 自适应滤波 扩展卡尔曼滤波 有偏因子 渐消因子
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基于自适应扩展卡尔曼滤波的消能减震结构及附加阻尼力识别 被引量:1
17
作者 谢丽宇 李宪之 +1 位作者 张睿 薛松涛 《湖南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第11期66-73,共8页
针对消能减震结构中阻尼器提供的阻尼力难以直接测量,对其性能及状态进行评估较为困难的问题,提出了一种基于自适应扩展卡尔曼滤波的结构参数及未知激励识别方法,并将其应用于消能减震结构的阻尼器特性识别.当阻尼器结构模型已知时,该... 针对消能减震结构中阻尼器提供的阻尼力难以直接测量,对其性能及状态进行评估较为困难的问题,提出了一种基于自适应扩展卡尔曼滤波的结构参数及未知激励识别方法,并将其应用于消能减震结构的阻尼器特性识别.当阻尼器结构模型已知时,该方法可对阻尼器参数进行识别;当阻尼器结构模型未知时,阻尼器对结构提供的附加阻尼力可视为结构所受附加未知激励,同样也可由该方法进行识别.采用一个多层剪切框架结构和一个多层加装阻尼器的消能减震结构作为数值算例,并采用一个单层加装阻尼器的剪切框架结构作为试验算例,验证了所提出的方法的有效性和可行性.所提出方法可为消能减震结构中阻尼器的特性识别及性能评估提供更多的依据. 展开更多
关键词 消能减震结构 附加阻尼力 扩展卡尔曼滤波 自适应
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基于自适应渐消扩展卡尔曼滤波的锂离子电池SOC估计 被引量:6
18
作者 赵中华 晏晓锋 童有为 《广西师范大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2023年第1期58-66,共9页
电池荷电状态(SOC)的准确估计对于电动汽车动力电池的管理至关重要,而电动汽车在实际运行时经常会遇到SOC数据突变的问题,同时所建立的电池模型和噪声模型也存在一定误差,这导致传统扩展卡尔曼滤波算法在SOC估算过程中自适应性和鲁棒性... 电池荷电状态(SOC)的准确估计对于电动汽车动力电池的管理至关重要,而电动汽车在实际运行时经常会遇到SOC数据突变的问题,同时所建立的电池模型和噪声模型也存在一定误差,这导致传统扩展卡尔曼滤波算法在SOC估算过程中自适应性和鲁棒性较差。针对这些问题,本文提出使用自适应渐消扩展卡尔曼滤波算法(AFEKF),应用于锂离子电池的SOC估计。引入渐消因子对系统噪声协方差进行自适应迭代,从而实时更新最优卡尔曼增益,减少数据突变和电池模型误差等因素带来的影响,通过在复杂工况下的实验对比可知,AFEKF相比于标准EKF(extended Kalman filter),新欧洲驾驶循环工况下SOC估算精度提高0.78个百分点,变电流工况下估算精度提高0.5个百分点,同时在电池SOC初始值不准确的情况下能更快更平稳地收敛到真实值,表明AFEKF算法相比EKF估算SOC具有更高的估算精度和更好的鲁棒性。 展开更多
关键词 荷电状态(SOC) 参数辨识 自适应渐消扩展卡尔曼滤波器(AFEKF) 锂离子电池 二阶RC模型
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迭代自适应容积卡尔曼滤波算法 被引量:6
19
作者 巫春玲 李永萍 +1 位作者 谢美美 安诺静 《电子测量技术》 2019年第17期65-70,共6页
针对标准容积卡尔曼滤波(CKF)算法跟踪精度低、稳定性差的问题,提出了一种采用优化迭代测量更新过程方法,并将其引入到自适应的容积卡尔曼滤波算法中。该算法不仅保证了迭代算法的有效性,还在很大程度上提高了CKF算法的精度、增强算法... 针对标准容积卡尔曼滤波(CKF)算法跟踪精度低、稳定性差的问题,提出了一种采用优化迭代测量更新过程方法,并将其引入到自适应的容积卡尔曼滤波算法中。该算法不仅保证了迭代算法的有效性,还在很大程度上提高了CKF算法的精度、增强算法的稳定性,新算法还具有应对噪声统计特性变化的自适应能力。采用非线性高斯模型进行仿真实验与分析,实验中给出了扩展卡尔曼滤波(EKF)、无际卡尔曼滤波(UKF)、CKF、以及改良的迭代自适应容积卡尔曼滤波(IDCKF)等算法的目标跟踪滤波估计结果。并根据均方根误差、对目标跟踪位置与速度的均方根误差以及执行时间来证明新算法的有效性。 展开更多
关键词 自适应容积卡尔曼滤波 跟踪精度 稳定性 测量更新过程方法
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基于递推最小二乘法与模糊自适应扩展卡尔曼滤波相结合的车辆状态估计 被引量:25
20
作者 汪? 魏民祥 +2 位作者 赵万忠 张凤娇 严明月 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第6期750-755,共6页
针对汽车状态估计中模型参数的变化和观测噪声的时变特性,提出了递推最小二乘法与模糊自适应扩展卡尔曼滤波相结合的汽车状态估计算法。为实现模型参数与观测噪声的实时更新,建立了基于三自由度非线性车辆动力学模型的算法,首先利用递... 针对汽车状态估计中模型参数的变化和观测噪声的时变特性,提出了递推最小二乘法与模糊自适应扩展卡尔曼滤波相结合的汽车状态估计算法。为实现模型参数与观测噪声的实时更新,建立了基于三自由度非线性车辆动力学模型的算法,首先利用递推最小二乘法对汽车的总质量进行估计,其次建立了模糊控制器对扩展卡尔曼滤波的观测噪声进行实时跟踪。在搭建的CarSim与MATLAB/Simulink联合仿真平台中验证了该算法的有效性,结果表明该算法估计精度高于传统扩展卡尔曼滤波算法,研究结果为汽车的主动安全控制提供了理论支持。 展开更多
关键词 汽车总质量估计 状态估计 递推最小二乘法 模糊自适应扩展卡尔曼滤波
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