二阶系统非一致目标跟踪混合自适应迭代学习控制 被引量：1

1

作者 孙云平 李俊民 王元亮 《工程数学学报》 CSCD 北大核心 2008年第1期10-16,共7页

针对一类含有时变和时不变参数的二阶非线性系统,利用Backstepping方法,提出了一种新的自适应迭代学习控制方法,该方法由微分-差分型自适应律和学习控制律组成,保证对非一致目标的跟踪误差的平方在一个有限区间上的积分收敛于零,克服了... 针对一类含有时变和时不变参数的二阶非线性系统,利用Backstepping方法,提出了一种新的自适应迭代学习控制方法,该方法由微分-差分型自适应律和学习控制律组成,保证对非一致目标的跟踪误差的平方在一个有限区间上的积分收敛于零,克服了传统的迭代学习控制对目标轨线的限制,可以跟踪非一致目标轨线。通过构造复合能量函数,给出了闭环系统收敛的一个充分条件。仿真结果说明了该方法的可行性和有效性。 展开更多

关键词 自适应迭代学习控制 BACKSTEPPING方法 非一致目标跟踪 混合型的参数 非线性系统 复合能量函数

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非线性参数化时变时滞系统自适应迭代学习控制 被引量：3

2

作者 李俊民 《数学物理学报（A辑）》 CSCD 北大核心 2011年第3期682-690,共9页

针对含有未知时变参数和时变时滞的非线性参数化系统,提出了一种新的自适应迭代学习控制方法.该方法将参数分离技术与信号置换思想相结合,可以处理含有时变参数和时滞不确定性的非线性系统.设计了一种自适应控制策略,使跟踪误差的平方... 针对含有未知时变参数和时变时滞的非线性参数化系统,提出了一种新的自适应迭代学习控制方法.该方法将参数分离技术与信号置换思想相结合,可以处理含有时变参数和时滞不确定性的非线性系统.设计了一种自适应控制策略,使跟踪误差的平方在一个有限区间上的积分渐近收敛于零.通过构造Lyapunov-Krasovskii型复合能量函数,给出了闭环系统收敛的一个充分条件.给出仿真例子验证了控制方法的有效性. 展开更多

关键词 非线性参数化系统 自适应迭代学习控制 时变参数 时变时滞 复合能量函数

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离散时间系统自适应迭代学习控制的研究进展

3

作者 池荣虎 刘宇 张瑞坤 《青岛科技大学学报（自然科学版）》 CAS 2015年第6期591-600,共10页

离散自适应迭代学习控制是针对在有限时间区间上运行的不确定非线性离散时间系统提出的一类方法,可有效抵抗系统的不确定性,并放宽了传统迭代学习控制中要求相同初始条件和参考轨迹这两个关键假设。即可在随机初始条件下实现对迭代变化... 离散自适应迭代学习控制是针对在有限时间区间上运行的不确定非线性离散时间系统提出的一类方法,可有效抵抗系统的不确定性,并放宽了传统迭代学习控制中要求相同初始条件和参考轨迹这两个关键假设。即可在随机初始条件下实现对迭代变化参考轨迹的几乎完全跟踪性能。本研究给出了迭代学习控制方法的分类,对其中的自适应迭代学习控制方法的设计思路和适用背景进行了阐述。重点综述了离散时间系统自适应迭代学习控制方法的发展过程,讨论了所提出离散时间自适应控制方法的特点和适用范围,提出了基于数据驱动的自适应迭代学习控制发展的必然趋势和有待于进一步研究的问题。 展开更多

关键词 自适应迭代学习控制 离散时间系统 线性参数化不确定系统 非线性参数化不确定系统 非线性不确定系统 数据驱动控制

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基于终态滑模的机械臂自适应迭代学习控制

4

作者 胡云安 韦建明 杨秀霞 《海军航空工程学院学报》 2011年第6期606-610,616,共6页

针对带未知参数且执行重复任务的机械臂，提出一种自适应迭代学习控制算法。为了克服因重置精度低带来的重置误差，引入了终态滑模和初始状态修正吸引子，实现了跟踪误差在有限时间收敛于0，并通过迭代轴上的自适应算法来调节控制器参... 针对带未知参数且执行重复任务的机械臂，提出一种自适应迭代学习控制算法。为了克服因重置精度低带来的重置误差，引入了终态滑模和初始状态修正吸引子，实现了跟踪误差在有限时间收敛于0，并通过迭代轴上的自适应算法来调节控制器参数。理论证明了跟踪误差的收敛性和系统中所有信号的有界性，仿真结果验证了算法的有效性。 展开更多

关键词 自适应迭代学习控制 机械臂 重置误差 终态滑模

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基于伪逆模型的线性系统自适应迭代学习控制 被引量：3

5

作者 高艳芳 贺兴时 耿燕 《纺织高校基础科学学报》 CAS 2021年第2期102-107,共6页

为了解决因系统参数未知而导致传统的P-型、D-型ILC算法的收敛性条件无法获取和最优ILC控制律无法构建问题,提出一种基于伪逆模型的自适应迭代学习控制策略。通过最小化实际系统输出与估计系统输出之间的误差,对系统参数矩阵提出估计方... 为了解决因系统参数未知而导致传统的P-型、D-型ILC算法的收敛性条件无法获取和最优ILC控制律无法构建问题,提出一种基于伪逆模型的自适应迭代学习控制策略。通过最小化实际系统输出与估计系统输出之间的误差,对系统参数矩阵提出估计方案。将估计的系统参数矩阵的逆矩阵引入到控制律设计过程中。结果表明:所提算法的跟踪误差单调收敛到零。数值仿真验证了所提算法的有效性和理论分析的正确性。 展开更多

关键词 自适应迭代学习控制 伪逆模型 参数估计 线性系统 参数矩阵

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具有轨迹偏移的自适应迭代学习控制 被引量：1

6

作者 王守勤 贺兴时 耿燕 《西安工程大学学报》 CAS 2022年第5期119-125,共7页

为解决迭代学习控制中的轨迹偏移问题,提出一种自适应迭代学习控制策略。针对参数未知的线性时变系统,通过求解二次规划问题构建参数自适应更新算法;将估计的参数信息和具有偏移的轨迹信息引用到迭代学习控制策略的设计当中,形成一种自... 为解决迭代学习控制中的轨迹偏移问题,提出一种自适应迭代学习控制策略。针对参数未知的线性时变系统,通过求解二次规划问题构建参数自适应更新算法;将估计的参数信息和具有偏移的轨迹信息引用到迭代学习控制策略的设计当中,形成一种自适应迭代学习控制策略。结果表明:参数的估计误差是有界的,并且在轨迹偏移有界的前提下系统的跟踪误差也有界。数值仿真验证了所提出的自适应迭代学习控制策略的有效性和实用性。 展开更多

关键词 轨迹偏移 自适应迭代学习控制 参数矩阵估计 线性系统 有界性

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基于自适应迭代学习控制的列车自动驾驶算法 被引量：12

7

作者 何之煜 徐宁 《交通运输系统工程与信息》 EI CSCD 北大核心 2020年第2期69-75,共7页

针对高速列车自动驾驶系统受到时变外部扰动和受限状态的情况,提出一种基于迭代学习控制的自适应控制算法.基于Lyapunov函数,利用列车运行过程中的状态偏差,推导出自适应迭代学习控制律和参数学习更新律.构造类Lyapunov函数的复合能量函... 针对高速列车自动驾驶系统受到时变外部扰动和受限状态的情况,提出一种基于迭代学习控制的自适应控制算法.基于Lyapunov函数,利用列车运行过程中的状态偏差,推导出自适应迭代学习控制律和参数学习更新律.构造类Lyapunov函数的复合能量函数,通过迭代域的差分,证明其差分负定性和收敛性.采用所提控制算法对列车跟踪性能进行计算机仿真和实例仿真验证,结果表明,所提出的自适应迭代学习控制算法对列车期望曲线跟踪具有较高的精度和较快的收敛速度,能够在较短的迭代次数实现对期望曲线的精确跟踪. 展开更多

关键词 铁路运输 列车自动驾驶 自适应迭代学习控制 高速列车 LYAPUNOV函数 跟踪误差

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基于遗传-鲸鱼优化的SCARA自适应迭代学习控制 被引量：1

8

作者 马泽楠 张长胜 +1 位作者 殷淑静 陈标发 《陕西理工大学学报（自然科学版）》 2020年第1期14-21,共8页

针对SCARA重复运动后的轨迹会出现偏差的问题,给出了一种基于改进鲸鱼算法的自适应迭代学习优化控制策略。根据SCARA驱动方程,设计了动力学系统的迭代学习控制律。由于鲸鱼算法收敛速度慢,利用遗传算法与鲸鱼算法结合,提高算法的全局搜... 针对SCARA重复运动后的轨迹会出现偏差的问题,给出了一种基于改进鲸鱼算法的自适应迭代学习优化控制策略。根据SCARA驱动方程,设计了动力学系统的迭代学习控制律。由于鲸鱼算法收敛速度慢,利用遗传算法与鲸鱼算法结合,提高算法的全局搜索能力。对机械臂控制器参数KP、KD进行寻优。实验结果表明,该算法灵活性好,对系统期望轨迹具有较高的跟踪精度,有效降低了双关节机械臂的位置、速度跟踪误差,具有较强的可行性与有效性。 展开更多

关键词 机械臂 自适应迭代学习控制 鲸鱼算法 遗传算法

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基于自适应迭代学习控制的工作艇收放装置主动减摆策略研究 被引量：1

9

作者 高云剑 史洪宇 《机电设备》 2015年第3期51-57,共7页

工作艇收放装置主要用于完成快速、安全地将舰船上的小艇及人员移至水面,或安全回收工作艇至舰船上等海上任务。针对这一典型的欠驱动机械系统,采用拉格朗日方程的方法建立其动力学模型。根据舰船在海上的实际运动情况,对系统的二维动... 工作艇收放装置主要用于完成快速、安全地将舰船上的小艇及人员移至水面,或安全回收工作艇至舰船上等海上任务。针对这一典型的欠驱动机械系统,采用拉格朗日方程的方法建立其动力学模型。根据舰船在海上的实际运动情况,对系统的二维动力学模型进行描述,分析小艇摇摆的二维平面摆角,研究其在船体运动影响下的变化情况。然后在上述非线性动力学模型的基础上,针对系统的摆动部分,为其设计自适应迭代控制闭环控制器,达到消摆的目的。最后,仿真结果证明了此控制方法的有效性。 展开更多

关键词 工作艇收放装置 动力学模型 拉格朗日方程 部分反馈线性化 自适应迭代学习控制

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基于自适应终端滑模的高速列车迭代学习速度控制 被引量：1

10

作者 张鑫 祝子钧 陈凯生 《铁道学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第9期76-84,共9页

针对高速列车的速度追踪控制问题,充分利用列车运行的重复性,考虑工程应用中迭代初始状态不同和复杂的外部环境,提出一种基于线性扩张状态观测器(LESO)的自适应非奇异终端滑模迭代学习控制算法,使系统在任意迭代初值时均能保证追踪精度... 针对高速列车的速度追踪控制问题,充分利用列车运行的重复性,考虑工程应用中迭代初始状态不同和复杂的外部环境,提出一种基于线性扩张状态观测器(LESO)的自适应非奇异终端滑模迭代学习控制算法,使系统在任意迭代初值时均能保证追踪精度。提出一种时变非奇异终端滑模面以抑制初态误差影响,采用LESO估计并补偿列车扰动,设计自适应迭代更新律估计LESO的观测误差,设计全饱和自适应迭代控制律计算输入并将其约束于允许范围内。建立类Lyapunov的复合能量函数,通过严格的数学分析证明其迭代域的差分负定性和有界性,证明所设计的时变滑模面可实现渐进收敛,并证明追踪误差在滑模面内可在有限时间内收敛至平衡点。将本文提出的算法与滑模控制、变增益迭代学习控制、自抗扰控制等算法进行比较。仿真结果表明:无论是否存在迭代初始误差,在相同的条件下,本文提出的算法较其他算法具有更强的抗干扰能力,速度追踪精度提高90%及以上,停车误差可迭代收敛至001 m。 展开更多

关键词 高速列车 列车自动驾驶 自适应迭代学习控制 扩张状态观测器 初值问题

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高速列车受限自适应有限次迭代学习容错控制 被引量：1

11

作者 余琼霞 候怡腾 +1 位作者 孙俊杰 侯忠生 《交通运输系统工程与信息》 EI CSCD 北大核心 2024年第3期140-150,共11页

为研究高速列车(High-Speed Train, HST)自动运行系统在执行器故障和速度受限下的速度控制问题,本文提出一种有限次运行收敛的受限自适应迭代学习容错控制(Finite-Iteration Constrained Adaptive Iterative Learning Fault-Tolerant Co... 为研究高速列车(High-Speed Train, HST)自动运行系统在执行器故障和速度受限下的速度控制问题,本文提出一种有限次运行收敛的受限自适应迭代学习容错控制(Finite-Iteration Constrained Adaptive Iterative Learning Fault-Tolerant Control, FI-CAILFTC)方法。首先,基于障碍组合能量函数(Barrier Composite Energy Function, BCEF)构建沿迭代域方向有限次运行收敛条件,并且利用所期望任意跟踪精度计算所需运行次数,同时,指导控制器参数选择,以保证HST有限次运行收敛性;其次,设计具有自适应容错能力的迭代学习控制算法,对未知时变且迭代变化的执行器故障进行自适应估计和补偿;再次,针对HST运行过程中超速问题,在所设计容错控制器基础上,加入超速防护机制,保证HST实际运行速度始终满足速度约束,保障列车安全运行;最后,以CRH-3型高速动车组列车作为研究对象,对设计的控制方法进行仿真研究。仿真结果表明:FI-CAILFTC方法下,HST速度跟踪误差在预先计算出的第17次迭代后达到期望控制精度0.2,相较于对比算法,控制精度分别提高了90.70%和90.22%;FI-CAILFTC有更快的收敛速度和更好的自适应容错能力;HST实际运行速度始终主动满足速度受限。 展开更多

关键词 铁路运输 有限次运行收敛 自适应迭代学习容错控制 高速列车 超速防护 执行器故障

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全状态约束下长行程混联机器人投影迭代鲁棒控制算法

12

作者 刘群坡 张卓然 +2 位作者 张建军 卜旭辉 孙蕊 《兵器装备工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第S01期322-332,共11页

针对全状态约束下的长行程混联机器人系统鲁棒性较差提出了基于自适应学习神经网络和等效误差函数的投影迭代鲁棒控制算法。基于自适应学习神经网络逼近未知的非线性项,提出投影迭代鲁棒控制算法,更新网络权值并估计逼近误差和随机外部... 针对全状态约束下的长行程混联机器人系统鲁棒性较差提出了基于自适应学习神经网络和等效误差函数的投影迭代鲁棒控制算法。基于自适应学习神经网络逼近未知的非线性项,提出投影迭代鲁棒控制算法,更新网络权值并估计逼近误差和随机外部扰动的未知上界;构造用于抵消初始时刻随机变化扩展误差的时变边界层,设计基于时变边界层和扩展误差的等效误差函数作为迭代控制器的主要控制变量以克服随机初始误差满足相同初始条件;在控制器设计中引入正切型障碍Lyapunov函数,确保系统状态在预定范围内。仿真实验结果证明了该方法的有效性,可在全状态约束下实现高精度强鲁棒性的轨迹跟踪。 展开更多

关键词 自适应迭代学习控制 长行程混联机器人 神经网络 随机初始误差 状态约束

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绞吸式挖泥船泥浆浓度与流速双参数MFAILC研究

13

作者 闫云华 高岚 《中国修船》 2022年第6期44-47,52,共5页

在疏浚作业中,绞吸式挖泥船泥浆浓度与流速双参数控制系统受风浪涌、土质、双参数的耦合性等因素影响,很难建立双参数疏浚过程的精确数学模型。文章针对绞吸式挖泥船在有限疏浚区间具有相同疏浚动作这一特性,设计一种无模型自适应迭代... 在疏浚作业中,绞吸式挖泥船泥浆浓度与流速双参数控制系统受风浪涌、土质、双参数的耦合性等因素影响,很难建立双参数疏浚过程的精确数学模型。文章针对绞吸式挖泥船在有限疏浚区间具有相同疏浚动作这一特性,设计一种无模型自适应迭代学习控制(MFAILC)方案,该控制方案仅利用系统输入输出数据,将双参数疏浚控制系统转化为一种虚拟的紧格式迭代学习数据模型。理论与仿真结果表明,在双参数控制系统控制过程中,随着迭代次数的增加,实现了对泥浆浓度与流速的精确跟踪。 展开更多

关键词 绞吸式挖泥船 泥浆浓度 泥浆流速 无模型自适应迭代学习控制

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书讯

14

作者 李嘉懿 《铁道通信信号》 2021年第4期95-95,共1页

《高速铁路智能列车运行控制迭代学习方法》正式出版本书通过列车运行优化实现正点情况下的列车全局节能。从高速列车重复运行的特点出发,将迭代学习控制理论用于高速列车的控制器设计中。考虑一类具有状态延迟的非线性参数严反馈系统,... 《高速铁路智能列车运行控制迭代学习方法》正式出版本书通过列车运行优化实现正点情况下的列车全局节能。从高速列车重复运行的特点出发,将迭代学习控制理论用于高速列车的控制器设计中。考虑一类具有状态延迟的非线性参数严反馈系统,设计了自适应迭代学习控制方案来解决给定的参考轨迹跟踪问题;考虑轮轨之间的粘着动态以及空间变化的不确定性,设计了一种高速列车的新型空间域迭代控制方案。 展开更多

关键词 自适应迭代学习控制 迭代学习 轨迹跟踪 高速列车 列车运行控制 非线性参数 迭代控制 状态延迟

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