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三阶段自适应采样和增量克里金辅助的昂贵高维优化算法 被引量:1
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作者 顾清华 刘思含 +2 位作者 王倩 骆家乐 刘迪 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2024年第5期76-87,共12页
代理辅助进化算法已广泛应用于求解代价高昂的多目标优化问题,但大多数由于代理模型的局限性而仅限于解决决策变量低维的问题。为了解决高维的昂贵多目标优化问题,提出了一种基于三阶段自适应采样策略的改进增量克里金辅助的进化算法。... 代理辅助进化算法已广泛应用于求解代价高昂的多目标优化问题,但大多数由于代理模型的局限性而仅限于解决决策变量低维的问题。为了解决高维的昂贵多目标优化问题,提出了一种基于三阶段自适应采样策略的改进增量克里金辅助的进化算法。该算法使用改进的增量克里金模型来近似每个目标函数,此模型的超参数根据预测的不确定性进行自适应更新,降低计算复杂度的同时保证模型在高维上的准确性;此外,在模型管理方面提出一种三阶段自适应采样的策略,将采样过程分为不同的优化阶段以更有针对性的选择个体,能够首先保证收敛性,提高算法的收敛速度。为了验证算法的有效性,在包含各种特征的两组测试问题DTLZ(deb-thiele-laumanns-zitzler)、MaF(many-objective function)和路径规划实际工程问题上与最新的同类型算法进行实验对比,结果表明该算法在解决决策变量高维的昂贵多目标优化问题上具有较强的竞争力。 展开更多
关键词 昂贵优化 多目标优化 决策变量高维 代理辅助进化算法 增量克里金模型 三阶段自适应采样策略
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一种基于随机森林的OFDM系统自适应算法 被引量:1
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作者 王波 刘潇然 +2 位作者 熊俊 辜方林 张晓瀛 《信号处理》 CSCD 北大核心 2024年第6期1007-1018,共12页
针对动态变化的信道环境,自适应正交频分复用(Orthogonal Frequency Division Multiplexing,OFDM)系统可以对子载波间隔和循环前缀长度进行调整,以最大化系统的吞吐量。为了能够快速准确地找到OFDM系统在不同信道环境中的最优子载波间... 针对动态变化的信道环境,自适应正交频分复用(Orthogonal Frequency Division Multiplexing,OFDM)系统可以对子载波间隔和循环前缀长度进行调整,以最大化系统的吞吐量。为了能够快速准确地找到OFDM系统在不同信道环境中的最优子载波间隔和循环前缀长度取值,本文提出了基于随机森林的OFDM系统自适应算法。随机森林算法基于集成的思想,能够有效处理高维度数据,并且具有高效率、高准确率和强泛化能力等优势,可以在复杂的数据场景下进行有效的分类。通过提取通信过程中信噪比、用户移动速度、最大多普勒频率和均方根时延扩展等信道特征与OFDM系统的子载波间隔和循环前缀长度组成训练样本,利用随机森林算法创建了OFDM系统参数多分类模型。所提模型可以根据输入的信道特征,实现OFDM系统子载波间隔和循环前缀长度的自适应分配。同时,针对训练样本主要集中在少数几个系统参数类别的情况,利用合成少数类过采样技术对较少样本数的类别进行扩充,满足了随机森林算法对训练样本类别平衡化的需求,进一步提高了算法的分类准确率。相比传统的自适应算法,所提算法具有更高的分类准确率和模型泛化能力。分析和仿真结果表明,与子载波间隔和循环前缀长度固定的OFDM系统相比,本文所提出的自适应算法能够准确选择出最优的系统参数,可以有效地减轻信道中符号间干扰和子载波间干扰的影响,从而在整个信噪比范围上提供最大的平均频谱效率。基于随机森林的OFDM系统自适应算法能够动态地分配子载波间隔和循环前缀长度,增强OFDM系统的通信质量和抗干扰能力,实现在不同信道环境下的可靠传输。 展开更多
关键词 正交频分复用 合成少数类过采样技术 随机森林 自适应算法
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减少频谱泄漏的一种自适应采样算法 被引量:35
3
作者 马仁政 陈明凯 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2002年第7期55-58,共4页
首先叙述了频谱泄漏的概念 ,分析了造成频谱泄漏的原因 ,并总结了国内外提出的各种减少频谱泄漏的方法。提出一种等角度间隔的自适应软件同步采样算法 ,该算法在信号频谱分析过程中利用相量理论实现了采样频率的自适应调整。仿真结果表... 首先叙述了频谱泄漏的概念 ,分析了造成频谱泄漏的原因 ,并总结了国内外提出的各种减少频谱泄漏的方法。提出一种等角度间隔的自适应软件同步采样算法 ,该算法在信号频谱分析过程中利用相量理论实现了采样频率的自适应调整。仿真结果表明 ,该算法不仅大大减少了频谱泄漏 ,提高了谐波分析的精度 ,且增加的计算量有限 ,完全能够保证分析的实时性 。 展开更多
关键词 频谱泄漏 等角度间隔采样 谐波分析 自适应采样算法 电力系统
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基于相控阵雷达的自适应采样目标跟踪算法 被引量:6
4
作者 赵艳丽 刘剑 罗鹏飞 《现代雷达》 CSCD 北大核心 2003年第5期37-39,共3页
研究了一个基于相控阵雷达的自适应采样的目标跟踪算法 ,该算法基于IMM。该算法有两个目的 :估计、预测目标的运动状态 ;估计运动中过程噪声的大小 ,并利用过程噪声的大小来决定更新时间间隔以适应目标运动状态的变化。文中对自适应更... 研究了一个基于相控阵雷达的自适应采样的目标跟踪算法 ,该算法基于IMM。该算法有两个目的 :估计、预测目标的运动状态 ;估计运动中过程噪声的大小 ,并利用过程噪声的大小来决定更新时间间隔以适应目标运动状态的变化。文中对自适应更新采样的算法和传统的固定周期采样的IMM算法进行了比较。仿真结果表明 :在保证同样的跟踪质量情况下 。 展开更多
关键词 相控阵雷达 自适应采样 目标跟踪 算法 IMM 过程噪声 运动状态
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一种用于实时体绘制系统的自适应采样算法 被引量:3
5
作者 夏放怀 沈振康 +4 位作者 唐朝京 谌海新 Juergen Hesser Bernd Vettermann Reinhard Mnner 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第3期367-371,共5页
本文讨论了一种用于体绘制的、支持基于空间跳跃和自适应光线终止等优化算法的高效硬件结构及一种加速半透明物体绘制的新技术 .这种硬件结构用于绘制规模为 2 5 6 3 体元的数据时可达到 70Hz的帧频 ,但这样的帧频只是在体元的透明度都... 本文讨论了一种用于体绘制的、支持基于空间跳跃和自适应光线终止等优化算法的高效硬件结构及一种加速半透明物体绘制的新技术 .这种硬件结构用于绘制规模为 2 5 6 3 体元的数据时可达到 70Hz的帧频 ,但这样的帧频只是在体元的透明度都被置为 0 (完全透明 )或 1(完全不透明 )的情况下才能取得 .引入新的加速技术后 ,绘制半透明物体的帧频也可接近上述数值 .新的加速技术采用自适应采样步长减少体绘制过程中冗余的体元重采样 ,从而使算法的复杂度和对存储器的带宽要求大大减小 .新的加速技术对半透明体数据可取得高达 4 7倍的加速比 .采用新的加速技术需要在开始交互绘制前对体数据进行距离编码 .优化后的距离编码对有 8兆体元的体数据的预处理时间仅需要 8~ 展开更多
关键词 算法 距离编码 实时体绘制系统 自适应采样
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自适应OFDM采样频偏估计算法 被引量:2
6
作者 孙宇明 张彦仲 +1 位作者 邵定蓉 李署坚 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第8期1001-1005,共5页
修正了基于数据判决的采样频偏估计公式,提出一种自适应采样频偏估计算法,利用离散导频估计频偏变化,从而得到参与估计的数据符号间隔,并且同时使用信道估计结果和接收数据对采样频率偏差进行估计,达到提高估计精度的目的.仿真表明,在... 修正了基于数据判决的采样频偏估计公式,提出一种自适应采样频偏估计算法,利用离散导频估计频偏变化,从而得到参与估计的数据符号间隔,并且同时使用信道估计结果和接收数据对采样频率偏差进行估计,达到提高估计精度的目的.仿真表明,在高斯白噪声信道下,新算法估计精度比基于数据判决算法和基于离散导频算法高3 dB左右;在多径信道下,新算法的估计精度比其他两种算法提高5 dB以上.实验结果表明,该算法的星座收敛速度快,提高了接收机性能. 展开更多
关键词 正交频分复用 自适应算法 采样 同步
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基于自适应采样的自由曲面偏置算法 被引量:3
7
作者 吴宝海 王尚锦 《工程图学学报》 CSCD 2003年第1期86-92,共7页
应用基于形状的自适应采样算法,给出了一种自由曲面的偏置算法。首先从微分几何的观点出发,建立了原曲面与偏置曲面之间曲率上的对应关系。然后在原曲面上根据偏置曲面的曲率分布进行数据点的采样计算,并将采样结果进行偏置处理,最后得... 应用基于形状的自适应采样算法,给出了一种自由曲面的偏置算法。首先从微分几何的观点出发,建立了原曲面与偏置曲面之间曲率上的对应关系。然后在原曲面上根据偏置曲面的曲率分布进行数据点的采样计算,并将采样结果进行偏置处理,最后得到给定精度下的偏置曲面。算例表明,给定相同的允许误差,本方法能明显减少所需偏置点的个数,降低了偏置曲面插值及进一步处理的难度。 展开更多
关键词 算法 计算机应用 偏置 自适应采样 自由曲面
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叶片型面三坐标测量的自适应采样规划及算法研究 被引量:4
8
作者 郭成操 《工具技术》 2010年第10期99-105,共7页
研究了叶片型面三坐标测量的自适应采样规划及算法,提出一种基于均匀分布的步长自适应再分迭代采样方法,并分别给出了测量边和面时的具体采样方法。该方法不受表面是否连续的局限,分布的点一定是存在于面上的,且均匀分布在整个表面上。... 研究了叶片型面三坐标测量的自适应采样规划及算法,提出一种基于均匀分布的步长自适应再分迭代采样方法,并分别给出了测量边和面时的具体采样方法。该方法不受表面是否连续的局限,分布的点一定是存在于面上的,且均匀分布在整个表面上。通过计算机辅助检测规划系统对采样方法的合理性进行验证。结果表明,该算法可以很好地弥补随机采样方法和基于数字序列采样方法的不足,适合在各种叶片表面情况下生成均匀分布的采样点,可用于指导实现叶片的高效自动检测。 展开更多
关键词 叶片型面 三坐标测量 自适应 采样规划 算法
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基于MKSA算法的曲面自适应采样 被引量:4
9
作者 孙迎兵 吴凤和 +2 位作者 郭保苏 方国涛 李智 《计量学报》 CSCD 北大核心 2018年第5期622-627,共6页
针对在机测量传统采样方法存在的采样点过于集中和采样区域遗漏影响曲面轮廓度的问题,将Mac Queen K-means(MK)算法与模拟退火(SA)算法相结合,提出基于MKSA的复杂曲面在机测量自适应采样方法。利用MK算法生成二维质心Voronoi结构(CVT结... 针对在机测量传统采样方法存在的采样点过于集中和采样区域遗漏影响曲面轮廓度的问题,将Mac Queen K-means(MK)算法与模拟退火(SA)算法相结合,提出基于MKSA的复杂曲面在机测量自适应采样方法。利用MK算法生成二维质心Voronoi结构(CVT结构),将复杂曲面离散点云数据的高斯曲率绝对值作为生成CVT结构的密度函数,以方差函数为收敛准则,通过全局算法SA的退火准则设置降温系数,提高MK算法的全局寻优能力,生成全局最优的二维CVT结构;将质心点映射回原曲面,获得质心位置对应的曲面采样点,从而实现复杂曲面的自适应采样。仿真及实验结果表明:MKSA算法使曲面测量采样点分布更合理,拟合曲面与CAD模型的最大偏差及平均偏差均小于传统方法,更逼近CAD模型的理论曲面。 展开更多
关键词 计量学 曲面自适应采样 MKSA算法 质心Voronoi结构 模拟退火算法
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基于KLD采样的自适应粒子滤波目标跟踪算法 被引量:9
10
作者 徐壮 彭力 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2019年第12期182-188,共7页
标准粒子滤波算法用于无线传感器网络运动目标跟踪时,非高斯噪声环境会降低其跟踪精度和计算效率。针对该问题,结合多传感器测量模型和Kullback-Leibler距离(KLD)采样方法,提出一种自适应粒子滤波算法。在满足预设阈值条件时,引入补偿... 标准粒子滤波算法用于无线传感器网络运动目标跟踪时,非高斯噪声环境会降低其跟踪精度和计算效率。针对该问题,结合多传感器测量模型和Kullback-Leibler距离(KLD)采样方法,提出一种自适应粒子滤波算法。在满足预设阈值条件时,引入补偿函数对重要性概率密度函数(IPDF)进行迭代更新,同时利用具有自适应退火参数的模拟退火算法使粒子快速接近高似然区域。在此基础上,结合KLD采样动态调整粒子规模,在保证跟踪精度的同时减少运算量。仿真结果表明,与KLD-PF算法相比,该算法的IPDF分布接近真实后验概率密度分布,跟踪精度较高,能够在不同参数的非高斯噪声下进行有效跟踪。 展开更多
关键词 自适应粒子滤波 Kullback-Leibler距离采样 目标跟踪 无线传感器网络 模拟退火算法
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高精度激光多普勒在线测长系统设计及算法研究 被引量:1
11
作者 梁月鹏 胡润峰 +1 位作者 刘福 廖同庆 《红外与激光工程》 北大核心 2025年第2期177-183,共7页
针对激光多普勒测长系统中多普勒频率难以提取、测量精度较低的情况,设计了一款基于双光束双散射光路的高精度在线激光多普勒电缆测长仪。首先基于声光调制器引入了光学移频技术,结合高通滤波器有效滤除基底信号,提升了信噪比。接着引... 针对激光多普勒测长系统中多普勒频率难以提取、测量精度较低的情况,设计了一款基于双光束双散射光路的高精度在线激光多普勒电缆测长仪。首先基于声光调制器引入了光学移频技术,结合高通滤波器有效滤除基底信号,提升了信噪比。接着引入自适应采样算法,进一步减少系统误差、提高低速测量时的精确度;随后引入Zoom-FFT频谱细化算法以及能量重心校正算法进行频谱校正,并仿真分析了自适应采样算法和Zoom-FFT结合能量重心校正算法的精确度。搭建了实验系统,分析了系统的精确度和稳定性。实验结果表明,该系统的测量精度优于0.05%。 展开更多
关键词 激光多普勒效应 在线测长系统 光学移频 自适应采样算法 Zoom-FFT频谱细化 能量重心校正算法
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基于CEEMDAN的脉搏波数据增强双层SMOTE算法
12
作者 李辉 李振华 +2 位作者 李瑞杰 张志东 薛晨阳 《电子测量技术》 北大核心 2025年第15期35-41,共7页
针对SMOTE算法在处理脉搏波数据不平衡问题中存在噪声干扰敏感及生成样本物理特性失真等问题。本文提出了一种基于CEEMDAN改进的CP-SMOTE算法,将预处理的脉搏波分解为主波层与次波层分别生成样本,可有效去除残余噪声。同时,在生成新样本... 针对SMOTE算法在处理脉搏波数据不平衡问题中存在噪声干扰敏感及生成样本物理特性失真等问题。本文提出了一种基于CEEMDAN改进的CP-SMOTE算法,将预处理的脉搏波分解为主波层与次波层分别生成样本,可有效去除残余噪声。同时,在生成新样本时,本算法结合脉搏波信号特征,设计了自适应距离度量和约束监督机制,确保生成样本在保持数据物理特性的同时增强类间区分度。基于自建数据集和公开PPG-BP数据集,结合四种分类器对改进算法进行了全面实验。在自建数据集中,CP-SMOTE在AUC、G-mean、F1等关键指标上全面超越SMOTE系列算法,最低提升1.51%,最高提升18.25%。在公开数据集中对比其他改进算法准确率、G-mean和AUC分别提升2.24%、1.47%和1.43%以上。结果表明,该算法显著优于传统SMOTE及其他变种算法,研究结果验证了该算法生成的样本有效避免了物理特性失真问题与噪声干扰问题。 展开更多
关键词 数据不平衡 CEEMDAN 自适应距离 约束监督机制 过采样算法
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基于自适应采样算法的芳烃异构化代理模型 被引量:3
13
作者 谢雨珩 李智 +1 位作者 杨明磊 杜文莉 《化工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第2期688-697,F0002,共11页
异构化是芳烃生产中的重要环节,提高异构化环节的建模和优化效率对工业生产有着重要意义。但是,直接使用机理模型的优化过程耗时较长,优化效率低。代理模型可以有效地对机理模型进行近似,而代理模型采样方法对模型精度有很大影响。提出... 异构化是芳烃生产中的重要环节,提高异构化环节的建模和优化效率对工业生产有着重要意义。但是,直接使用机理模型的优化过程耗时较长,优化效率低。代理模型可以有效地对机理模型进行近似,而代理模型采样方法对模型精度有很大影响。提出了一种新的基于稀疏度和最邻近期望的自适应采样算法,该方法可以平衡全局搜索和局部搜索,通过求解优化问题找到反映函数关键信息的新采样点,再加入原始样本集中,使得代理模型精度不断提高。多个测试函数结果表明,相比于其他自适应采样算法,该算法能有效提升代理模型精度和建模效率。该算法在芳烃异构化环节代理模型中也得到了有效验证,与本文中其他算法对比,该算法模型误差减少5%以上,建模时间缩短30%以上。 展开更多
关键词 模型 算法 反应 稀疏度 芳烃异构化 自适应采样
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基于折半递减采样率分离正弦波的自适应迭代算法
14
作者 艾宇慧 高静 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 1998年第2期87-92,共6页
提出一种基于折半递减采样率分离正弦波的自适应迭代算法,用于分离多频组合信号,通过对分离后的单频信号进行参数估什便可达到估计原始多频组合信号的目的仿真表明该算法可分离频率间隔较小的组合信号。
关键词 自适应滤波 折半递减采样 迭代算法 信号处理
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语音自适应压缩采样匹配追踪重构算法
15
作者 石磊 《南京邮电大学学报(自然科学版)》 北大核心 2013年第1期16-22,共7页
基于小波分解下的语音压缩编码与重构框架,研究分析了含噪情况下贪婪算法的重构性能和抗噪性能,提出了一种改进的自适应压缩采样匹配追踪算法(ACoSaMP)。该算法可在稀疏度未知的情况下,通过设置可变步长分阶段实现对稀疏度的逼近。同时... 基于小波分解下的语音压缩编码与重构框架,研究分析了含噪情况下贪婪算法的重构性能和抗噪性能,提出了一种改进的自适应压缩采样匹配追踪算法(ACoSaMP)。该算法可在稀疏度未知的情况下,通过设置可变步长分阶段实现对稀疏度的逼近。同时,在每次迭代过程中,用最小二乘法对残差信号进行估计,代替传统CoSaMP算法对整个信号的估计。最后用小波去噪法对合成语音进行处理。实验结果表明:不同压缩比下,该算法的主客观重构效果均优于现有同类算法,对噪声有较强的鲁棒性。 展开更多
关键词 压缩感知 重构算法 自适应压缩采样 匹配追踪 小波去噪
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基于整周期自适应采样的砂轮不平衡量分析 被引量:12
16
作者 贾文超 尤文 +1 位作者 林晓梅 刘望生 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第6期793-795,共3页
精确获取与转速同频周期信号信息是对砂轮进行动平衡的前提。应用 DSP技术和整周期自适应采样算法实现了砂轮振动信号倍频采样 ,并且给出了在砂轮动平衡测试中的具体应用。此方法具有硬件电路简单 ,倍频采样精度高 ,跟踪速度快等优点。... 精确获取与转速同频周期信号信息是对砂轮进行动平衡的前提。应用 DSP技术和整周期自适应采样算法实现了砂轮振动信号倍频采样 ,并且给出了在砂轮动平衡测试中的具体应用。此方法具有硬件电路简单 ,倍频采样精度高 ,跟踪速度快等优点。实验表明该方法可从复杂噪声中在线提取砂轮不平衡信号。 展开更多
关键词 自适应采样算法 倍频 采样精度 硬件电路 在线 跟踪速度 周期信号 复杂噪声 同频 DSP技术
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一种业务流自适应尽力采样方法 被引量:4
17
作者 杨建华 谢高岗 李忠诚 《计算机研究与发展》 EI CSCD 北大核心 2006年第3期402-409,共8页
基于业务流的网络流量监测是网络管理、运维、实现基于业务的计费、流量工程等的重要手段.精确、高效的采样技术是实现高速网络流量业务流监测分析的重要技术.基于分段采样思想提出一种尽力最优的自适应随机采样方法,实现特大业务流的... 基于业务流的网络流量监测是网络管理、运维、实现基于业务的计费、流量工程等的重要手段.精确、高效的采样技术是实现高速网络流量业务流监测分析的重要技术.基于分段采样思想提出一种尽力最优的自适应随机采样方法,实现特大业务流的精确估计,其中把监测系统本身的处理能力作为选择采样概率的参数.实验结果显示算法能够很好地调节采样概率,使得采样包速率基本等于预先设定的监测系统的处理能力. 展开更多
关键词 业务流监测 自适应尽力采样算法 监测能力
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自适应压缩算法在电力负荷数据中的应用 被引量:4
18
作者 吴云 徐冠男 +1 位作者 杨杰明 鲍丽山 《控制工程》 CSCD 北大核心 2017年第12期2534-2538,共5页
按需压缩是平衡数据在数量和质量方面的有效手段,针对处理SCADA系统中历史负荷数据量大的问题,提出了一种自适应压缩算法,首先通过计算历史数据库中一段时间内负荷数据的平均变化量来判断采样频率的增减,再利用A*算法搜索采样的最优解,... 按需压缩是平衡数据在数量和质量方面的有效手段,针对处理SCADA系统中历史负荷数据量大的问题,提出了一种自适应压缩算法,首先通过计算历史数据库中一段时间内负荷数据的平均变化量来判断采样频率的增减,再利用A*算法搜索采样的最优解,自适应的调节采样频率,达到降低处理过程中数据量的同时不丢失信息量的目的。与传统等间隔采样方法的实验结果进行对比,得出了该方法对于负荷数据变化趋势的捕捉能力较强,减轻了网络和信息处理系统的负担,降低了后期数据清洗、负荷预测等工作的时间,是确保电网安全稳定运行的有效途径。 展开更多
关键词 按需压缩 负荷数据 A*算法 自适应采样
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一种具有双重鲁棒性的自适应波束形成算法 被引量:5
19
作者 林静然 彭启琮 邵怀宗 《电子测量与仪器学报》 CSCD 2007年第2期10-14,共5页
提出了一种具有双重鲁棒性的自适应波束形成算法,以克服有限采样效应和方向矢量误差引起的波束性能下降。该算法使用对角加载提高鲁棒性,并通过协方差矩阵拟合和优化最坏情况下的波束性能确定对角加载因子。在此基础上,本文得出了最优... 提出了一种具有双重鲁棒性的自适应波束形成算法,以克服有限采样效应和方向矢量误差引起的波束性能下降。该算法使用对角加载提高鲁棒性,并通过协方差矩阵拟合和优化最坏情况下的波束性能确定对角加载因子。在此基础上,本文得出了最优加载因子的近似表达式,揭示了哪些因素可以影响最优加载因子,以及如何影响。和该领域现有的其他算法相比,本算法运算量更低,具有更好的鲁棒性。计算机仿真对该算法进行了验证。 展开更多
关键词 鲁棒自适应波束形成算法 对角加载 协方差矩阵拟合 最坏情况性能优化 有限采样效应 方向矢量误差
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基于AUV的航迹追踪自适应UKF算法 被引量:1
20
作者 邓非 尹洪东 段梦兰 《重庆大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第1期98-109,共12页
无迹卡尔曼滤波算法(UKF,unscented kalman filter)是一种常见的(AUV,autonomous underwater vehicle)加权统计线性回归航迹追踪算法,其算法冗余度低于(EKF,extended kalman filter)、(PF,particle filter)及(PSO,particle swarm optimi... 无迹卡尔曼滤波算法(UKF,unscented kalman filter)是一种常见的(AUV,autonomous underwater vehicle)加权统计线性回归航迹追踪算法,其算法冗余度低于(EKF,extended kalman filter)、(PF,particle filter)及(PSO,particle swarm optimization)等数值优化算法,且算法效率较高。然而,UKF控制算法中的系统采样时间间隔通常会被设置为常数,由此可能会产生预测值的误差累积,从而影响导航预测结果的精度。因此,笔者提出了基于AUV的航迹追踪自适应无迹卡尔曼滤波算法(AUKF,adaptive unscented kalamn filter algorithm),以期降低预测算法的累积误差。该预测方法依据标准UKF算法的原理,通过构造相应的约束、判断与反馈机制,调整系统状态方程中每一步的采样间隔t,从而提升算法的航迹追踪精度并减少过程噪声及传感器噪声对预测过程的影响。最后,通过仿真实验与结果对比,近一步验证了之前所提出的设想。 展开更多
关键词 自治水下机器人 AUKF算法 航迹预测精度提升 自适应采样间隔 改善降噪性能
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