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含未知参数的一维人群动态系统的自适应边界控制
被引量：
1
1
作者
秦伟
CONTRERAS Sergio
崔宝同
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第3期603-609,共7页
针对一类存在扰动的一维人群动态系统,在扩散系数及边界条件系数未知的情况下,设计自适应边界控制律来控制人群向设定的方向平稳疏散.借助李雅普诺夫稳态判据对自适应边界控制律作用下的人群动态系统的稳定性给出了详细的证明.系统的建...
针对一类存在扰动的一维人群动态系统,在扩散系数及边界条件系数未知的情况下,设计自适应边界控制律来控制人群向设定的方向平稳疏散.借助李雅普诺夫稳态判据对自适应边界控制律作用下的人群动态系统的稳定性给出了详细的证明.系统的建模及稳定性的证明均在分布参数系统的范畴内完成,避免了模型降阶方法引起的误差的产生.通过一个仿真实例,对比人群动态系统在未施加外部控制, Robin边界控制及自适应边界控制三种情况下,当扩散系数取不同数值时,人群密度的演化情况,验证了自适应边界控制律的有效性.
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关键词
人群动态系统
分布参数系统
自适应边界控制
连续体模型
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职称材料
基于事件触发的柔性机械臂执行器故障补偿
2
作者
邢胜杰
赵冬
任文静
《系统工程与电子技术》
北大核心
2025年第4期1311-1318,共8页
针对柔性单连杆机械臂执行器由于执行器老化、磨损等原因产生偏移故障的问题,提出一种迟滞量化器和事件触发机制相结合的自适应边界容错控制。首先,采用带有未知参数的迟滞量化器量化控制输入信号。其次,构造一种静态事件触发机制,降低...
针对柔性单连杆机械臂执行器由于执行器老化、磨损等原因产生偏移故障的问题,提出一种迟滞量化器和事件触发机制相结合的自适应边界容错控制。首先,采用带有未知参数的迟滞量化器量化控制输入信号。其次,构造一种静态事件触发机制,降低输入信号资源的消耗。进而,基于改进的Lyapunov直接法设计自适应边界容错控制律及参数更新律。最后,仿真结果表明,所提控制算法是可行的。在通信约束和扰动下,与传统的自适应方法相比,所提控制方法可以获得更好的姿态跟踪效果,同时能够以较低的计算负荷实现系统的稳定性。
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关键词
自适应边界控制
事件触发机制
柔性机械臂
输入量化
执行器故障
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职称材料
题名
含未知参数的一维人群动态系统的自适应边界控制
被引量：
1
1
作者
秦伟
CONTRERAS Sergio
崔宝同
机构
江南大学物联网与工程学院
内华达大学拉斯维加斯分校电气与计算机工程系
出处
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第3期603-609,共7页
基金
国家自然科学基金项目(61807016,61473136)
江苏省研究生科研与实践创新计划项目(KYCX17-1460)资助.
文摘
针对一类存在扰动的一维人群动态系统,在扩散系数及边界条件系数未知的情况下,设计自适应边界控制律来控制人群向设定的方向平稳疏散.借助李雅普诺夫稳态判据对自适应边界控制律作用下的人群动态系统的稳定性给出了详细的证明.系统的建模及稳定性的证明均在分布参数系统的范畴内完成,避免了模型降阶方法引起的误差的产生.通过一个仿真实例,对比人群动态系统在未施加外部控制, Robin边界控制及自适应边界控制三种情况下,当扩散系数取不同数值时,人群密度的演化情况,验证了自适应边界控制律的有效性.
关键词
人群动态系统
分布参数系统
自适应边界控制
连续体模型
Keywords
crowd dynamic system
distributed parameter system
adaptive boundary control
continuum model
分类号
O231 [理学—运筹学与控制论]
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职称材料
题名
基于事件触发的柔性机械臂执行器故障补偿
2
作者
邢胜杰
赵冬
任文静
机构
安徽大学人工智能学院
系统控制与信息处理教育部重点实验室
合肥工业大学电气工程与自动化学院
出处
《系统工程与电子技术》
北大核心
2025年第4期1311-1318,共8页
基金
国家自然科学基金(62203002,62203148)
安徽省自然科学基金(2208085QF204,2208085QF203)资助课题。
文摘
针对柔性单连杆机械臂执行器由于执行器老化、磨损等原因产生偏移故障的问题,提出一种迟滞量化器和事件触发机制相结合的自适应边界容错控制。首先,采用带有未知参数的迟滞量化器量化控制输入信号。其次,构造一种静态事件触发机制,降低输入信号资源的消耗。进而,基于改进的Lyapunov直接法设计自适应边界容错控制律及参数更新律。最后,仿真结果表明,所提控制算法是可行的。在通信约束和扰动下,与传统的自适应方法相比,所提控制方法可以获得更好的姿态跟踪效果,同时能够以较低的计算负荷实现系统的稳定性。
关键词
自适应边界控制
事件触发机制
柔性机械臂
输入量化
执行器故障
Keywords
adaptive boundary control
event-triggered mechanism
flexible manipulator
input quantization
actuator fault
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
含未知参数的一维人群动态系统的自适应边界控制
秦伟
CONTRERAS Sergio
崔宝同
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020
1
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
基于事件触发的柔性机械臂执行器故障补偿
邢胜杰
赵冬
任文静
《系统工程与电子技术》
北大核心
2025
0
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职称材料
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