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题名深海大型爬行机器人研究现状
被引量：8
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作者
陈铭
冷静
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机构
中国科学院深海科学与工程研究所深海工程技术部
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出处
《海洋工程》
CSCD
北大核心
2020年第5期156-168,共13页
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基金
中国科学院战略性先导科技专项(A类)(XDA22040301)
国家自然科学基金项目(41666002)。
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文摘
对海底不同作业形式的深海大型爬行机器人进行了分类综述,依据当前深海大型爬行机器人在各方面的应用,将其分为了深海采矿机器人和深海挖沟机器人两大类,并对这两类中的一些性能突出的机器人进行了详细的介绍。重点介绍我国第一代、第二代多金属结核采矿机器人,SMD的3个多金属硫化物开采机器人,中科院深海所的富钴结壳规模采样爬行机器人,喷射式挖沟爬行机器人QT2800和机械式挖沟爬行机器人BT2400。并对深海大型爬行机器人的海底复杂行走技术和导航定位技术进行了阐述。行走技术方面,重点介绍Nexans公司的带有铰接式行走腿系统的Spider Dredger,中南大学的铰接履带式采矿机器人和北京矿冶研究总院的复合轮式机器人。导航定位方面,介绍了当前一些在用的深海导航定位技术。最后,对未来深海大型爬行机器人的发展趋势进行了展望。
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关键词
深海大型爬行机器人
海底自适应行走
深海采矿
深海挖沟
导航定位
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Keywords
deep-sea large-scale crawling robots
undersea seabed adaptive walking
deep-sea mining
deep-sea trenching
navigation and positioning technology
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分类号
P751
[交通运输工程—港口、海岸及近海工程]
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题名基于北斗-RTK的农用无人车设计与实现
被引量：5
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作者
刘婷婷
郭佩佩
高翔
洪志鹏
孟祥宝
黄家怿
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机构
广州市健坤网络科技发展有限公司
广东省现代农业装备研究所
深圳市现代农业装备研究院
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出处
《现代农业装备》
2022年第1期30-37,共8页
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基金
广东省乡村振兴战略专项(粤财农[2020]39号)
广东省乡村振兴战略专项(粤财农[2021]125号)
广东省现代农业产业技术体系创新团队项目。
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文摘
为有效提高农业生产作业效率,降低劳动力成本,设计并实现了一种基于北斗卫星导航系统的农用无人车,包括履带底盘设计与实现、控制系统设计与实现。该无人车以树莓派、TX2、STM32为核心控制器,通过STM32与TX2采集无人车位置、状态等数据上传至树莓派,由树莓派进行综合分析决策。根据无人车的经纬度信息,针对非标准化果园进行循迹示教路径规划,针对标准化果园进行标准路径规划。利用距离与角度偏移量,可使无人车自适应调整回归到规划路径上。试验表明,该农用无人车具有良好的速度性能与行走转向性能,便于精确控制,对推广应用无人农机、提高农机自动化和智能化水平具有积极的促进作用。
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关键词
北斗导航
农用无人车
树莓派
STM32
自适应行走
自动避障
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Keywords
Beidou navigation
agricultural unmanned vehicles
raspberry Pi
STM32
adaptive walk
automatic obstacle avoidance
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分类号
TP79
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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