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题名基于测距的蒙特卡罗盒传感网定位算法研究
被引量：1
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作者
李时辉
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机构
义乌工商学院
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出处
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2016年第7期110-116,共7页
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基金
浙江省自然科学基金(No.Y1100219)
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文摘
针对以蒙特卡罗算法为基础的无线传感器网定位算法普遍存在定位精度和采样效率低的问题,提出了一种基于测距的蒙特卡罗盒(R-MCB)定位算法。通过测距信息构造修正的包含有约束条件的方形边界框,使用从强约束条件中除去弱约束条件的启发法来提高采样效率,然后进行样本过滤和加权处理,并通过校准减少距离误差实现精确的定位。该R-MCB定位算法允许节点是静止或移动的,并且能够与可进行测距的节点和没有测距能力的节点协同工作。通过在传感器硬件上进行真实模拟定位算法证明,在多数情况下该R-MCB算法的定位误差,均要比WMCL算法(加权蒙特卡罗定位算法)的定位误差低10%左右。
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关键词
无线传感器网络定位
加权蒙特卡罗定位算法(WMCL)
测距
蒙特卡罗盒
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Keywords
wireless sensor network localization
Weighted Monte Carlo Localization（WMCL）
location
Monte Carlo box
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分类号
TP393
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名以多数语义物体为主特征的语义地图重定位研究
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作者
蒋林
明祥宇
汤勃
万乐
向贤宝
雷斌
郭宇飞
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机构
武汉科技大学冶金装备及其控制教育部重点实验室
武汉科技大学机器人与智能系统研究院
武汉联一合立技术有限公司智能研发部
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出处
《哈尔滨工程大学学报》
北大核心
2025年第2期363-373,共11页
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基金
国家自然科学基金项目(51874217)
国家重点研发计划(2019YFB1310000)
湖北省重点研发计划(2020BAB098)。
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文摘
针对自适应蒙特卡罗定位算法在相似环境和长走廊环境及环境改变后定位不准的问题,本文提出一种以多数语义物体为主特征的语义地图重定位算法进行全局定位。该算法利用构建好的二维栅格语义地图提取语义物体的主特征,结合相机观测模型及主语义物体与周围次语义物体信息表实现全局预定位。通过预定位的结果改进粒子权重更新方式,提高自适应蒙特卡罗定位算法的实时性。结果表明:本文算法在室内相似环境及环境改变后定位速率较自适应蒙特卡罗定位算法分别提升了68.75%和52.78%,在长走廊环境及环境改变后定位速率较自适应蒙特卡罗定位算法分别提升了65.96%和53.13%,通过实验验证了本文算法在粒子收敛速率、鲁棒性、实时性都有提升。
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关键词
语义地图
主特征
相机
信息表
全局预定位
粒子
自适应蒙特卡罗定位算法
定位速率
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Keywords
semantic map
main feature
camera
information table
global prepositioning
particle
adaptive Monte Carlo localization(AMCL)
positioning rate
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分类号
TP249
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名一种改进的AMCL机器人定位方法
被引量：28
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作者
王宁
王坚
李丽华
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机构
北京建筑大学测绘与城市空间信息学院
中国地质大学土地科学技术学院
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出处
《导航定位学报》
CSCD
2019年第3期31-37,共7页
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基金
国家重点研发计划项目(2016YFC0803103)
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文摘
针对移动机器人技术中的蒙特卡罗定位算法存在计算量大、实时处理能力差、粒子退化等问题,提出一种基于AMCL算法的自适应定位模型:改进ROS中的move_base节点的路径规划功能,并加载学院楼CAD地图实现路径规划;基于ROS中slam_gmapping节点在未知环境下创建OGM地图。仿真实验结果表明:AMCL定位模型能够减小定位误差,提高路径规划的准确性和实时性;采样部分利用重采样与KLD采样交替进行的方法,根据粒子在状态空间的分布情况,能够实时在线调整粒子数,有效减少算法计算量。
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关键词
自适应蒙特卡罗定位模型
机器人操作系统
静态地图
移动机器人
路径规划
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Keywords
adaptive Monte Carlo localization model
robot operating system
static map
mobile robot
path planning
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分类号
P228
[天文地球—大地测量学与测量工程]
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