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基于支持向量机的自恢复自适应蒙特卡洛定位算法: 1; 作者乔恩保高向阳程俊《计算机应用》 CSCD 北大核心 2024年第10期3246-3251,共6页; 机器人定位技术对智能机器人的高效、精确和安全运行至关重要,然而在实际的定位过程中,机器人常面临“绑架”问题。为了应对这一难题,提出一种基于支持向量机(SVM)的自恢复自适应蒙特卡洛定位(SVM-SRAMCL)算法。首先,构建用于识别机器... 展开更多; 关键词移动机器人拓展卡尔曼滤波器支持向量机定位恢复自适应蒙特卡洛定位; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于LIO-SAM建图和激光视觉融合定位的温室自主行走系统被引量：15: 2; 作者孙国祥黄银锋 +2 位作者汪小旵袁云鹏陈光宇《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第3期227-239,共13页; 为解决传统导航方案在温室内无法应对光照变化大、作物行间距窄、接收GPS信号差等问题,该研究提出了基于即时定位与地图构建技术的激光视觉融合式自主导航算法。该系统利用三维激光雷达VLP-16(Velodyne LiDAR,VLP-16)和惯性测量单元获... 展开更多; 关键词温室自主导航视觉里程计即时定位与地图构建自适应蒙特卡洛定位卡尔曼滤波; 在线阅读下载PDF 职称材料

无里程计移动机器人多传感器融合定位算法被引量：4: 3; 作者张礼睿孙勇智 +2 位作者刘力铭李津蓉许垚《组合机床与自动化加工技术》北大核心 2023年第2期109-112,共4页; 为解决无里程计移动机器人室内定位问题,提出一种不依赖里程计数据的多传感器融合定位算法。首先,使用RF2O算法从激光雷达信息中获取移动机器人的运动数据;其次,使用扩展卡尔曼滤波融合IMU数据和RF2O算法计算的数据得到初步的定位数据;... 展开更多; 关键词室内定位多传感器融合 RF2O算法扩展卡尔曼滤波自适应蒙特卡洛定位; 在线阅读下载PDF 职称材料

变电站故障预警巡检机器人自主运动规划被引量：26: 4; 作者郑亚红于雪庭 +2 位作者马少华韩子娇董雁楠《沈阳工业大学学报》 EI CAS 北大核心 2021年第1期6-11,共6页; 针对当前变电站巡检无人化的场景需求,结合变电站的内部环境特征、巡检机器人运动学与动力学模型,提出智能巡检机器人自主运动规划方法与故障诊断方法.为克服传统蒙特卡洛算法中机器人绑架和粒子数固定问题,提出自适应蒙特卡洛定位算法... 展开更多; 关键词巡检无人化巡检机器人自主运动规划实时定位自适应蒙特卡洛定位故障阈值温度检测报警算法; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于支持向量机的自恢复自适应蒙特卡洛定位算法: 1; 作者乔恩保高向阳程俊; 机构广西高校先进制造与自动化技术重点实验室(桂林理工大学) 中国科学院深圳先进技术研究院; 出处《计算机应用》 CSCD 北大核心 2024年第10期3246-3251,共6页; 基金国家自然科学基金资助项目(U21A20487)。; 文摘机器人定位技术对智能机器人的高效、精确和安全运行至关重要,然而在实际的定位过程中,机器人常面临“绑架”问题。为了应对这一难题,提出一种基于支持向量机(SVM)的自恢复自适应蒙特卡洛定位(SVM-SRAMCL)算法。首先,构建用于识别机器人“绑架”状态的检测模型——基于SVM的绑架检测模型(SVM-KDM);其次,通过自适应蒙特卡洛定位(AMCL)算法所得的粒子集计算粒子特性值,并作为SVM-KDM的输入,一旦检测到“绑架”事件,使用扩展卡尔曼滤波器(EKF)融合惯性测量单元(IMU)和里程计(Odom)的数据估计机器人的新位姿;最后,使用AMCL算法进行粒子预测、更新和重采样,最终实现机器人的重新定位。相较于自恢复蒙特卡洛定位(SR-MCL)算法,绑架后恢复定位所需的更新减少了4.1次,重定位的成功率提高了3个百分点。实验结果验证了所提算法在解决移动机器人的定位“绑架”问题方面具有更高的效率和成功率。; 关键词移动机器人拓展卡尔曼滤波器支持向量机定位恢复自适应蒙特卡洛定位; Keywords mobile robot Extended Kalman Filter(EKF) Support Vector Machine(SVM) location recovery Adaptive Monte Carlo Localization(AMCL); 分类号 TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于LIO-SAM建图和激光视觉融合定位的温室自主行走系统被引量：15: 2; 作者孙国祥黄银锋汪小旵袁云鹏陈光宇; 机构南京农业大学工学院江苏省现代设施农业技术与装备实验室; 出处《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第3期227-239,共13页; 基金江苏省农业科技自主创新资金项目(CX(22)3097)。; 文摘为解决传统导航方案在温室内无法应对光照变化大、作物行间距窄、接收GPS信号差等问题,该研究提出了基于即时定位与地图构建技术的激光视觉融合式自主导航算法。该系统利用三维激光雷达VLP-16(Velodyne LiDAR,VLP-16)和惯性测量单元获取温室环境信息,采用基于紧耦合的雷达惯导定位建图(tightly-coupled lidar inertial odometry via smoothing and mapping,LIO-SAM)算法构建导航地图,基于轮式里程计和视觉里程计采用扩展卡尔曼滤波器算法实现局部定位,融合激光点云配准算法和自适应蒙特卡洛定位算法实现全局定位。同时,在自主行走系统应用A*算法规划全局路径和动态窗口算法规划局部路径,从而实现自主导航。试验结果表明,LIO-SAM算法构建的温室导航地图最大相对误差、最大绝对误差和均方根误差分别为9.9%、0.081和0.063 m,在温室内改进后的定位算法横向偏差小于0.020 m,纵向偏差小于0.090 m;当自主行走系统以0.15、0.30和0.50 m/s的速度运行时,横向偏差、纵向偏差和航向偏角的平均值分别小于0.120 m、0.10 m和8.5°,标准差分别小于0.070 m、0.140 m和6.6°。该导航方案满足自主行走系统在温室内高精度建图、定位和导航的需求,可为自主移动平台提供理论与技术支撑。; 关键词温室自主导航视觉里程计即时定位与地图构建自适应蒙特卡洛定位卡尔曼滤波; Keywords greenhouse autonomous navigation visual odometer simultaneous localization and mapping adaptive Monte Carlo localization Kalman filter; 分类号 S24 [农业科学—农业电气化与自动化] TP391.4 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名无里程计移动机器人多传感器融合定位算法被引量：4: 3; 作者张礼睿孙勇智刘力铭李津蓉许垚; 机构浙江科技学院自动化与电气工程学院; 出处《组合机床与自动化加工技术》北大核心 2023年第2期109-112,共4页; 基金教育部产学合作协同育人项目(201901014014)。; 文摘为解决无里程计移动机器人室内定位问题,提出一种不依赖里程计数据的多传感器融合定位算法。首先,使用RF2O算法从激光雷达信息中获取移动机器人的运动数据;其次,使用扩展卡尔曼滤波融合IMU数据和RF2O算法计算的数据得到初步的定位数据;最后,使用自适应蒙特卡洛定位算法对定位数据进行修正,解决误差累计问题,得到精确的定位结果。结果表明,本文提出的定位算法可以有效降低测量误差、缩短算法运行时间,具有定位精度高且计算量小的优点,可以满足无里程计的移动机器人的定位需求。; 关键词室内定位多传感器融合 RF2O算法扩展卡尔曼滤波自适应蒙特卡洛定位; Keywords indoor positioning multi-sensor fusion range flow-based 2D odometry extended Kalman filter adaptive monte carlo localization; 分类号 TH165 [机械工程—机械制造及自动化] TG659 [金属学及工艺—金属切削加工及机床]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名变电站故障预警巡检机器人自主运动规划被引量：26: 4; 作者郑亚红于雪庭马少华韩子娇董雁楠; 机构沈阳市装备制造工程学校电气工程系国网辽阳供电公司白塔区供电分公司沈阳工业大学电气工程学院国网辽宁省电力有限公司电力调度控制中心; 出处《沈阳工业大学学报》 EI CAS 北大核心 2021年第1期6-11,共6页; 基金国家自然科学基金项目(U1766204).; 文摘针对当前变电站巡检无人化的场景需求,结合变电站的内部环境特征、巡检机器人运动学与动力学模型,提出智能巡检机器人自主运动规划方法与故障诊断方法.为克服传统蒙特卡洛算法中机器人绑架和粒子数固定问题,提出自适应蒙特卡洛定位算法,对巡检机器人位置实时定位,并与故障阈值的异常温度检测与报警算法相结合.通过真实场景下的路径规划与多种电力器件温度监测实验,证明了提出的方法能有效规划最优巡检路径与温度巡检任务.; 关键词巡检无人化巡检机器人自主运动规划实时定位自适应蒙特卡洛定位故障阈值温度检测报警算法; Keywords unmanned inspection inspection robot autonomous motion planning real-time positioning adaptive Monte Carlo positioning fault threshold temperature detection alarm algorithm; 分类号 TM63 [电气工程—电力系统及自动化]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	基于支持向量机的自恢复自适应蒙特卡洛定位算法	乔恩保高向阳程俊	《计算机应用》 CSCD 北大核心	2024	0	在线阅读下载PDF 职称材料
2	基于LIO-SAM建图和激光视觉融合定位的温室自主行走系统	孙国祥黄银锋汪小旵袁云鹏陈光宇	《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2024	15	在线阅读下载PDF 职称材料
3	无里程计移动机器人多传感器融合定位算法	张礼睿孙勇智刘力铭李津蓉许垚	《组合机床与自动化加工技术》北大核心	2023	4	在线阅读下载PDF 职称材料
4	变电站故障预警巡检机器人自主运动规划	郑亚红于雪庭马少华韩子娇董雁楠	《沈阳工业大学学报》 EI CAS 北大核心	2021	26	在线阅读下载PDF 职称材料