自适应自抗扰比例积分控制下的高速铁路车网耦合系统低频振荡抑制方法 被引量：19

1

作者 许加柱 程慧婕 +3 位作者 黄文 刘裕兴 陈治宇 安柏楠 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2018年第14期4035-4045,共11页

高铁车网耦合系统（electric multiple units-traction network coupling system,ETNCS）低频振荡易引发牵引封锁,严重影响高速铁路安全运行,因此研究低频振荡的机理及其抑制方法具有重要意义。该文首先建立了ETNCS阻抗模型,并利用幅相... 高铁车网耦合系统（electric multiple units-traction network coupling system,ETNCS）低频振荡易引发牵引封锁,严重影响高速铁路安全运行,因此研究低频振荡的机理及其抑制方法具有重要意义。该文首先建立了ETNCS阻抗模型,并利用幅相频特性曲线分析了低频振荡现象的产生机理,其中一个重要的因素是传统比例积分（proportional integral,PI）控制器无法对输入误差信号中的交流分量实施有效抑制。随后,为解决这一问题,提出一种自适应自抗扰比例积分（self-adaptive auto disturbance rejection PI,SAADR-PI）控制器。该控制器一方面继承了自抗扰控制器响应速度快、抗干扰能力强的优点,另一方面可通过fal函数自动调节PI参数使系统保持自适应能力,将其应用到瞬态直接电流控制策略中可提高系统的动态响应速度,增强系统的鲁棒性能。最后仿真和实验结果表明,基于SAADR-PI控制器的瞬态直接电流控制策略具有更好的控制性能,并能有效地抑制ETNCS低频振荡。 展开更多

关键词 高速铁路 车网耦合系统 低频振荡 阻抗模型 自适应自抗扰比例积分控制器

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三相PWM整流器积分—线性自抗扰控制器设计 被引量：3

2

作者 任丽娜 齐欣 +1 位作者 刘爽爽 刘福才 《机电工程》 CAS 2014年第12期1629-1633,共5页

针对现有三相PWM整流系统在快速性和抗扰性等方面存在的问题,对三相PWM整流系统电路拓扑、数学模型进行了研究,分析了线性自抗扰控制策略的工作原理及控制器组成,设计了一种全新的积分—线性自抗扰控制器。通过对系统模型进行坐标变换,... 针对现有三相PWM整流系统在快速性和抗扰性等方面存在的问题,对三相PWM整流系统电路拓扑、数学模型进行了研究,分析了线性自抗扰控制策略的工作原理及控制器组成,设计了一种全新的积分—线性自抗扰控制器。通过对系统模型进行坐标变换,实现了电压电流独立控制。控制系统采用电压外环与电流内环相结合的双闭环结构,电流内环采用前馈解耦PI控制,电压外环采用积分—线性自抗扰控制,调制方法采用空间矢量脉宽调制。利用Simulink搭建了仿真模型,进行了验证性仿真实验,并对比了PI、线性自抗扰和积分—线性自抗扰3种控制策略的仿真结果。研究结果表明,采用积分—线性自抗扰控制器的三相PWM整流系统快速性强、无超调、鲁棒性强。 展开更多

关键词 PWM整流 积分—线性自抗扰控制器 鲁棒性 SIMULINK

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具有比例积分结构的模型算法自适应控制器

3

作者 彭辉 《中南工业大学学报》 CSCD 北大核心 1999年第2期209-211,共3页

通过构造新型目标函数，并且采用加权预测控制律代替一步预测控制量，得出了一种具有比例加积分结构的自适应模型算法加权控制器．该控制器能实现无偏差跟踪参考输入轨迹．仿真结果表明，对于时变对象，新算法自适应控制比基本型模型算... 通过构造新型目标函数，并且采用加权预测控制律代替一步预测控制量，得出了一种具有比例加积分结构的自适应模型算法加权控制器．该控制器能实现无偏差跟踪参考输入轨迹．仿真结果表明，对于时变对象，新算法自适应控制比基本型模型算法控制具有更强的鲁棒性． 展开更多

关键词 模型算法控制 PI控制 自适应控制器 比例积分

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基于Vague集的自适应自抗扰控制器设计

4

作者 韩帅涛 李杰 孔德强 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2013年第1期64-66,共3页

为进一步提高自抗扰控制器(ADRC)的动态性能和稳态性能,文中利用基于Vague集相似度量推理易于得到控制量和便于工程运用的优点,设计了一种基于Vague集的自适应ADRC;通过动态调整ADRC的非线性组合权值,提高ADRC的适应能力。仿真结果表明... 为进一步提高自抗扰控制器(ADRC)的动态性能和稳态性能,文中利用基于Vague集相似度量推理易于得到控制量和便于工程运用的优点,设计了一种基于Vague集的自适应ADRC;通过动态调整ADRC的非线性组合权值,提高ADRC的适应能力。仿真结果表明,基于Vague集的自适应ADRC较常规自抗扰控制器有更好的动态性能和稳态性能。 展开更多

关键词 自抗扰控制器 自适应 Vague集相似度量推理

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基于自适应免疫整定的机器人无标定自抗扰视觉伺服控制 被引量：13

5

作者 辛菁 刘丁 +1 位作者 杨延西 徐庆坤 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第4期546-552,共7页

研究了机器人无标定自抗扰视觉伺服控制问题.针对系统中所用的自抗扰控制器参数选取困难问题,提出了基于自适应免疫算法的自抗扰控制器参数整定方法.证明了系统中所用的非线性离散二阶扩张状态观测器稳定的充要条件,并将该条件应用在参... 研究了机器人无标定自抗扰视觉伺服控制问题.针对系统中所用的自抗扰控制器参数选取困难问题,提出了基于自适应免疫算法的自抗扰控制器参数整定方法.证明了系统中所用的非线性离散二阶扩张状态观测器稳定的充要条件,并将该条件应用在参数整定过程中.6自由度工业机器人的实验结果表明了该方法的可行性和有效性. 展开更多

关键词 无标定 视觉伺服 自抗扰控制器 自适应免疫算法

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大纯滞后纯积分对象的二阶自抗扰控制 被引量：29

6

作者 要晓梅 王庆林 韩京清 《控制工程》 CSCD 2002年第6期7-9,17,共4页

具有纯滞后的一阶惯性环节是研究滞后问题的典型对象。采用修改后的二阶自抗扰控制器ADRC(Auto Disturbance RejectionController) ,研究了大纯滞后纯积分对象的控制。仿真表明 ,二阶ADRC能有效控制该类对象 ,并表现出较强的鲁棒性和抗... 具有纯滞后的一阶惯性环节是研究滞后问题的典型对象。采用修改后的二阶自抗扰控制器ADRC(Auto Disturbance RejectionController) ,研究了大纯滞后纯积分对象的控制。仿真表明 ,二阶ADRC能有效控制该类对象 ,并表现出较强的鲁棒性和抗扰性 ,而且在一定程度上不存在所谓的模型失配问题。此外 ,给出了滞后时间从 0开始不断增加的控制器参数调整表和基于时间尺度的控制器参数调整依据 ,具有一定的工程实用价值。 展开更多

关键词 大纯滞后纯积分对象 二阶自抗扰控制 自抗扰控制器 时间尺度 鲁棒性 工业控制

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基于BP神经网络的自适应自抗扰控制及仿真 被引量：37

7

作者 齐晓慧 李杰 韩帅涛 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第6期776-782,共7页

针对被控对象参数变化大而快、外扰严重且不确定的系统,参数固定的扩张状态观测器(ESO)存在"总和扰动"估计精度降低、控制效果较差的问题,提出了一种基于BP神经网络的自适应自抗扰控制器(ADRC)。分析了引入自适应ESO的意义,... 针对被控对象参数变化大而快、外扰严重且不确定的系统,参数固定的扩张状态观测器(ESO)存在"总和扰动"估计精度降低、控制效果较差的问题,提出了一种基于BP神经网络的自适应自抗扰控制器(ADRC)。分析了引入自适应ESO的意义,剖析了ESO的结构,利用BP神经网络在线调整ESO参数并将这个自适应ESO嵌入到ADRC.仿真结果表明,改进的ADRC较常规ADRC具有扰动估计精度更高、控制量振荡幅度更小以及鲁棒性、抗干扰性更强的优点。 展开更多

关键词 自动控制技术 自适应扩张状态观测器 自适应自抗扰控制器 BP神经网络

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气动加载系统的积分型线性自抗扰控制 被引量：18

8

作者 刘福才 贾亚飞 刘爽爽 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第8期1090-1097,共8页

气动加载系统是复杂的非线性时变系统,可变参数和不确定性比较多,本文采用积分型线性自抗扰控制器(I--LADRC)对气动加载系统进行控制.自抗扰控制器(active disturbance rejection controller,ADRC)结构简单,不依赖于被控对象精确的数学... 气动加载系统是复杂的非线性时变系统,可变参数和不确定性比较多,本文采用积分型线性自抗扰控制器(I--LADRC)对气动加载系统进行控制.自抗扰控制器(active disturbance rejection controller,ADRC)结构简单,不依赖于被控对象精确的数学模型,可以很好补偿被控系统内外各种不确定性.加入积分环节用来弥补ADRC在时变系统控制中存在的不足.在采用VC++6.0的工控试验平台上,将I--LADRC应用于气动加载系统中,分别在加载压力为恒值、方波和正弦波时进行空载和加载实验,并将得到的实验结果与PID控制算法进行比较,实验结果表明该控制算法不仅响应速度快,精度高,并且还具有较强的鲁棒性,具有良好的工程应用前景. 展开更多

关键词 气动加载系统 积分型线性自抗扰控制器 非线性时变系统

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航空光电稳定平台扰动频率自适应的自抗扰控制 被引量：26

9

作者 李贤涛 张葆 +3 位作者 孙敬辉 毛大鹏 柏旭光 沈宏海 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2014年第5期1574-1581,共8页

为了进一步提高光电稳定侦查平台的抗干扰能力,文中提出一种基于扰动频率自适应的自抗扰控制新方法。首先,基于带宽单参数化的设计方法,设计了扰动频率自适应的扩张状态观测器,从而解决了传统扩张状态观测器对二阶及二阶以上系统扰动观... 为了进一步提高光电稳定侦查平台的抗干扰能力,文中提出一种基于扰动频率自适应的自抗扰控制新方法。首先,基于带宽单参数化的设计方法,设计了扰动频率自适应的扩张状态观测器,从而解决了传统扩张状态观测器对二阶及二阶以上系统扰动观测存在明显相位滞后的影响;然后,设计了带扰动补偿的控制规律;最后,在模拟飞行器中以2.5Hz以内任意频率扰动的作用下,测试其抗扰动的性能。实验结果表明:对比于传统的平方滞后超前控制器,采用于扰动频率自适应的自抗扰控制器,系统的扰动隔离度至少提高6.72 dB,且随着扰动频率大于0.5 Hz,扰动隔离度的提高更为明显,最优情况已达到12.94dB;同时,该控制器具有很强的鲁棒性,允许被控对象参数在10%的范围内浮动,满足高精度光电稳定平台的性能要求,具有较高的实用价值。 展开更多

关键词 自抗扰控制器 扰动频率自适应扩张状态观测器 扰动隔离度 航空光电稳定平台

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永磁同步电机的自适应预测比例–积分–谐振电流控制 被引量：6

10

作者 于子淞 王大志 陶冶 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2018年第3期471-480,共10页

考虑数字控制系统一个采样周期输入延时和驱动器功率管非线性特性的影响,为增强永磁同步电机(Permanent magnet synchronous motor,PMSM)电流环稳定性和提高电流控制精度,提出一种自适应预测比例–积分–谐振控制(Adaptive predictive p... 考虑数字控制系统一个采样周期输入延时和驱动器功率管非线性特性的影响,为增强永磁同步电机(Permanent magnet synchronous motor,PMSM)电流环稳定性和提高电流控制精度,提出一种自适应预测比例–积分–谐振控制(Adaptive predictive proportional-integral-resonant,APPI-RES)策略.该方法能够在电机电阻和电感参数不确定的条件下,预测电流控制误差和未知周期电压扰动,将所得预测量执行反馈控制,实现了对系统输入延时和相电流谐波的有效补偿.最后,通过仿真分析验证了所提控制策略的有效性. 展开更多

关键词 永磁同步电机 自适应预测比例-积分-谐振控制器 输入延时 参数不确定 相电流畸变

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基于自适应自抗扰控制技术的2 m望远镜K镜的速度控制研究 被引量：1

11

作者 夏培培 王志乾 +2 位作者 李洪文 邓永停 王显军 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2018年第7期223-230,共8页

为了满足2 m望远镜系统中消旋K镜伺服系统的速度控制性能,提出一种基于控制律参数自适应的自抗扰控制新方法。首先,基于速度回路被控对象,设计了二阶线性扩张状态观测器,以实现对扰动的实时观测;然后,为了提高速度环动态和稳态性能,采... 为了满足2 m望远镜系统中消旋K镜伺服系统的速度控制性能,提出一种基于控制律参数自适应的自抗扰控制新方法。首先,基于速度回路被控对象,设计了二阶线性扩张状态观测器,以实现对扰动的实时观测;然后,为了提高速度环动态和稳态性能,采用回归分析方法,设计了控制律参数基于输入速度变化而自适应调整的比例控制器;最后,搭建了消旋K镜伺服控制实验系统,在速度阶跃信号激励下开展实验研究。结果显示:与传统PI和自抗扰控制器相比,系统以0.001(°)/s速度运行时,稳定时间从7.3 s、3.2 s减少至0.9 s;以10(°)/s速度运行时,系统超调量从8%、62%降低至无超调;在中低频段的扰动抑制能力最大提高了23 dB,性能得到了提高,可满足K镜伺服系统高精度的速度控制性能要求。 展开更多

关键词 望远镜K镜 速度控制 自抗扰控制 自适应控制器律参数

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自适应抗扰算法的四轮驱动EV转矩控制研究 被引量：3

12

作者 龙云泽 封进 +1 位作者 张瑞宾 韦韬 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2022年第1期75-81,共7页

针对分布式驱动电动汽车动力学模型参数非线性扰动影响转矩控制的问题,提出一种新的转矩自适应分层控制方法。建立四轮独立驱动电动汽车二自由度车辆动力学模型及车辆期望动力学模型,设计线性二次型最优控制器实现车辆对理想二自由度模... 针对分布式驱动电动汽车动力学模型参数非线性扰动影响转矩控制的问题,提出一种新的转矩自适应分层控制方法。建立四轮独立驱动电动汽车二自由度车辆动力学模型及车辆期望动力学模型,设计线性二次型最优控制器实现车辆对理想二自由度模型横摆稳定性参数的跟踪控制,计算出主动附加横摆控制力矩。针对车辆动力学模型参数扰动情况,基于李雅普诺夫稳定性理论,运用自适应控制算法提升线性二次型最优控制器的自适应能力,减小控制对象参数变动造成的控制偏差。搭建CarSim与MATLAB/Simulink联合仿真平台验证了该方法的有效性。仿真实验表明,所设计自适应抗扰转矩控制器可有效提升四轮独立驱动电动汽车的横摆稳定性。 展开更多

关键词 四轮独立驱动 电动汽车 自适应抗扰控制器 转矩控制 偏航稳定性

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微纳操纵成像系统的线性自抗扰控制器设计 被引量：2

13

作者 吴文鹏 王一帆 +1 位作者 赵庆旭 胡贞 《压电与声光》 CAS 北大核心 2019年第6期850-855,共6页

针对比例积分(PI)控制微纳操纵成像系统存在控制精度低、抗干扰能力弱等问题,提出了一种基于线性自抗扰的控制方法。该文分析了微纳操纵成像系统的结构及数学模型,并设计了线性自抗扰控制器,利用所得模型的参数,确定带模型信息的线性扩... 针对比例积分(PI)控制微纳操纵成像系统存在控制精度低、抗干扰能力弱等问题,提出了一种基于线性自抗扰的控制方法。该文分析了微纳操纵成像系统的结构及数学模型,并设计了线性自抗扰控制器,利用所得模型的参数,确定带模型信息的线性扩展状态观测器的部分参数和PI控制器的参数。在Matlab/Simulink中搭建控制器模型,并进行仿真实验的对比。结果表明,该研究与传统PI控制相比,具有控制精度高,抗扰能力强等特点,有效改善了系统的性能。 展开更多

关键词 微纳操纵成像系统 比例积分(PI)控制 线性自抗扰控制 数学模型 仿真实验

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基于自适应神经模糊推理系统的船舶航向自抗扰控制 被引量：17

14

作者 秦贝贝 陈增强 +1 位作者 孙明玮 孙青林 《智能系统学报》 CSCD 北大核心 2020年第2期255-263,共9页

在实际的船舶航向控制中,航向系统在受到外界风浪干扰时表现出的模型非线性和参数不确定性,为航向控制器的设计带来了困难。针对该问题,设计了常规的线性自抗扰控制器和两种在线学习的自抗扰控制器。利用自适应神经模糊推理系统(ANFIS)... 在实际的船舶航向控制中,航向系统在受到外界风浪干扰时表现出的模型非线性和参数不确定性,为航向控制器的设计带来了困难。针对该问题,设计了常规的线性自抗扰控制器和两种在线学习的自抗扰控制器。利用自适应神经模糊推理系统(ANFIS)实现自抗扰控制器参数的在线调整,设计了自适应PD的自抗扰控制器和自适应扩张状态观测器(ESO)的自抗扰控制器;分别在船舶受到外界扰动和参数摄动的两种情况下进行了仿真,仿真表明自适应自抗扰控制器控制效果更好,抗扰能力更强,表现出较强的鲁棒性。 展开更多

关键词 航向控制 自适应神经模糊推理系统(ANFIS) 自适应自抗扰控制器 野本(Nomoto)模型 线性自抗扰控制(LADRC) 非线性系统 梯度下降法 参数学习

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基于自抗扰控制的电液比例位置同步控制仿真研究 被引量：8

15

作者 刘丽贞 赵治月 +1 位作者 周鹏远 陈杨 《机床与液压》 北大核心 2021年第10期146-150,共5页

液压缸电液比例位置同步控制系统受自身及外部干扰等因素影响,导致两侧缸位置不同步。针对此问题,基于两侧缸位置同步控制试验平台,建立液压缸电液比例控制系统数学模型;基于"同等方式"和"主从方式"在工程应用上存... 液压缸电液比例位置同步控制系统受自身及外部干扰等因素影响,导致两侧缸位置不同步。针对此问题,基于两侧缸位置同步控制试验平台,建立液压缸电液比例控制系统数学模型;基于"同等方式"和"主从方式"在工程应用上存在的缺陷,采用"同等+主从"控制方式;设计自抗扰控制器,搭建两侧缸位置同步自抗扰控制仿真模型进行仿真研究,并与传统PID控制仿真结果进行比较。结果表明:采用自抗扰控制器能更有效地提高系统响应速度和抗干扰能力,减小系统同步误差。 展开更多

关键词 电液比例控制系统 位置同步控制 “同等+主从”控制方式 自抗扰控制器

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一般工业对象的二阶自抗扰控制 被引量：30

16

作者 要晓梅 王庆林 +1 位作者 刘文丽 刘瑞英 《控制工程》 CSCD 2002年第5期59-62,共4页

自抗扰控制器 (Auto Disturbance RejectionController,ADRC)在较广泛的一大类不确定系统和系统中存在强干扰的情况下表现出很强的适应性和鲁棒性。基于ADRC的控制能力 ,研究了用二阶ADRC来控制一般工业对象 (一至三阶 )的问题。理论分... 自抗扰控制器 (Auto Disturbance RejectionController,ADRC)在较广泛的一大类不确定系统和系统中存在强干扰的情况下表现出很强的适应性和鲁棒性。基于ADRC的控制能力 ,研究了用二阶ADRC来控制一般工业对象 (一至三阶 )的问题。理论分析和数值仿真结果表明 ,二阶ADRC不但能够控制存在扰动的一阶和三阶线性、非线性对象 ,而且控制效果也很理想 ,充分体现出非线性控制器的优点。另外 ,二阶ADRC的参数也容易调整。 展开更多

关键词 一般工业对象 二阶自抗扰控制 自抗扰控制器 非线性 不确定系统 鲁棒性 适应性 工业过程控制

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基于模糊自抗扰的PMSM无速度传感器控制 被引量：14

17

作者 黄庆 黄守道 +3 位作者 匡江传 张志刚 李孟秋 罗德荣 《湖南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第7期37-43,共7页

在永磁同步电机(permanent magnet synchronous motor,PMSM)无速度传感器控制系统中,为提高系统的鲁棒性和自适应能力,提出了新型自抗扰PMSM控制方案.在实际应用中,针对自抗扰控制器(ADRC)参数不便于实际操作和整定,引进模糊控制,结合... 在永磁同步电机(permanent magnet synchronous motor,PMSM)无速度传感器控制系统中,为提高系统的鲁棒性和自适应能力,提出了新型自抗扰PMSM控制方案.在实际应用中,针对自抗扰控制器(ADRC)参数不便于实际操作和整定,引进模糊控制,结合各自的特点,给出了一种基于模糊控制原理的改进型自抗扰控制算法.视系统内、外扰动的总和为系统的未知扰动量,用新型自抗扰控制器来实现PMSM的无速度传感器控制.仿真表明,在不同的转速下,系统表现出很强的自适应能力和对系统扰动良好的鲁棒性,并且具有高精度的转速估计.实验验证了此控制策略在永磁同步电机控制领域的可行性和优越性. 展开更多

关键词 永磁同步电机 自适应 模糊自抗扰控制器 无速度传感器控制

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分数阶PID控制器参数的自适应设计 被引量：32

18

作者 黄丽莲 周晓亮 项建弘 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2013年第5期1064-1069,共6页

分数阶比例-积分-微分(proportional-integral-derivative,PID)控制器是整数阶PID控制器在复数域的推广,通过引入两个可调参数λ和μ使得控制器参数整定范围变大,但使得参数设计变得更加复杂。针对分数阶PID控制器的特点,提出了一种参... 分数阶比例-积分-微分(proportional-integral-derivative,PID)控制器是整数阶PID控制器在复数域的推广,通过引入两个可调参数λ和μ使得控制器参数整定范围变大,但使得参数设计变得更加复杂。针对分数阶PID控制器的特点,提出了一种参数自适应的改进型差分进化算法整定方法,在目标函数的选取上,针对传统时间与绝对误差乘积准则对超调量控制不足,引入误差与控制信号加权,分别对整数阶和分数阶被控模型进行理论分析和数值仿真,仿真结果证明了该控制器参数设计方法的有效性和准确性。 展开更多

关键词 分数阶比例-积分-微分控制器 差分进化 参数整定 自适应

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利用多功能模型参考修正的自适应PID控制器设计 被引量：3

19

作者 徐岩 王晨光 +5 位作者 吕泉成 陈泽雄 黎洪光 陈文炜 关俊乐 邓明 《可再生能源》 CAS 北大核心 2020年第7期955-960,共6页

基于参考模型和控制参数,文章设计了一种鲁棒的模型参考修正的自适应比例积分微分控制器,用于各种动态负载,增强孤岛微电网的电压和电流控制。针对负载动态、谐波源、异步电机、非线性负载和未知负载,评估了该控制器的有效性。结果表明... 基于参考模型和控制参数,文章设计了一种鲁棒的模型参考修正的自适应比例积分微分控制器,用于各种动态负载,增强孤岛微电网的电压和电流控制。针对负载动态、谐波源、异步电机、非线性负载和未知负载,评估了该控制器的有效性。结果表明,该控制器能够为单相和三相孤岛微电网系统提供高跟踪性能和安全操作。 展开更多

关键词 自适应控制 孤岛微电网 比例积分微分控制器 电压和电流控制

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基于自抗扰技术的扫描机构控制 被引量：2

20

作者 董杰 迟冬南 +2 位作者 徐丽娜 张冬 朱军 《航天返回与遥感》 CSCD 北大核心 2023年第4期29-38,共10页

针对空间扫描机构在多工作模式下高精度控制的问题,文章提出了采用自抗扰技术设计非线性比例、积分和微分(ProportionalIntegralDerivative,PID)控制器的方法。根据扫描型光学遥感器任务要求,扫描运动机构的工作模式为扫描范围和扫描速... 针对空间扫描机构在多工作模式下高精度控制的问题,文章提出了采用自抗扰技术设计非线性比例、积分和微分(ProportionalIntegralDerivative,PID)控制器的方法。根据扫描型光学遥感器任务要求,扫描运动机构的工作模式为扫描范围和扫描速度多种组合,即多档扫描范围及同一扫描范围内两档扫描速度。由于扫描机构运动控制精度要求高,采用一组控制参数无法实现多模式下的高精度运动控制,经过对扫描机构链路分析,认为摩擦力矩在不同工作模式下的非线性程度会对控制系统造成影响。因此,文章引入摩擦力矩模型对控制系统进行补偿,采用自抗扰技术设计非线性PID控制器,实现不同工作模式下扫描系统的精确控制。通过算法和多模式扫描运动系统仿真实验验证,说明了该方法能够有效补偿摩擦力矩引入的扫描系统非线性影响,进而保证多模式下的扫描高精度运动控制精度。 展开更多

关键词 多模式扫描机构 摩擦力矩补偿 自抗扰技术 非线性比例、积分和微分控制 航天光学遥感器

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