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具有输入约束的非线性积分系统无模型自适应控制
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作者 董世建 周星星 +1 位作者 牛大鹏 唐加乐 《控制理论与应用》 北大核心 2025年第7期1469-1474,共6页
由于难以精确建立具有输入约束的非线性积分系统模型,限制了基于模型的控制算法实施.针对存在积分环节的非线性系统,通过引入微分滤波器将难以控制的临界不稳定系统转化为等效的非线性稳定系统,并采用基于数据驱动技术的无模型自适应控... 由于难以精确建立具有输入约束的非线性积分系统模型,限制了基于模型的控制算法实施.针对存在积分环节的非线性系统,通过引入微分滤波器将难以控制的临界不稳定系统转化为等效的非线性稳定系统,并采用基于数据驱动技术的无模型自适应控制算法进行控制.为了解决控制过程中的输入约束问题,将损失函数转化为具有约束的二次规划问题进行求解以获取最优控制输入.同时,利用跟踪微分器对测量输出信号进行估计以抑制随机测量噪声对控制器参数求解的影响,并对所设计的控制算法进行稳定性分析.最后,验证了所提出算法的可行性和优越性. 展开更多
关键词 非线性系统 无模型自适应控制 输入约束 跟踪微分器 微分滤波
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带有误差约束的导弹编队预设性能控制器设计
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作者 吴险峰 陈宝文 孙经广 《现代防御技术》 北大核心 2025年第1期73-80,共8页
研究分析了存在外界干扰、输入受限和跟踪误差性能约束条件下的导弹编队控制问题。在定义每枚导弹与期望位置绝对误差、相邻导弹的相对误差的基础上,基于通信拓扑理论,建立了基于总误差的导弹编队系统模型,并利用误差转换函数,给出了带... 研究分析了存在外界干扰、输入受限和跟踪误差性能约束条件下的导弹编队控制问题。在定义每枚导弹与期望位置绝对误差、相邻导弹的相对误差的基础上,基于通信拓扑理论,建立了基于总误差的导弹编队系统模型,并利用误差转换函数,给出了带有输入受限的跟踪误差约束的导弹编队模型。采用反步法、自适应技术和辅助系统,设计了自适应饱和的编队预设性能控制器;借助李雅普诺夫理论对所提出的编队控制器进行了稳定性证明,表明系统跟踪误差能够收敛至预先设定的边界范围内,并通过数字仿真验证了控制器的有效性。 展开更多
关键词 导弹编队 跟踪误差约束 预设性能 输入饱和 自适应控制 反步控制
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限制水域智能船舶安全航速自适应控制方法
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作者 吴兵 苏鑫 刘佳仑 《哈尔滨工程大学学报》 北大核心 2025年第7期1349-1356,共8页
针对大型船舶航速低时乘潮历时长、航速高时下沉量大的问题,本文提出了一种乘潮潮时和下沉量双重约束的智能船舶安全航速自适应控制方法。通过对比分析不同航速推算公式,引入BarrassⅡ型公式,研究了船舶航行下沉量与最大安全航速的关系... 针对大型船舶航速低时乘潮历时长、航速高时下沉量大的问题,本文提出了一种乘潮潮时和下沉量双重约束的智能船舶安全航速自适应控制方法。通过对比分析不同航速推算公式,引入BarrassⅡ型公式,研究了船舶航行下沉量与最大安全航速的关系。基于四自由度船舶运动模型,结合富裕水深和乘潮航行需求,构建了动态安全航速约束框架。通过动态约束与非线性模型预测控制,设计了安全航速约束的代价函数,并使用Lyapunov函数证明稳定性,实现了在内河水深吃水比受限情况下的航速自适应控制。在长江吴淞口仿真环境中,验证了控制器的有效性,5种增益矩阵下的平均乘潮路程完成率为98.84%,且控制器能根据船舶运动状态和环境调整航速,始终保持在安全范围内。所提出方法能根据水深实现动态航速控制,并满足大型船舶乘潮航行需求。 展开更多
关键词 智能船舶 船舶下沉量 乘潮航行 动态约束 安全航速 自适应控制 非线性模型预测控制 轨迹跟踪
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海上风电经柔直送出系统受端扰动自适应控制策略 被引量:2
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作者 赵静波 李文博 +2 位作者 朱鑫要 孙庆斌 郝全睿 《中国电力》 北大核心 2025年第1期26-38,共13页
针对海上风电经柔直送出系统受端侧出现扰动的场景,提出了一种保证受端换流站自主运行在安全范围内并实现有功功率在多个送端换流站间合理分配的自适应控制策略,具体包括受端换流站运行限幅控制策略与送端换流站直流电压-频率自适应下... 针对海上风电经柔直送出系统受端侧出现扰动的场景,提出了一种保证受端换流站自主运行在安全范围内并实现有功功率在多个送端换流站间合理分配的自适应控制策略,具体包括受端换流站运行限幅控制策略与送端换流站直流电压-频率自适应下垂控制。当受端电网出现扰动导致受端换流站内部电气量越限时,受端换流站运行限幅控制输出用于降低虚拟电势参考值的缩减系数,约束越限电气量回归至限值之内;自适应下垂控制策略考虑送端有功功率裕度和直流电压偏差的约束,自适应调整下垂系数,进而在多个送端换流站间合理分配因受端扰动而使得风场调整的扰动功率,并减小直流电压偏差;送受端侧控制策略共同维持整个系统稳定运行。最后,在PSCAD/EMTDC中搭建3端海上风电经柔直送出系统仿真模型,验证了该方法的有效性与准确性。 展开更多
关键词 海上风场 柔性直流输电 受端扰动 约束条件 自适应控制 自适应下垂控制 运行限幅控制
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考虑输出约束和输入饱和的弹仓自适应控制 被引量:2
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作者 鲍丹 卫俞凯 +1 位作者 金鑫 侯保林 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第3期789-797,共9页
针对存在参数不确定性和外部扰动的某链式回转弹仓的位置跟踪控制问题,提出一种自适应控制方案。该方案基于神经模糊系统(Neuro-Fuzzy System,NFS)、非线性扰动观测器(Nonlinear Disturbance Observer,NDO)及障碍Lyapunov函数(Barrier L... 针对存在参数不确定性和外部扰动的某链式回转弹仓的位置跟踪控制问题,提出一种自适应控制方案。该方案基于神经模糊系统(Neuro-Fuzzy System,NFS)、非线性扰动观测器(Nonlinear Disturbance Observer,NDO)及障碍Lyapunov函数(Barrier Lyapunov Function,BLF),在实现高精度控制的同时满足输出约束和输入饱和的工程条件。通过BLF的设计,保证弹仓的位移跟踪误差约束在给定范围内。结合神经网络的函数逼近能力和模糊逻辑系统的推理能力,用于估计系统中的不确定性,减小对模型的依赖;两者结合的NFS作为NDO的一部分,进一步补偿估计误差和外部扰动,提高控制性能。此外,控制器设计考虑了运动过程中的执行器输入饱和问题。仿真结果表明,所设计的控制器在3种典型工况以及系统参数变化情况下均可实现弹仓的高精度位置跟踪控制,满足系统的约束条件。 展开更多
关键词 链式回转弹仓 自适应控制 神经模糊系统 输出约束 输入饱和
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具有状态受限的机器人自适应模糊预设时间控制
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作者 张洁 孟祥祥 蒋婉玥 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2025年第8期121-125,共5页
考虑实际控制应用中需要机器人在极短时间内实现预设控制精度,以及机器人系统中存在的全状态约束和未知动力学问题,提出了基于积分障碍李雅普诺夫函数的自适应模糊预设时间跟踪控制策略。首先,构造一种新的时变约束函数修正原有的跟踪误... 考虑实际控制应用中需要机器人在极短时间内实现预设控制精度,以及机器人系统中存在的全状态约束和未知动力学问题,提出了基于积分障碍李雅普诺夫函数的自适应模糊预设时间跟踪控制策略。首先,构造一种新的时变约束函数修正原有的跟踪误差,放宽系统初始值的限制;其次,构造积分障碍李雅普诺夫函数直接对系统状态约束,避免了约束补偿条件的保守性,确保系统的所有状态不违反约束。此外,采用自适应模糊控制方法处理机器人系统中的未知动力学问题。通过仿真实验对比表明了所提控制策略的优越性。 展开更多
关键词 全状态约束 积分障碍李雅普诺夫函数 预设时间控制 自适应模糊控制 未知动力学
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输入饱和约束下的机械臂轨迹跟踪滑模控制
7
作者 杨静轩 何杰 江保平 《现代电子技术》 北大核心 2025年第8期149-154,共6页
针对机械臂轨迹跟踪控制精度差的问题,提出一种应对输入饱和、反步滑模控制和自适应控制的设计方案。为消除输入饱和对机械臂跟踪效果的影响,设计一个饱和补偿的非线性辅助系统。此外,将自适应反步滑模控制方法应用于轨迹跟踪控制,提高... 针对机械臂轨迹跟踪控制精度差的问题,提出一种应对输入饱和、反步滑模控制和自适应控制的设计方案。为消除输入饱和对机械臂跟踪效果的影响,设计一个饱和补偿的非线性辅助系统。此外,将自适应反步滑模控制方法应用于轨迹跟踪控制,提高了系统的稳定性和跟踪性能。利用李雅普诺夫稳定性理论证明该系统的稳定性,并通过仿真实验验证该方案的有效性。结果表明,所设计方案在应对输入饱和及复合干扰时,能够实现机械臂的高精度轨迹跟踪控制。 展开更多
关键词 机械臂 轨迹跟踪 输入饱和约束 反步滑模控制 自适应控制 非线性系统
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考虑多约束条件的舰船航行姿态自适应控制算法
8
作者 刘洋 裴洲奇 《舰船科学技术》 北大核心 2024年第7期154-158,共5页
舰船的航行姿态受到复杂的非线性动力学因素影响,例如水动力、风力、波浪力等。这些因素导致了船舶运动的非线性和不确定性,使得对其航行姿态控制的精度较低。为此,提出考虑多约束条件的舰船航行姿态自适应控制算法。分析舰船在海上航行... 舰船的航行姿态受到复杂的非线性动力学因素影响,例如水动力、风力、波浪力等。这些因素导致了船舶运动的非线性和不确定性,使得对其航行姿态控制的精度较低。为此,提出考虑多约束条件的舰船航行姿态自适应控制算法。分析舰船在海上航行,构建船舶的低频和高频运动模型;根据舰船航行时的特点建立船舶航行的避障约束、转弯最小半径约束以及控制输入饱和约束,建立以调节能耗最少的舰船航行姿态控制目标函数,并通过径向基函数(Radial Basis Function,RBF)神经网络逼近目标函数,得到无限接近目标函数的船舶航行姿态控制律,完成姿态自适应控制。实验结果表明,该方法能够准确控制舰船航行姿态,控制量输出接近理想状态,在进行姿态控制时最大静态误差仅为0.15°,控制时间以及超调量均较小。 展开更多
关键词 多条件约束 舰船航行 姿态控制 自适应控制 RBF网络
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基于恒功率约束的自适应加工控制系统开发 被引量:12
9
作者 黄华 李爱平 林献坤 《同济大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第7期956-961,共6页
以数控铣削加工为研究对象,以主轴负载恒功率为约束条件,用模糊智能控制方法实现进给速率的在线调整.详细讨论了模糊控制器的设计,包括隶属度函数的改进,模糊推理方法的选择和输出比例因子的在线调整方法,开发了基于主轴功率信号反馈的... 以数控铣削加工为研究对象,以主轴负载恒功率为约束条件,用模糊智能控制方法实现进给速率的在线调整.详细讨论了模糊控制器的设计,包括隶属度函数的改进,模糊推理方法的选择和输出比例因子的在线调整方法,开发了基于主轴功率信号反馈的智能控制器,在FANUC数控系统上进行实验,结果表明设计的智能控制系统与数控系统具有较好的相融性,完全达到了提高切削效率,保护刀具的目标. 展开更多
关键词 模糊控制 自适应约束控制(acc) 数控加工 主轴功率
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对角CARIMA模型输入输出约束自适应广义预测控制 被引量:8
10
作者 李奇安 李平 李悦 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第7期1483-1488,共6页
为了简化输入输出约束存在时多变量广义预测控制算法的设计与实现问题,提出了对角结构形式的多变量CARIMA模型的约束广义预测控制算法。根据对角CARIMA模型的结构特点将多输入多输出对象的模型输出预报和参数辨识转化为多输入单输出子... 为了简化输入输出约束存在时多变量广义预测控制算法的设计与实现问题,提出了对角结构形式的多变量CARIMA模型的约束广义预测控制算法。根据对角CARIMA模型的结构特点将多输入多输出对象的模型输出预报和参数辨识转化为多输入单输出子对象的模型输出预报和参数辨识,并详细分析了系统的输入输出约束形式,将模型输出预报、目标函数和约束条件中依赖于模型参数的项与依赖于过程历史数据的项完成分离,简化了模型输出预报的计算及优化问题的求解,从而简化了约束多变量广义预测控制算法的实现。在一个DCS控制的非线性液位装置上的对比实验结果表明了该方法的有效性。 展开更多
关键词 广义预测控制 自适应控制 CARIMA模型 多变量控制 约束控制
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考虑输入约束的发电机汽门非线性自适应控制 被引量:12
11
作者 孙丽颖 赵军 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第6期601-606,共6页
研究具有汽门控制和阻尼系数不确定的单机无穷大系统的暂态稳定性问题.通过引入切换机制,解决了输入控制量幅值约束问题.基于主汽门控制和快速汽门控制思想,建立了一个由汽门控制的单机无穷大汽轮发电机切换系统模型.应用本文提出的改... 研究具有汽门控制和阻尼系数不确定的单机无穷大系统的暂态稳定性问题.通过引入切换机制,解决了输入控制量幅值约束问题.基于主汽门控制和快速汽门控制思想,建立了一个由汽门控制的单机无穷大汽轮发电机切换系统模型.应用本文提出的改进自适应Backstepping方法设计了切换子系统的非线性自适应控制器和参数替换律,同时构造出切换系统的共同Lyapunov函数,从而保证了切换系统的稳定性.由于设计过程中,未用到任何线性化方法,因而所得控制器充分利用了系统的非线性特性.仿真结果表明了设计方法的有效性和优越性. 展开更多
关键词 输入约束 切换系统 改进自适应Backstepping 非线性自适应控制 汽门控制
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多约束下考虑控制饱和的自适应末制导方法 被引量:5
12
作者 董晨 晁涛 +1 位作者 王松艳 杨明 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第6期677-684,共8页
对地攻击飞行器在末制导过程中需满足导引头视场、攻角、落角等多种约束。针对这一问题提出一种多约束下的制导方法。将多约束下的制导问题转化为具有控制饱和的线性系统的镇定问题。针对该问题,利用基于参量Lyapunov方程的低增益反馈... 对地攻击飞行器在末制导过程中需满足导引头视场、攻角、落角等多种约束。针对这一问题提出一种多约束下的制导方法。将多约束下的制导问题转化为具有控制饱和的线性系统的镇定问题。针对该问题,利用基于参量Lyapunov方程的低增益反馈设计方法,推导带低增益参数的纵向制导律。借助Lambert W函数,研究闭环系统状态收敛特性与低增益参数的关系,给出低增益参数的自适应整定方法。通过该方法在线调整参数,使各约束条件得到满足。通过数值仿真对提出的制导方法进行校验。仿真结果表明,提出的制导方法满足约束条件且获得较高的制导精度。 展开更多
关键词 末制导 自适应 控制饱和 约束 参量Lyapunov方程 Lambert W函数
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基于LCMV线性约束的自适应方向图控制 被引量:12
13
作者 苏保伟 王永良 周良柱 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2008年第2期282-285,共4页
该文提出一种基于线性最小方差约束(LCMV)的自适应方向图控制方法,在约束条件中增加了对静态方向图的拟合条件,可以在自适应抗干扰的同时形成期望副瓣形状,分析了小快拍条件下自适应方向图副瓣起伏机理,并把对角加载与本方法结合,极大... 该文提出一种基于线性最小方差约束(LCMV)的自适应方向图控制方法,在约束条件中增加了对静态方向图的拟合条件,可以在自适应抗干扰的同时形成期望副瓣形状,分析了小快拍条件下自适应方向图副瓣起伏机理,并把对角加载与本方法结合,极大改善了副瓣收敛速度,并在小快拍时就能有较好的性能。随后的计算机仿真证明了本文方法的有效性。 展开更多
关键词 线性最小方差约束波束形成器 自适应方向图控制 对角加载
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带攻角约束的高超声速飞行器自适应反步控制器设计 被引量:13
14
作者 董朝阳 刘扬 王青 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第2期174-181,共8页
针对带攻角(AOA)约束的高超声速飞行器控制问题,提出一种基于非对称时变障碍函数的非线性自适应反步控制方法。首先,将飞行器模型化为严反馈形式,以反步法为基础进行控制器设计。然后通过光滑饱和函数对名义攻角指令信号进行限幅,并保... 针对带攻角(AOA)约束的高超声速飞行器控制问题,提出一种基于非对称时变障碍函数的非线性自适应反步控制方法。首先,将飞行器模型化为严反馈形式,以反步法为基础进行控制器设计。然后通过光滑饱和函数对名义攻角指令信号进行限幅,并保证限幅信号的可导性,限幅产生的误差通过设计辅助系统进行补偿。进而使用障碍函数对攻角指令跟踪误差进行非对称时变约束。针对不确定性和干扰,设计新型自适应律对集中干扰上界进行估计并补偿。最终通过Lyapunov理论证明了闭环系统状态量一致最终有界并且攻角始终满足时变约束。仿真结果表明,本文方法能够在满足攻角约束基础上保证良好跟踪性能。 展开更多
关键词 高超声速飞行器 攻角(AOA)约束 非对称障碍函数 自适应控制 反步法
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考虑量化输入和输出约束的互联系统自适应分散跟踪控制 被引量:10
15
作者 秦贞华 何熊熊 +1 位作者 李刚 伍益明 《自动化学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第5期1111-1124,共14页
本文考虑具有量化输入和输出约束的一类非线性互联系统的自适应分散跟踪控制设计.分别针对量化参数已知和未知两种情况,基于反推(Backstepping)设计法,利用神经网络逼近特性,设计自适应分散跟踪控制策略.通过定义新的未知常量和非线性... 本文考虑具有量化输入和输出约束的一类非线性互联系统的自适应分散跟踪控制设计.分别针对量化参数已知和未知两种情况,基于反推(Backstepping)设计法,利用神经网络逼近特性,设计自适应分散跟踪控制策略.通过定义新的未知常量和非线性光滑函数,设计自适应参数估计项来消除未知互联项对系统的影响.进一步考虑量化参数未知的情形,引入一个新的不等式来转化输入信号,并构建新的自适应补偿项来处理量化影响.同时,障碍李雅普诺夫函数的引入,确保了系统输出不违反约束条件.与现有量化输入设计相比,本文所提方法不要求未知非线性项满足李普希兹条件,并且允许量化参数未知.该设计方法保证了闭环系统所有信号最终一致有界,而且跟踪误差能够收敛到原点的小邻域内,同时保证输出不违反约束条件.最后,仿真算例验证了所提方法具备良好的跟踪控制性能. 展开更多
关键词 互联系统 量化输入 输出约束 分散控制 自适应反推控制 神经网络
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具有功率调节和容错能力的风力机自适应控制
16
作者 李向菊 郭小进 +1 位作者 王盼 谌慧铭 《机床与液压》 北大核心 2024年第2期68-76,共9页
水平轴风力机面对高风速变化工况时,极易出现转子灾难性失控超速运行,此时风能转换效率低于预期值,同时恶劣的环境也对桨距角控制提出了容错要求。针对这些问题,提出一种具有功率调节和容错能力的风力机自适应约束控制方案,通过自适应... 水平轴风力机面对高风速变化工况时,极易出现转子灾难性失控超速运行,此时风能转换效率低于预期值,同时恶劣的环境也对桨距角控制提出了容错要求。针对这些问题,提出一种具有功率调节和容错能力的风力机自适应约束控制方案,通过自适应约束的桨距角控制实现安全可靠的功率调节,并集成容错能力以补偿可能的故障影响。介绍水平轴风力机的数学模型和运行要求,分析基准的非线性自适应约束控制方案的设计过程,并在此基础上讨论具有未知控制增益、任意初始条件和存在故障影响下的设计方案,最后搭建MATLAB仿真模型对所提出的方案进行验证。仿真实验结果表明:所提方案可以提高风力机的功率调节效率,同时在不同工况和不同故障条件下均能将转子速度和发电功率控制在安全范围内。 展开更多
关键词 风力机 自适应约束控制 功率调节 容错控制 未知控制增益 任意初始条件
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基于自适应通信拓扑的无人机集群弱路径约束下的分布式控制器设计 被引量:8
17
作者 刘金龙 张泽旭 +1 位作者 徐田来 邓涵之 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第5期665-674,共10页
针对传统无人机集群飞行控制需要规划过多飞行路径的问题,设计一种结合线性二次型调节器(LQR)与机间防撞的分布式协同控制器,不需要为集群设计相对构型,只需给定一条满足无人机动力学约束的飞行路径,集群就可沿路径飞行。该控制器通过... 针对传统无人机集群飞行控制需要规划过多飞行路径的问题,设计一种结合线性二次型调节器(LQR)与机间防撞的分布式协同控制器,不需要为集群设计相对构型,只需给定一条满足无人机动力学约束的飞行路径,集群就可沿路径飞行。该控制器通过设计自适应通信拓扑来稳定加入机间防撞机制带来的抖振效应,并使集群具有良好可扩展性。仿真结果表明,所设计的分布式控制器可以实现规划一条路径下无人机集群无机间碰撞的稳定飞行。 展开更多
关键词 自适应通信拓扑 弱路径约束 分布式控制 线性二次型调节器 机间防撞
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非完整约束移动机器人自适应轨迹跟踪控制设计 被引量:6
18
作者 陈素霞 黄全振 高继勋 《中国测试》 CAS 北大核心 2021年第11期80-84,共5页
针对轮式移动机器人车轮半径与车身宽度随实际应用发生变化而无法精准测量的问题,提出一种自适应轨迹跟踪控制算法。在移动机器人运动模型基础上引入自适应控制算法,以跟踪误差为目标,设计Lyapunov函数,并利用backstepping方法设计未知... 针对轮式移动机器人车轮半径与车身宽度随实际应用发生变化而无法精准测量的问题,提出一种自适应轨迹跟踪控制算法。在移动机器人运动模型基础上引入自适应控制算法,以跟踪误差为目标,设计Lyapunov函数,并利用backstepping方法设计未知参数动态模型的自适应跟踪控制器,以补偿系统因不确定参数引起的误差。以双轮差速移动机器人为研究对象,通过对无自适应参数与引入自适应参数的仿真实验对比,表明在保证系统稳定性的前提下,该自适应轨迹跟踪控制方法能够使被控移动机器人运动轨迹准确收敛到预期参考轨迹,并且同时验证该控制方法的有效性与可靠性。 展开更多
关键词 移动机器人 轨迹跟踪 自适应控制 非完整约束
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控制方向未知的全状态约束非线性系统的鲁棒自适应跟踪控制 被引量:10
19
作者 王春晓 武玉强 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第2期153-161,共9页
针对一类控制方向未知的含有时变不确定参数和未知时变有界扰动的全状态约束非线性系统,本文提出了一种基于障碍Lyapunov函数的反步自适应控制方法.障碍Lyapunov函数保证了系统状态在运行过程中始终保持在约束区间内;Nussbaum型函数的... 针对一类控制方向未知的含有时变不确定参数和未知时变有界扰动的全状态约束非线性系统,本文提出了一种基于障碍Lyapunov函数的反步自适应控制方法.障碍Lyapunov函数保证了系统状态在运行过程中始终保持在约束区间内;Nussbaum型函数的引入解决了系统控制方向未知的问题;光滑投影算法确保了不确定时变参数的有界性.障碍Lyapunov函数、Nussbaum型函数及光滑投影算法与反步自适应方法的有效结合首次解决了控制方向未知的全状态约束非线性系统的跟踪控制问题.所设计的自适应鲁棒控制器能在满足状态约束的前提下确保闭环系统的所有信号有界.通过恰当地选取设计参数,系统的跟踪误差将收敛于0的任意小的邻域内.仿真结果表明了控制方案的可行性. 展开更多
关键词 障碍Lyapunov函数 Nussbaum增益控制 未知控制方向 全状态约束 自适应控制
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一种新型的输入受约束的自适应控制 被引量:1
20
作者 庞中华 金元郁 崔红 《控制工程》 CSCD 2005年第2期116-118,共3页
在系统输入受约束时,采用一般的广义预测控制有可能会造成算法的不可行,从而使系统的控制质量变坏,甚至造成系统的不稳定。针对输入受约束系统,采用简化的三角化脉冲响应模型,提出一种输入受约束的自适应模型算法控制。该算法只需在线... 在系统输入受约束时,采用一般的广义预测控制有可能会造成算法的不可行,从而使系统的控制质量变坏,甚至造成系统的不稳定。针对输入受约束系统,采用简化的三角化脉冲响应模型,提出一种输入受约束的自适应模型算法控制。该算法只需在线辨识一个参数,不必求逆矩阵,极大地减少了计算量。而且,在输入和输入增量约束条件下,通过调整参考输出,使得约束条件的个数简化为一个,并可保证闭环系统的渐近稳定和全局收敛性。仿真结果进一步证实了该算法的有效性。 展开更多
关键词 自适应控制 模型算法控制 输入约束 鲁棒性
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