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题名大规模动态环境下混合路径规划方法研究
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作者
谢卓锟
亓培鑫
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机构
地理信息工程国家重点实验室
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出处
《科技创新与应用》
2025年第1期39-44,共6页
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文摘
该研究提出一种新的混合路径规划方法,用来改善大规模动态环境中常见的全局路径规划、实时跟踪和避障等问题。首先,该文设计一种安全的A*算法,简化风险成本函数和距离成本的计算。其次,从安全A*生成的规划路径中提取关键路径点,从而减少网格节点数,实现平滑路径跟踪。最后,采用基于自适应窗口的实时运动规划方法,实现关键路径点切换的同时路径跟踪和避障(SPTaOA)。通过仿真和实际实验验证该方法的可行性和性能。研究结果表明,所提出的混合路径规划方法能够满足移动机器人在大规模动态环境中的应用需求,实现全局路径规划、跟踪和避障的有效结合。
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关键词
混合路径规划
安全A*算法
自适应窗口方法
避障运动规划
关键路径点
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Keywords
hybrid path planning
safety A*algorithm
adaptive window method
obstacle avoidance motion planning
critical path point
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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