期刊导航
期刊开放获取
上海教育软件发展有限公..
期刊文献
+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
检索
高级检索
期刊导航
共找到
3
篇文章
<
1
>
每页显示
20
50
100
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
文摘
详细
列表
相关度排序
被引量排序
时效性排序
电驱动汽车横摆稳定性自适应积分终端滑模控制
被引量：
1
1
作者
高伟
杨成源
邓召文
《重庆理工大学学报(自然科学)》
北大核心
2025年第1期55-61,共7页
为提高分布式电驱动车辆的横摆稳定性,采用分层控制方法设计了一种基于自适应积分终端滑模控制的直接横摆力矩控制策略。控制策略上层设计了一种自适应积分终端滑模控制器以计算目标附加横摆力矩;控制策略下层以轮胎附着利用率最小为优...
为提高分布式电驱动车辆的横摆稳定性,采用分层控制方法设计了一种基于自适应积分终端滑模控制的直接横摆力矩控制策略。控制策略上层设计了一种自适应积分终端滑模控制器以计算目标附加横摆力矩;控制策略下层以轮胎附着利用率最小为优化目标,采用二次规划控制算法设计了转矩优化分配控制器;通过Matlab-CarSim联合仿真平台对控制策略的有效性进行了对比验证。仿真结果表明:在高附着系数路面下,应用自适应积分终端滑模控制器车辆的质心侧偏角峰值,相较于无控制和积分滑模控制车辆的下降率分别为17.1%和1.7%,横摆角速度峰值下降率分别为13.7%和3.4%;在低附着系数路面下,质心侧偏角峰值相较于无控制和积分滑模控制车辆的下降率分别为69%和39.4%,横摆角速度峰值下降率分别为16%和2.4%,提高了车辆的横摆稳定性与行驶安全性。
展开更多
关键词
分布式电驱动
横摆稳定性
自适应积分终端滑模
二次规划
在线阅读
下载PDF
职称材料
自适应积分终端滑模的自主车辆路径跟踪控制
被引量：
12
2
作者
孙哲
邹镓扬
+1 位作者
潘佳怡
何德峰
《浙江工业大学学报》
CAS
北大核心
2021年第5期494-502,共9页
为了实现自主车辆在复杂行驶环境下有效的路径跟踪功能,车辆必须配备一个拥有鲁棒性的控制系统,因此提出了一种自适应积分终端滑模控制策略。首先,采用了一个二自由度的车辆动力学模型以及一个简化运动学模型,用来描述车辆行驶时的横向...
为了实现自主车辆在复杂行驶环境下有效的路径跟踪功能,车辆必须配备一个拥有鲁棒性的控制系统,因此提出了一种自适应积分终端滑模控制策略。首先,采用了一个二自由度的车辆动力学模型以及一个简化运动学模型,用来描述车辆行驶时的横向动力学和路径跟踪特性;其次,设计了一种自适应积分终端滑模控制器,并利用李雅普诺夫稳定性判据证明了该控制系统的稳定性;最后,利用Matlab-Carsim联合仿真平台,以不同的车速分别在冰雪路面和干沥青路面上进行仿真测试,验证了所设计控制器的性能。仿真结果表明:当车辆行驶在不同的路面和速度工况下时,相较于传统滑模控制以及非奇异终端滑模控制,自适应积分终端滑模控制不仅拥有更高的控制精度,同时具有更强的鲁棒性能。
展开更多
关键词
自主车辆
路径跟踪
车辆动力学及控制
自适应积分终端滑模
在线阅读
下载PDF
职称材料
船用绳驱动并联打磨机器人二阶积分终端自适应滑模控制策略研究
3
作者
赵世龙
王生海
+4 位作者
何云鹏
韩广冬
李建
陈海泉
孙玉清
《振动与冲击》
北大核心
2025年第14期207-219,236,共14页
在船舶建造和维护过程中,人工打磨难度大、效率低、风险高,因此打磨作业成为船舶行业转型升级中的痛点之一。为此,提出一种船用绳驱动并联打磨机器人(cable-driven parallel grinding robot,CDPGR)。首先,采用Lagrange法建立了包含船舶...
在船舶建造和维护过程中,人工打磨难度大、效率低、风险高,因此打磨作业成为船舶行业转型升级中的痛点之一。为此,提出一种船用绳驱动并联打磨机器人(cable-driven parallel grinding robot,CDPGR)。首先,采用Lagrange法建立了包含船舶运动的CDPGR动力学模型。将打磨机构工作时的反作用力和船舶运动作为动力学模型的外部扰动。其次,因CDPGR在实际应用中易受到上述扰动的影响,且现有控制器控制精度不高,所以基于动力学模型提出了一种二阶积分终端自适应滑模控制器(second-order integral terminal adaptive sliding mode control,SOITASMC),并采用Lyapunov理论证明了控制系统的稳定性。进一步,在包含上述复杂工况的影响下,通过仿真验证了SOITASMC的有效性,并与现有控制器进行了对比。最后,搭建了CDPGR的缩比样机并进行了试验。试验条件下,SOITASMC较现有控制器稳态位置误差平均减小了0.05 m,稳态角度误差平均减小了1.09°,上升时间平均减小了0.8 s。并对打磨前后的铁板部分图像进行二值化处理,结果表明该部分铁板的光滑率从22.34%上升至69.51%。试验结果验证了SOITASMC的优越性和CDPGR实际打磨的有效性。此相关研究可为绳驱动并联机器人的实船应用提供新的思路与方法。
展开更多
关键词
绳驱动并联机器人
打磨机器人
动力学分析
二阶
积分
终端
自适应
滑模
控制
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
电驱动汽车横摆稳定性自适应积分终端滑模控制
被引量：
1
1
作者
高伟
杨成源
邓召文
机构
湖北汽车工业学院汽车工程学院
南京航空航天大学能源与动力学院
湖北汽车工业学院智能网联汽车学院
出处
《重庆理工大学学报(自然科学)》
北大核心
2025年第1期55-61,共7页
基金
湖北省自然科学基金项目(2023AFB985)。
文摘
为提高分布式电驱动车辆的横摆稳定性,采用分层控制方法设计了一种基于自适应积分终端滑模控制的直接横摆力矩控制策略。控制策略上层设计了一种自适应积分终端滑模控制器以计算目标附加横摆力矩;控制策略下层以轮胎附着利用率最小为优化目标,采用二次规划控制算法设计了转矩优化分配控制器;通过Matlab-CarSim联合仿真平台对控制策略的有效性进行了对比验证。仿真结果表明:在高附着系数路面下,应用自适应积分终端滑模控制器车辆的质心侧偏角峰值,相较于无控制和积分滑模控制车辆的下降率分别为17.1%和1.7%,横摆角速度峰值下降率分别为13.7%和3.4%;在低附着系数路面下,质心侧偏角峰值相较于无控制和积分滑模控制车辆的下降率分别为69%和39.4%,横摆角速度峰值下降率分别为16%和2.4%,提高了车辆的横摆稳定性与行驶安全性。
关键词
分布式电驱动
横摆稳定性
自适应积分终端滑模
二次规划
Keywords
distributed-drive electric vehicle
yaw stability
adaptive integral terminal sliding mode
quadratic programming
分类号
U461.6 [机械工程—车辆工程]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
自适应积分终端滑模的自主车辆路径跟踪控制
被引量：
12
2
作者
孙哲
邹镓扬
潘佳怡
何德峰
机构
浙江工业大学信息工程学院
出处
《浙江工业大学学报》
CAS
北大核心
2021年第5期494-502,共9页
基金
国家自然科学基金资助项目(61773345)
浙江省自然科学基金资助项目(LR17F030004)。
文摘
为了实现自主车辆在复杂行驶环境下有效的路径跟踪功能,车辆必须配备一个拥有鲁棒性的控制系统,因此提出了一种自适应积分终端滑模控制策略。首先,采用了一个二自由度的车辆动力学模型以及一个简化运动学模型,用来描述车辆行驶时的横向动力学和路径跟踪特性;其次,设计了一种自适应积分终端滑模控制器,并利用李雅普诺夫稳定性判据证明了该控制系统的稳定性;最后,利用Matlab-Carsim联合仿真平台,以不同的车速分别在冰雪路面和干沥青路面上进行仿真测试,验证了所设计控制器的性能。仿真结果表明:当车辆行驶在不同的路面和速度工况下时,相较于传统滑模控制以及非奇异终端滑模控制,自适应积分终端滑模控制不仅拥有更高的控制精度,同时具有更强的鲁棒性能。
关键词
自主车辆
路径跟踪
车辆动力学及控制
自适应积分终端滑模
Keywords
autonomous vehicle
path following
vehicle dynamics and control
adaptive integral terminal sliding mode(AITSM)
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
船用绳驱动并联打磨机器人二阶积分终端自适应滑模控制策略研究
3
作者
赵世龙
王生海
何云鹏
韩广冬
李建
陈海泉
孙玉清
机构
大连海事大学轮机工程学院
大连海事大学科学技术部海底工程技术与装备国际联合研究中心
出处
《振动与冲击》
北大核心
2025年第14期207-219,236,共14页
基金
国家自然科学基金项目(52101396)
中央高校基本科研业务费专项资金资助(3132022207)。
文摘
在船舶建造和维护过程中,人工打磨难度大、效率低、风险高,因此打磨作业成为船舶行业转型升级中的痛点之一。为此,提出一种船用绳驱动并联打磨机器人(cable-driven parallel grinding robot,CDPGR)。首先,采用Lagrange法建立了包含船舶运动的CDPGR动力学模型。将打磨机构工作时的反作用力和船舶运动作为动力学模型的外部扰动。其次,因CDPGR在实际应用中易受到上述扰动的影响,且现有控制器控制精度不高,所以基于动力学模型提出了一种二阶积分终端自适应滑模控制器(second-order integral terminal adaptive sliding mode control,SOITASMC),并采用Lyapunov理论证明了控制系统的稳定性。进一步,在包含上述复杂工况的影响下,通过仿真验证了SOITASMC的有效性,并与现有控制器进行了对比。最后,搭建了CDPGR的缩比样机并进行了试验。试验条件下,SOITASMC较现有控制器稳态位置误差平均减小了0.05 m,稳态角度误差平均减小了1.09°,上升时间平均减小了0.8 s。并对打磨前后的铁板部分图像进行二值化处理,结果表明该部分铁板的光滑率从22.34%上升至69.51%。试验结果验证了SOITASMC的优越性和CDPGR实际打磨的有效性。此相关研究可为绳驱动并联机器人的实船应用提供新的思路与方法。
关键词
绳驱动并联机器人
打磨机器人
动力学分析
二阶
积分
终端
自适应
滑模
控制
Keywords
cable-driven parallel robot
grinding robot
dynamic modeling
second-order integral terminal adaptive sliding mode control
分类号
TH213.1 [机械工程—机械制造及自动化]
TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
电驱动汽车横摆稳定性自适应积分终端滑模控制
高伟
杨成源
邓召文
《重庆理工大学学报(自然科学)》
北大核心
2025
1
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
自适应积分终端滑模的自主车辆路径跟踪控制
孙哲
邹镓扬
潘佳怡
何德峰
《浙江工业大学学报》
CAS
北大核心
2021
12
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
船用绳驱动并联打磨机器人二阶积分终端自适应滑模控制策略研究
赵世龙
王生海
何云鹏
韩广冬
李建
陈海泉
孙玉清
《振动与冲击》
北大核心
2025
0
在线阅读
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
上一页
1
下一页
到第
页
确定
用户登录
登录
IP登录
使用帮助
返回顶部
